GPS ist zu ungenau für deine Navigation, IR oder US -Baken müssen schon recht "laut" sein um zu funktionieren, Bilderkennung wird zu kompliziert sein.
Warum nicht einfach einmal ringsum von Hand fahren, und den Roboter dann darauf programmieren innerhalb des gemähten zu bleiben (rchts von mir ist nur die W.. äh das gemähte Gras)

Damit sind aber verbotene Bereiche nicht drin.