Sicher bringen Linsen etwas.
Man sollte sich dabei klar machen wie in einer Kamera eine Linse die Umgebung auf einen 25mm entfernten Film oder CCD Sensor abbildet.
Die Entfernung zum Objekt ist dabei im wesentlichen als unendlich anzusehen.

Wenn es um einen CCD Array geht, dann kommt man sicher schnell weiter. Für das Ausrichten mit Hilfe von Einzelsensoren wird man wohl ein zeitliches Abtasten des Winkelbereichs einsetzen.

War das die Idee?
Manfred