I-Cybie Kit Bashing

[3yE]

Moin. Wenn jemand eine eigene Hauptplatine für den Cybie bauen will, zählt mich mit rein, als Programmierer! Ich werde auch wegen meiner anderen schwebenden Vorhaben nach benutzbarer Hardware Ausschau halten. Soweit sehe ich sowas hier:

http://www.lart.tudelft.nl/

oder sowas:

http://www.softfield.com/vr3.html

Beides nicht ganz passend. Aber PC-kompatible System-On-Chip tauchen auch langsam auf, von VIA und AMD, und könnten interessant werden - auch wenn die vielleicht etwas mehr Strom verbrauchen. Ich versuche auf jeden Fall Verbindung zu den Bauern von Embedded-Geräten aufzubauen - vielleicht kann ich Hilfe beim Bau eigener Platine mit StrongARM oder Renesas SH bekommen.

Apropos: ist irgendjemand von den Interessierten an diesem Thread aus Bayern? Ich finde direktere Kommunikation schon einfacher wenn man etwas nichttriviales gemeinsam macht.

[oc2k1_]

So ich möchte das Topic mal wieder auftauen, nachdem ich unabhängig eine ähnlich Idee hatte.
Ich bin zu mehereren vermutlich brauchbaren Ideen gekommen:

Der I-Cybie wird komplett ausgeweidet, und das innere durch einen echten Computer ersetzt, der Akku fliegt ebenfals raus.
Die Hauptplatine scheint (anhand von Fotos) etwa 120x 80 groß zu sein. Leider passt dort noch kein ETX Board rein, welches einen 1GHz Prozessor mit viel Ram und USB2.0 (leider im auch embeddet bereich selten) ermöglichen würde. Damit fallen 2 oder zwei hochauflösende Webcams leider erst einmal aus.
EIne alternative war das FOX Board http://elmicro.com/de/foxboard.html, für 140 Euro gäbe es immerhin einen 100MIPS Prozessor und 16MB SDram, vorteilhaft wären die Stifftleisten ein offener I2C Bus (zwei Max127 könnten problemlos alle 16 Potis mit 12bit abfragen) Die H Brücken ließen sich wahrscheinlich auch problemlos über I2C oder direkt anschließen.
Der USB Port würde immer hin Wlan und eine Webcam ermöglichen. (Leider ist es nur 1.1 was wirklich eine einschränkung ist)
Als Massenspeicher schein es noch möglich zu sein eine MMC oder SD Karte an nur wenigen Pins anzuschließen (Leider steht da nichts zur Performance und wie das mit IDE wäre, wo man direkt eine Compaktflashkarte verwenden kann)

Zum Akku: Ich denke das beste wäre den Müll raus und allen Freiraum mit Handyakkus füllen. die Ladestation müsste dann zwar auch angepasst werden, allderings brauch eine 90% Ladung dann nur 1h, und würde extrem viel länger halten, obwohl der Boardcomputer wahrscheinlich mehr Strom als voher braucht.

DIe Nachteile insgesamt wären das USB1.1 für eine oder zwei Webcams + Wlan + Massenspeicher einfach zu wenig ist und das selbst der AIBO einen stärkeren Prozessor hat.

[monade]

Moin, freut mich, das sich hier schon eine kleine i-cybie Gemeinde gebildet hat. Was mich bewegt, wurde hier ausgesprochen:

So ich möchte das Topic mal wieder auftauen, nachdem ich unabhängig eine ähnlich Idee hatte. [...]
Der I-Cybie wird komplett ausgeweidet, und das innere durch einen echten Computer ersetzt, der Akku fliegt ebenfals raus.
Die Hauptplatine scheint (anhand von Fotos) etwa 120x 80 groß zu sein. Leider passt dort noch kein ETX Board rein, welches einen 1GHz Prozessor mit viel Ram und USB2.0 (leider im auch embeddet bereich selten) ermöglichen würde.

... Und was Cypax zusammenfassend auf den Punkt bringt:

- alles rausschmeißen was nicht dem Antrieb zugehört
- eigenen Controller für Motorik einbauen und Mechanik erweitern
- Kommunikation des Kontrollers über WLAN oder BlueTooth mit externem Rechner
- Video und Audio Übertragung vom i-Cybie an externen Rechner

Das möcht wohl jeder in seinem cybie ham'!
So ein PC-Board wär schon praktisch, vielleicht mit n'er VIA-CPU.
Die Steuerung der Motorik würde ich persönlich aber lieber einem uC-"Kleinhirn" überlassen und nur die höheren "KI"-Funktionen einem Betriebssystem anvertrauen, das doch etwas abstrakter handelt...

