Mhmmm, ich würd's folgendermaßen realisieren:

2 Sensoren einer rechts und einer Links von der Linie (beide vorn) . Wenn nun ein Sensor meldet er hat eine unter sich, einfach den gegenüberliegenden Motor schrittweise mehr Saft geben bis dieses Signal ausgeht dann wier gleich schalten. Wenn die Sensoren nicht zu dich nebeneinander liegen sollte er auch nicht im ZickZack fahren. (zumin. nicht übermäßig *g)