Nur so als Anregung zur weiteren Überlegung:

Wenn die zwei Motoren der rechte und der linke Motor auf der Hauptachse des Roboters sind, dann beschreiben die 8 bit Portausgabe-Kombinationen Richtungen:

Geraden, Kreise, und Drehungen, die in unterschiedlichen Geschwindigkeiten gefahren werden.

Die Gerade mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten ist klar. Geschwindigkeit null ist auch klar. Die Drehung auf der Stelle auch. Das sind symmerische Bewegungnen.

Jetzt die unsymmetrischen Bewegungen: rechts doppelt so schnell wie links ist eine Kreisbahn,
rechts doppelt so schnell vorwärts wie links rückwärts ist eine chaotische Fluchtbewegung zum Ausweichen vor nachgeworfenen Gegenständen die selten benötigt wird. Von den 256 Kombinationen werden eine Menge selten genutzt.
Vorstellbar ist auch: Speed 0-7, gleich-gegenläufig, speed rechts/lins +- epsilon zur Spurkorrekur.
Aber wie gesagt, nur als Anregung.
Manfred