Ich synchronisiere meine DC-Motoren mittels Hallsensoren neben der Motorwelle und acht Magneten an der Welle selbst. Die Motorsteuerung stellt mir nun immer eine von mir Vorgegebene Drehzahl ein, die ich per I2C vorgebe. Hat besonders den Vorteil, das bei ungleichmässiger belastung auf den 2 Seiten die Drehzahl nachgeregelt wird. So fährt er immer gerade aus, egal was passiert. Für den Fall morastigen oder Schlammigen Untergrundes wo eine Seite der Räder durchdreht habe ich einen Gyro und einen 12Bit A/D-Wandler an den ATmega16 gehängt. Mein Controllerboard bekommt somit von mir nur die Entfernung, Richtung und die Geschwindigkeit vorgegenben und übernimmt die Motorensteuerung. Ungewollte richtungsänderungen korrigiert er anhand der Gyrowerte von selbst.

MfG Freddy