2 Sensoren einer rechts und einer Links von der Linie (beide vorn) . Wenn nun ein Sensor meldet er hat eine unter sich, einfach den gegenüberliegenden Motor schrittweise mehr Saft geben bis dieses Signal ausgeht dann wier gleich schalten.
Und was ist, wenn der Roboter ganz neben der Linie steht?
Dann signalisiert der rechte Sensor "alles OK", der linke Sensor signalisiert "Alles OK" und schon hat die nächste Fussleiste ne Delle

Oder sollen sich die Motoren wirklich nur drehen, wenn der gegenüberliegenden Sensor über der Linie steht? Dann bleibt der Robby stehen, sobald die Linie korrekt zwischen den Sensoren liegt.