Währe es mit einer Gewindestange realisierbar das der Arm ca. 500g heben kann (Wenn das Objekt direkt vor dem Roboter Liegt)??
Schon mal den Daumen in einen Schraubstock gehalten und langsam an der Spindel gedreht?

Wenn dir das noch nicht reicht, kann man auch noch ein paar Hebel einbauen wie es z.B. bei vielen Wagenhebern gemacht wird.

Die Motoren könnten max. 2A ziehen (Driver, Multiwatt-15 = L 298N
von Reichelt).
Getriebemotoren zu finden die mit weniger als 2A auskommen sollte kein Problem sein (z.B. RB35)
Welcher Motor und welche Übersetzung sich am besten eignet hängt aber von der Gesamtkonstruktion ab. (Hebelkräfte, Gewindesteigung usw.)
Je nach Konstruktion müsste es auch mit kleinen Schrittmotoren oder gehackten Servos funktionieren.

Allerdings kommt dann der Nachteil gegenüber Servos zum tragen. Da du bei Getriebemotoren keine definierten Positionen anfahren kannst, wirst du zusätzliche Positionsgeber oder mindestens Endschalter benötigen, damit sich deine Konstruktion nicht selber verschrottet, wenn mal jemand auf die falsche Taste drückt.