Hallo Miteinander,
es freut mich, dass Ihr euch für das Thema interesiert.
Bei meinen praktischen Versuchen hat sich gezeigt, dass die Motoren erst ab einer bestimmten PWM-Einstellung zu laufen beginnen ( bei mir so ca. 100).
Wie es scheint, muss zuerst das Haftreibungsmoment überwunden werden, damit die Motoren überhaupt los laufen.

Und da genau liegt die Schwierigkeit: Bei der von mir genannte Geschwindigkeit von 1cm/sec liegt die PWM-Leistungseinstellung vermutlich unter der zur Überwindung der Haftreibung notwendigen Leistung. Eine Regelung unterhalb dieser Leistung ist vermutlich einigermassen schwierig zu realisieren, wie alle Regelungen bei Systemen mit stark sprunghaftem Verhalten.

Es gibt natürlich auch individuelle Varianten, so hat ja Storchies ASURO die Batterien nach hinten verlagert.
Hierzu eine kleine Anmerkung:
Die Kabelbinder zur Befestigung der Baterien haben mich gestört, deshalb hab ich das ganze durch einen Klettverschluss ersetzt. Damit muss man nicht jedesmal beim Batteriewechsel einen Kablebinder opfern und ist flexibler mit der Position der Batterien.

Durch das minimale Gewicht meines ISP-Aufsatzes neigte der ASURO bei der Fahrt zum Schwingen, deshalb musste ich die Batterien nach hinten verlagern.

Viele Grüße,
stochrie