Wie wäre es mit einfacherTechnik: Man schaltet nur linken Motor ein! Erst wenn Drehgeber einen Impuls liefert schaltet man rechten Motor dazu und linken wieder aus! Liefert der rechte Drehgeber einen Impuls schaltet man wieder linken ein und rechten aus. Müsste doch dann perfekt geradeaus fahren.