Asuro: Linker Motor dreht dauerhaft, rechter korrekt

[vbprogrammierer]

Hallo,
nachdem ich meinen Asuro zum Laufen gebracht hab, hab ich mich an ein paar einfacheren Sachen probiert: Linien folgen und sowas. Das hat erst prima geklappt, auch das Flashen ging einigermaßen, bis vor ca. 1 Stunde: Der Asuro ist grad auf einer Linie im Kreis gefahren, ich hab ihn kurz hochgehoben und dann weiterfahren lassen. Dann ging es los und er fuhr abwechselnd größere und kleinere Rechtskurven. Ich hab das Programm neu geflasht, hat nichts gebracht. Dann hat er irgendwann angefangen ganz langsam zu fahren (immer noch mit Rechtskurve). Das hat sich jetzt aber wieder gelegt.
Ich hab nachgemessen: Der linke Motor hat dauerhaft 4,8V, der rechte hat ordnungsgemäß 1,2V (bei MotorSpeed(200, 90)), bzw. 3,8V ( bei MotorSpeed(90, 200)).
Hat da irgendjemand eine Idee, was da los sein könnte?
Da ich von meinem vorigen Problem weiß, dass es sehr nützlich ist, wenn man die Schaltung kapiert, bitte ich euch, mir diese Motorschaltung zu erklären, was sind zum Beispiel diese Halbmonde vor R6, R2, R8 und R4??? Diese Dickeren Striche mit den drei Anschlüssen sind doch Transistoren, oder? Aber kann dann der Strom nicht einfach durch die Transistoren von VCC nach GND, wenn Spannung an ihrer Basis anliegt?
Überhaupt: Ein Transistor ist doch sowas wie ein Potentiometer, nur dass der Widerstand über den Strom an der Basis eingestellt wird, oder???
Und wozu dienen die Dioden? Was machen die, wofür sind die da?

Ich denke mal, da hat sich irgendwas überbrückt, ein Bauteilfehler ist wohl auszuschließen, da es ja schon mal funktioniert hat. Sekundenkleber leitet doch nicht, oder? Wo kann ich da was nachmessen, wieviel Stom muss wo sein?

Vielen Dank und viele Grüße

[vbprogrammierer]

Ergänzung:
Inzwischen wechselt er willkürlich zwischen zwei Zuständen:
1. Zustand: Wie oben beschrieben, der linke Motor fährt dauerhaft auf volle Pulle
2. Zustand: Genauso, nur: beide Motoren haben dauerhaft ca. 3V weniger, also im Kriechgang.

Ich kann mir nicht vorstellen, was da falsch sein könnte, ich hab keine Überbrückung gefunden, gar nichts.

Vielen Dank und viele Grüße

[vbprogrammierer]

Hallo,
ich hab jetzt mal weiter nachgeforscht, nur leider kann ich nicht viel machen, da ich die Motorschaltung überhaupt nicht kapiere. Diese Halbmonde auf dem Schaltplan sind doch Pins vom Gatterbaustein, oder? Was macht dieser kryptische "Gatterbaustein" überhaupt?
Ich hab jetzt auch rausgefunden: Sobald der linke Motor Strom (egal wie wenig oder viel) in der Polung wie beim Vorwärtsfahren bekommt, dreht sich der Motor auf volle Pulle, als hätte man geschrieben "MotorSpeed(255,0)", obwohl die Zeile "MotorSpeed(10,0)" hieß. Beim Rückwärtsfahren mit dem linkem Motor, funktioniert alles ordnungsgemäß, genau wie beim rechten Motor.
Ich frage mich (und euch ): Wie kann das sein??? Ich hab auf der Platinenober- und -unterseite alle Kontakte nachgeprüft, da berührt sich nichts. Ich glaube auch nicht, dass ein Bauteil defekt ist, da es ja am Anfang funktioniert hat.

Viele Grüße,

PS: Das aus dem vorherigem Posting mit dem ganz langsam fahren hat sich erledigt.

[Andun]

Also das ist dann was mit den Transitoren glaub ich. Die sind meiner Meinung nach dafür zuständig. Und das würde auch erklären, warum bei anderer Polung es geht. Weil dann nämlich andere Transistoren dran sind.

Andun

[vbprogrammierer]

Wie kann ich das überprüfen? Kann man bei einem Transistor irgendwas messen?

Vielen Dank

[vbprogrammierer]

Hallo,
Nochmal meine vorherige Frage: Was macht komische Gatterbaustein? Der hat ja irgendwas mit den Motoren zu tun, aber was?


Vielen Dank und viele Grüße

[m.a.r.v.i.n]

Hallo vbprogrammer,

der Gatterbaustein ist ein 4-fach UND-Gatter.
Es dient zum einen dazu zu verhindern das durch falsche Programmierung die Transistoren T1 und T2 bzw. T3 und T4 leiten können, was zur Zerstörung der H-Brücke führen würde.
Außerdem spart man dadurch 1 Prozessor Pin je H-Brücke ein, weil man nicht jeden Transistor einzeln ansteuern muß.

Gruß m.a.r.v.i.n

[vbprogrammierer]

Hallo m.a.r.v.i.n,
danke dir für deine Antwort.
die H-Brücke - ist das der Teil zwischen T1 und T2?
Also ist das doch so: Zum Vorwärtsfahren werden T1 und T4 auf Durchgang mit einem bestimmten Widerstand geschalten und T3 und T2 leiten nicht, beim Rückwärtsfahren werden T3 und T2 auf Durchgang geschalten und dementsprechend T1 und T4 auf Sperren.

Ich muss mir die ganze Sache noch mal anschauen, ich melde mich dann wieder. Ich bin natürlich für jegliche Ratschläge dankbar.

Viele Grüße

[m.a.r.v.i.n]

Hallo vbprogrammer,

T1-T4 bilden die H-Brücke für den linken Motor, T5-T8 für den rechten.
Es werden 2 verschiedene Transistortypen verwendet, BC327 u. BC337, die man beim Zusammenbau nicht verwechseln sollte.
Wie eine H-Brücke funktioniert und wozu die Dioden da sind findet man hier:
http://www.barello.net/Papers/H-Bridge.pdf
Allerdings in Englisch.
Im Buch 'Mehr Spaß mit dem Asuro, Band 1' wird das Thema ebenfalls ausgiebig erläutert.

Gruß m.a.r.v.i.n

[m.a.r.v.i.n]

Hallo vbprogrammer,

Funktioniert dein Asuro jetzt?
Ein ähnliches Problem gabs in folgendem Thread.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...rag.php?t=9846
Dort war wohl T2 defekt?

Gruß m.a.r.v.i.n