Navigation eines Mähroboters, eine Idee

[Enigma1]

Folgende Überlegungen habe ich mir bislang gemacht:

1) Baken senden aktiv IR -Signal
Nachteil: Die Reichweite des IR-Signals lässt bei Tageslicht stark zu wünschen übrig, zumal das IR-Signal der Bake nicht gebündelt werden kann (zumindest nicht horizontal) Außerdem ist eine Energieversorgung in der Bake notwendig.

2) Mäher ermittelt den Winkel zur Bake (nur eine Bake notwendig). Mäher "zielt" auf Bake und sendet zur Entfernungsmessung US Signal zur Bake, Bake sendet aktiv US zurück. Anschliessend Positionsermittlung aus Winkelgrad zur Bake und deren Entfernung.
Nachteil: Vermutlich nicht so genaue Positionsbestimmung möglich (Bauchgefühl) und Bake braucht eine eigene Energieversorgung.

3) Mäher sendet per Laser (wie deine Idee) zur Bake. Selbige reflektiert
das Laserlicht per retroreflektierender Oberfläche. Lasersender und Empfangseinheit bilden eine koaxiale Achse auf dem Mäher. Die Geräte können fest montiert werden, nur ein Spiegel rotiert, relativ einfach zu lösen.
Nachteile: Trotz Laserpointer und Retroreflektierender Oberfläche ist das Reflektierte Signal auf meinen anvisierten 50m bei Sonnenlicht so gut wie nicht mehr zu sehen.
Nachteil der passiven Bake :
Diese muss in der vertikalen eine relativ grosse Ausdehnung besitzen, damit sie vom Laser auch noch getroffen wird, wenn der Mäher mal nicht 100% in Waage steht. Ausserdem muss sie eine für die Reflektion optimierte Oberfläche besitzen. Als Beispiel ein 1m hoher Stab der mit "Katzenaugen" besetzt ist. Davon braucht man dann auch gleich noch mehrere. WAF also gering...

Grüsse

Bernd

[Vogon]

Ich dachte eigentlich an mehrere Baken in kürzerer Distanz, was den WAF aber nicht verbessert. Das Problem der Ausrichtung zur Bake bleibt auch.
Daher auch meine Überlegungen mit den RFIDs. Das ist aber eine hier noch nicht erprobte Technik.

[Enigma1]

Weisst du in welchen Preissegment sich derzeit so ein RFID Element befindet ? Ich habe da nicht so die Vorstellung.

Grüsse

Bernd

[Vogon]

Hab mal ge-Googelt:
http://www.br-online.de/wissen-bildu...id/technik.xml

Kosten für Chips und Infrastruktur

Weinflasche mit RFID-Chip
Die Kosten sind auch der Hauptgrund für Industrie und Handel, die Chips jetzt schon großflächig einzusetzen. Billige RFID-Einheiten kosten derzeit rund 30 Cent. Damit das System aber bis zur Supermarktkasse funktioniert, müssen alle Waren aus dem Sortiment eines Ladens mit den Chips bestückt sein. Deswegen rechnet sich der Einsatz bei Schokoriegeln oder Kaugummis einfach noch nicht. Oder anders ausgedrückt: Erst wenn die RFID-Technologie wesentlich günstiger geworden ist, rechnet sich ihr Einsatz bis hinunter zum Einzelprodukt.

[Marco78]

Wurde folgendes schon vorgeschlagen?
Linienverfolgung?!
Allerdings keine schwarze Linie auf dem Rasen sondern lieber etwas was keine direkte Sichtverbindung braucht. Metall z.B.
Zuerst dachte ich dran an den Ecken jeweils einen langen Streifen als Begrenzung und dann parallel zur nächsten Fahrtrichtung ein paar cm als Führung. Aber wie soll es sichergestellt werden, das der Bot nicht unterwegs mal etwas abdriftet? EIn kleines Loch oder zu nasser Rasen an einer Stelle oder der Hund springt dagegen, die Kinder wollen mit dem Mäher spielen, der vergessene Tennisball in einer kleinen Kuhle wirft den Mäher etwas zur Seite, ...
Störfaktoren gibt es viele. Sicherheitsaspekte sind wohl schon überlegt, da will ich nicht weiter drauf eingehen.

