Hallo stochri,

deine Annahme ist richtig, die Messung wurde auf glattem Untergrund durchgeführt.

Bei den Zeitkonstanten meine ich den Unterschied zwischen Beschleunigen und Ausrollen. Denn in einer Regelung wird der Motor über die PWM beschleunigt und verzögert. Bei der Verzögerung gilt die Zeitkonstante wie in der Messung "Ausrollen" und die ist 500ms, im Gegensatz zur Beschleunigung, wo ich etwa 125ms ablesen kann, also Faktor 4 als Unterschied. Die Zeitkonstante wird durch Anlegen einer Tangente an die Kurve bestimmt.
Es gibt schon Methoden dieses in einer Regelung in den Griff zu bekommen. Einfacher ist es allemal, wenn der Motor auch mit gleicher Zeitkonstante verzögert. Wenn man die Regelung auf Schnelligkeit trimmen will, dann sollte man unbedingt die Ansteuerung elektrisch so umbauen, dass der Motor auch mittels PWM aktiv verzögert.

Das grösste Problem bei der Regelung einer Schleichfahrt sehe ich in der Totzeit der Odometrie. Da hierbei nur alle 0.2s ein Tick kommt, kann die Regelung nicht sehr schnell gemacht werden. Das in Verbindung mit dem Überwinden der Haftreibung bzw. des Rastmoments macht die Sache so schwierig, für mich wenigstens. Aber vielleicht gibt es da auch Lösungen. Im Moment liegt mein Augenmerk auf einer anderen Sache. Die ist ähnlich, scheint mir aber einfacher zu sein. Ich will einen Linienfolger mit einem PD-Regler realisieren. Da ist die Totzeit wesentlich geringer, so ca. 1ms. Vielleicht gibt es dabei Erkenntnisse, die man dann auf die Schleichfahrt umsetzen kann.

Aber vorerst muss ich meinen Asuro wieder reparieren. Der ist mir nämlich vom Tisch gefallen und hat sich ein paar Beulen geholt.

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