ZitierenWas ich nicht ganz verstehe, ist, wie verhindert werden soll, daß der Rumpf bei Beschleunigen/Bremsen pendelt oder gar Überschläge macht.
Da liegt dann ein Missverständnis vor, ich dachte es geht nicht um den Austausch von Bestellnummern (etwas überspitzt ausgedrückt und nicht abwertend gemeint), sondern um ein innovatives Konzept.Danke Manf, ich werde die Ideen aufgreifen. Verstehe ich ich richtig, dass ich bei einem einstellbaren, sperrbaren Differential das Drehzahlverhältinis abhängig von der Belastung einstellen kann? Also dass ich bei einer definierten Kraft auf Rad A das Drehzahlverhältnis dieses Rades zu Rad B einstellen kann?
Nur werde ich das wohl kaum im laufendem Betrieb einstellen können. Das wäre nämlich optimal weil ich dann nur eine ungeregelte Bremse brauchen würde die mit einer Kraft das Rad bremst und könnte dann die Regelung des Kurvenradiuses über die Differentialeinstellung vornehmen. Das wird aber wohl ein Traum bleiben solange ich auf Modellbauteile zurückgreifen muss.
Wenn man sich Differenzialgetriebe zur Drehzahlkorrektur von Synchronmotoren ansieht dann ist man schon recht nahe an so einer Funktionalität dran.
Es ist natürlich immer eine gedankliche Fummelarbeit sich das Konzept topologisch so zu vereinfachen, dass es mit verfügbaren Teilen umsetzbar ist.
Manfred
Was ich nicht ganz verstehe, ist, wie verhindert werden soll, daß der Rumpf bei Beschleunigen/Bremsen pendelt oder gar Überschläge macht.
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Ich schlage vor, das Shinansha Konzept anzusehen. Es ist für diese Anwendung vielleicht etwas unüblich (innovativ?), aber ich dachte darum geht es.
Diese alte chinesische Figur, (die schon auf dem Differenzial stand, damals als es allenfalls erst Holz-Differentiale gab,) die weist den Weg, sie zeigt immer nach Süden (wenn sie einmal so eingestellt wurde). Wenn sie sich gegenüber dem Wagen dreht, dann fährt der nicht mehr nach Süden.
Es ist damit dann auch eine differenzielle Momenteinspeisung, die bei geschickter Wahl des Leistungsflusses vielleicht nicht mit allen ihren Zahnrädern die schnelle Bewegung des Antriebs übertragen muss und damit nur geringe Verluste verursacht.
Es ist aber noch zum Nachdenken, keine fertige Lösung.
Manfred
Shinansha 4MB mpg
p.s. Gegen das Pendeln oder Überschlagen wird wohl ein Ausleger in Fahrtrichung helfen, sonst vielleicht nur Tabletten.
Wie das geht solltest du als Robotik Einstein aber schon wissen.. Ich habe die Konstruktion extra so geplant, dass ich am Anfang auch ohne die ständiges Gegensteuern fahren kann. Der Rumpf überragt also nicht die Räder und kann so erstmal pedeln.
Was ich mich allerdings frage und noch errechnen muss ist ob es überhaupt möglich ist das Gleichgewicht zu halten. Es ist klar, dass die Reaktionszeit mit tiefer liegendem Schwerpunkt kürzer werden muss. Das werde ich also nochmal simulieren müssen.
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
@Manf: Meine Frage war nicht speziell auf das Differential gerichtet. Ich wollte vielmehr wissen ob meine Vermutungen zur Funktion so eines einstellbaren Differentials richtig sind.
Das Gesamt-Momentverhältnis führt zu einem Drehzahlverhältnis. Einen Teil des Momentes kann man auch durch Bremsen beeinflussen.Verstehe ich ich richtig, dass ich bei einem einstellbaren, sperrbaren Differential das Drehzahlverhältinis abhängig von der Belastung einstellen kann? Also dass ich bei einer definierten Kraft auf Rad A das Drehzahlverhältnis dieses Rades zu Rad B einstellen kann?
