@waste
Sehr anschaulich und praktisch, Deine Messungen. Interessant, dass Dein Asuro die 0.5m/s erreicht, bei meinem liegt die Maximalgeschwindigkeit ca. 10% tiefer ( ich nehm mal an, Du hast die Messungen auf glatter Oberfläche durchgeführt und die Messungen gelten für Deinen 240g ASURO ).

Der schlechte Wirkungsgrad der Motoren hat aber auch einen Vorteil, wenn man die Motoren regeln will. In einer Regelschleife ist es von Vorteil, wenn die Zeitkonstanten für das Beschleunigen und Abbremsen gleich ist. Leider ist das beim Asuro nicht der Fall. Man kann zwar durch BREAK die Motoren bremsen, aber nicht mit der PWM-Einstellung. Wird beim Asuro von einem hohen PWM-Wert z.B. 255 auf einen kleinen Wert z.B. 0 umgestellt, so rollt der Asuro einfach aus und bremst nur durch die Reibung aber nicht aktiv. Das ist ein Nachteil, da hierbei eine grössere Zeitkonstante auftritt. Ich habe dazu einige Messungen gemacht, siehe Bilder.
Die Zeitkonstanten für Beschleunigung und Verzögerung sind in Deinen Diagrammen aber ähnlich ( nicht um 10er Potenzen verschieden ), sollte da ein Regler nicht damit zurecht kommen ?

Die wesentlichen Probleme bei der Regelung beim Langsamfahren sind meiner Meinung nach:

1. Die Motordrehmomente liegen bei langsamer Fahrt unterhalb der Haftreibungskraft, sodass zwischen Beschleunigung und Verzögerung riesige Unterschiede entstehen.
Die Motoren können zwischen den Reglezyklen zeitweise hängen.
2. Die Encoderauflösung bei der 6-fach Scheibe beträgt nur 2mm.

Folgendes habe ich festgestellt:
Die Motoren können bei glattem Untergrund
- in 6 Positionen pro Umdrehung rasten
- notwendige Pulsänge 10ms

Wie wäre es, die 10ms Pulse in eine Regelschleife als 'Entrastung' einzubauen ? Der Motor bewegt sich dann zwar ein wenig ungleichmässig, bleibt aber nicht hängen.

Gruss,
stochri