Hi BlooD,

die Idee mit dem Poti finde ich gar nicht so übel. Den Poti kannst Du ja zur groben Positionsbetimmung verwenden und die Lichtschranke zur Feineinstellung.

Ich hatte mal ein ähnliches Problem mit einer Siphonschälzentrifuge. Die Position vom Schälrohr wird mit 4 Punktmessungen ermittelt. Leider hat die Hydraulik die Positionen öfters überrannt. Ich hatte keine Möglichkeit eine kontinuierliche Messung (Äquivalent zum Poti) zu installieren.

Als Lösung habe ich beim Verlassen der Punktmessungen die Laufrichtung in die Positionsmeldung eingerechnet.

Die Punktmessungen sind den Positionen 1 (innen) bis 4 (außen) zugeordnet. Wenn das Schälrohr nach aussen fährt und eine bekannte Position verlässt addiere ich zur alten bekannten Position 0.5 hinzu. Wenn das Schälrohr nach innen fährt und eine bekannte Position verlässt ziehe ich von der alten Position 0.5 ab.

Beispiel :

Position 3 ist aktuell
es wird nach innen gefahren
wenn Position 3 verlassen wird ist die Position => 3 - 0.5 = 2.5
sobald Position 2 erreicht wird ist Position 2 die Aktuelle.

Wird Position 2 in gleicher Richtung überfahren, dann
Ist die aktuelle Richtung -> nach innen
und von der letzten gemessenen Position wird wieder 0.5 subtrahiert.
Position => 2 - 0.5 = 1.5 -> die aktuelle Position ist 1.5

Bei mir hat es funktioniert und die Positionsregelung konnte problemlos gefahren werden, da immer bekannt ist, in welcher Zwischenstellung sich das Schälrohr befindet. Wenn eine Sollstellung überfahren wird ist die Korrektur sofort möglich.

Wenn Du das Poti zur groben Positionsbestimmung verwendest kannst Du Dir die Rechnerei auch sparen. Mit dem Poti kannst Du die Fahrrichtung bestimmen und solange in Position fahren bis die Lichtschranke die korrekte Stellung meldet. Wenn die Sollstellung überfahren wird, einfach einen Schubs zurück fahren. Im Anfahrmoment sind die Motoren sowiso etwas langsamer.

Gedankenblitz :
Wenn Du PWM zur Verfügung hast kannst Du damit die Leistung und damit die Geschwindigkeit vor dem Erreichen der Sollposition reduzieren.

Grüße Klaus