Manfred
Weiß ich nicht, Hauptsache ist aber ohnehin, du weißt es.Zitat von Drag0n
Ich hab nicht das Balancieren gemeint, sondern das Gegendrehmoment der Räder.
Wenn sogar Graf Freiherr von Manf meint, anti-emetika könnten notwendig sein, kann die Frage nicht so blöd gewesen sein.
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Schlecht ausgedrückt von mir... Also ich kann einstellen wie viel auf das eine Rad geht und wie viel auf das andere? Oder wie habe ich mir ein einstellbares Differential vorzustellen?
€dit: Auch nicht eindeutig.. Ich komme auf keine vernünftige Formulierung. Hmm... Also ich kann einstellen wie stark das Differential auf die Kräfte reagiert?
€€dit: Danke für das Video Manf. Ich denke ich amche die Sache noch etwas spannender und baue das Differential selber. Doch ich werde jetzt mal versuchen herauszufinden wie ein einstellbares Differential funktioniert.
Also, folgendes. Ich habe zwei Typen Schrittmotoren. Beide sind in dem obersten Modell zu sehen. Die großen haben 50 Ncm, die kleinen etwas mehr als 5 Ncm. Laut Roboternetz-Rechner brauche ich bei einem 1:10 Getriebe 30 Ncm um den Bot vorwärts zu bewegen. In der Beziehung bringt ein Differential schon etwas, schließlich muss bei zwei Motoren jeder Motor in der Lage sein das die Gesamte Energie aufzubringen. Bei einer Drehung um die eigene Achse arbeitet schließlich nur ein Motor. Mit Differential braucht man nur einen von der Stärke.
Aber zu dem Bot. Die Idee mit dem sperrbaren Differential ist nicht schlecht. Zur Drehung im Stand kann man die Schrittmotoren verweden und diese bei Nichtbenutzung auskuppeln. Aber wie soll ich ohne Bremse die Richtung während der Fahrt beeinflussen?
Manf, ich muss zu meiner Scham zugeben, dass ich nicht ganz verstehe was du mir mit dem Shinansha Konzept zu verstehen geben willst.
Das Shinansha Konzept ist eine Figur auf einer senkrechten Achse eines zweirädrigen Karrens. Sie ist über ein Differenzial mit den Rädern verbunden. Hier ist es noch einmal beschrieben.... dass ich nicht ganz verstehe was du mir mit dem Shinansha Konzept zu verstehen geben willst.
Fahrzeuge, die über eine Achse angetrieben werden die senkrecht zur Radachse steht (Auto), werden durch Drehung meist gradlinig bewegt. Hier ist auch die Antriebswelle über ein Differenzial mit beiden Rädern verbunden. Das ist ein Differenzial mit einer Umkehrung mehr oder weniger als beim Shinansha Konzept, also gleichlaufend statt gegenläufig.
Setzt man nun verrückterweise beide Differnziale gleichzeitig ein, was passiert dann?
Ist die Radbewegung überbestimmt, bewegt sich überhaupt noch etwas?
Zwei Antriebswellen führen dann zu beiden Rädern. Dreht man die eine und hält die andere fest, dann bewegt sich das Fahrzeug entweder gradlinig oder es dreht auf der Stelle, je nachdem, welche man festhält und welche man dreht.
Einen kleinen Motor an die eine, einen großen Motor an die andere...
Da jedes der Differenziale normalerweise zentrisch angebracht ist, sind sich die beiden eingermaßen im Weg.
Kann man sie parallel oder auch seriell anordnen?
Welche Zahnräder kommen in beiden vor und brauchen nur einmal implementiert zu werden?
Wo sind auf einmal die ganzen Bremsen die man bis eben noch zum Lenken gebraucht hat?
Manfred
Ich hoffe das war jetzt nicht ein bisschen viel.
Die Transformation von einem Kegelrad-Differenzial in ein Stirnrad-Differnzial ist hier als Beispiel recht anschaulich dargestellt.
Manfred
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