GPS ist zu ungenau, und ein 'Home-GPS' benötigt unheimlich viel Rechenleistung. Mal abgesehen davon, das die einzelnen Sender 1000%ig genau laufen müssen! Sonst kann man sich genau so gut 12 GPS-Satteliten suchen, die sind dann wahrscheinlich immer noch genauer

Also ist Linienverfolgen wohl doch nicht so dumm. Aber die Linie (das Metall) sollte vielleicht durchgehend sein. So kann man die verbotenen Bereiche auch gleich mit auslassen. Der WAF steigt sicherlich gleich um einiges wenn die Blumen eine Chance hätten zu überleben

Wenn die Rasenfläche aber frei von Löchern ist könnte man ja die Strecke anlernen. An allen vier Rädern kommen Drehwinkelgeber und das mittel der drei Räder, deren Werte am dichtesten zusammen liegen gibt die Strecke an. So kann man etwas Schlupf von einem Rad kompensieren.
Die Fläche einmal abfahren, die Strecke speichern und beim nächsten mal alleine fahren lassen und hoffen das es klappt.

[Vogon]

Wurde folgendes schon vorgeschlagen?
Linienverfolgung?!
Allerdings keine schwarze Linie auf dem Rasen sondern lieber etwas was keine direkte Sichtverbindung braucht. Metall z.B.

Deine Idee wird am Ende auf die momentan benützte Begrenzungsschleife hinauslaufen.
So wie du ja schreibst "Metall", dann braucht man so etwas wie einen Minendetektor mit Auswertelektronik der die änderungen des Magnetfelds zu einem für die Navigation brauchbaren Signal aufbereitet.
Wenn das mit einem brauchbaren WAF sein soll, verlegt man einen (Eisen)Draht-Schleife um den Rasenbereich.
Meine nächste Folgerung: Um dem Detektor die Arbeit zu erleichtern, speise ich den sowiso verlegten Draht mit einem Strom der ein gut erkennbares und auswertbares Magnetfeld-Muster generiert.

[michigrunf]

Hallo,
ich habe es bei meinem Robot so gelöst:
1. "Drehzahlmesser" an den Rädern
2. GPS mit EGNOS

Die Drehzahlmesser sind schon recht genau.
Wenn er 100m weit gefahren ist,
wird die theoretische Position der
Drehzahlmesser mit der GPS Position
abgeglichen und der Unterschied wird
wieder gut gemacht durch zur Seite fahren.
Damit zeichne ich ziemlich gute Karten.

* Anmerkung: DAINTMAIDDIESWWDAPDI
(Müsst ihr nicht verstehen)

[Enigma1]

2. GPS mit EGNOS

Was ist das denn schönes ?

Grüsse

Bernd[/quote]

[Thorsten]

EGNOS ist ein korrektursystem für GPS. Frag mich aber nicht wie es genau funktioniert.
Aber soweit ich weiß liegt die maximale Auflösung auch "nur" bei zwei Metern. Reicht das trotzdem für deinen Mähbot aus?

PS: Bei Mähdreschern gibt es auf dem Schneidwerk Laserscanner, die abtasten wo schon gemäht wurde und den Drescher autmatisch an der Kante langfahren lassen.
Vieleicht kann man auch irgendwie erkennen wo schon gemäht wurde. Dann würde eine Induktionsschleife zur Feldbegrenzung reichen und der Rasenmäher kann an der Schnittkante langfahren.
Aber bei den kleinen höhenunterschieden beim Rasen ist das sicherlich auch ncht ohne.

mfg
Thorsten

[Vogon]

@Thorsten: Soviel ich bis jetzt weiß, hat hier noch niemand eine Elektronik für die Begrenzungsschleife gebaut.
Wir sind halt am überlegen, ob es eine Möglichkeit gibt auf die Schleife zu verzichten. Das MUSS aber dann mindestens genau zu zuverlässig und genau sein. Wenn der Mäher dann auch noch ohne zielsicher seine Bahnen mäht, also nicht nur chaotisch im ZIG-ZAG herumfährt, das ist dann OPTIMAL.