Was hältst du von der Idee einen Wlan-Router zu missbrauchen. Schau dir doch mal das an:
http://wiki.openwrt.org/OpenWrtDocs

Geniale Idee! Der WRT54G wär natürlich toll, leider müsste man dann aber wieder viel Aufriss für die Anbindung der Motorcontroller treiben, oder die Sache über Ethernet auslagern. Die c't hat ein 8032-Controllerboard mit WLAN und/oder LAN vorgestellt, das für einfache Kommunikationsaufgaben reichen könnte.

3) Als Ansteuerung für die Motoren im I-Cybie schwebt mir eine Servo-artige Konstruktion vor, d.h. man benötigt zur
Steuerung, wenn man die Hardware im I-Cybie nutzt,
mal mindestens eine H-Bridge und einen AD-Wandler, der die
momentane Position des Gelenks abnimmt. Toll wäre als dritter
Werte eine Messung des Stroms, damit man feststellen kann,
ob das Bein auf ein Hindernis stößt.
6) Zusätzlich zu den bisherigen Problemen, ist die Ablaufsteuerung
sicher auch nicht trivial. Von daher wäre es schon überlegenswert,
den bisherigen Controller einfach auf einen "Super-I-Cybie" aufzubohren
und weiter zu verwenden. Ich beabsichtige zunächst die Bewerungsabläufe
des Demo-Mode einmal mit Video aufzunehmen und dann Stück für Stück
nachzuprogrammieren.

bei obigem und folgendem Zitat sind die grundsätzlichen Themen meiner
bisherigen Beschäftigung mit dem i-cybie angesprochen. Bevor ich mir so einen Hund ins Haus hole, würde ich erstmal gern wissen, welchen Aufwand man für den Bau nur der Ansteuerung (und Rückmeldung) der Motorik/Sensorik des i-cybie btreiben müsste.

5. Gibt es eine Wiki in dem das Cybie-Wissen etwas struktuierter organisier ist (???)
6. Hat irgendwer schon reverse enginieerte Schaltungsdetails der Motor-Ansteuerung
- oder zumindest ein paar Daten zur Leistungsaufnahme der Motoren usw.

Genau da scheint momentan noch das Problem zu sein: Die Motorsteuerung.
Ich spiele mit dem Gedanken, für das "reverse engineering" eine Huckepack-Telemetrie zu bauen, welche die Ströme/Spannungen der Motorstränge bei den einzelnen Bewegungsabläufen aufnimmt und an einen PC weiterreicht, der die Daten aufbereitet. Dies ist ein Akt der Verzweiflung. Wenn irgendjemand dies bereits dokumentiert hat, so bitte ich inständig um die Preisgabe der Bezugsquelle.

Ich wünsche allen icybiebaschern fruchtbare Zusammenarbeit und viel Spass und Erfolg beim modden! Und ich schau hier weiter ein

[oc2k1_]

Nun am Computer hab ich schon einwenig gearbeitet: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=19187 Allerdings hab ich noch keinen I-Cybie zum Ausmessen. Von der Elektronik kann ich nur Sagen, das es kein problem sein wird, die Treiberelektronik zu ersetzten. Die Potis lassen sich sicher mit zwei Max127 mit 12 bit genauigkeit auslesen und die halben H-Brücken können durch ganze ersetzt werden. Im original hat der Akku eine Mittelanzapfung. d.H. die Halbe Akku Spannnnung ist die richtige Spannung für die Motoren, Wenn jeman den Strom messen könnte wäre es nicht schlecht, aber da auch der original Platine relativ kleine Kondensatoren verbaut sind, denke ich, das es sehr leicht ist dort großzugig zu dimensionieren...

[MccDaniel]

man könnte die ganze kamera geschichte ja ein wenig abspecken z.b. auf eine günstigere s/w kamera was dann auch deutliche bandbreite sparen würde und das ganze dann dekodieren und zum beispiel auf einen sendebaustein im pmr oder lpd band legen *grübel* ist zwar dann nicht die wahnsinnsqualität und bandbreite aber zumindest ist man vor ungebetenen zuschauern sicher und die reichweite ist auch nicht schlecht

mfg dat daniel

[rscheubr]

Momentan habe ich zwar das I-Cybie Kit-Bashing zurückgestellt, da ich bei näherem Überlegen einfach zu wenig Know-how habe, aber eigentlich ist der Umbau eines solchen Pets schon das Ziel - von daher:

Im Augenblick würde mir folgende Hardware-Auslegung sinnvoll erscheinen:
1) Foxboard (aufgrund der geringen Größe)
2) WLAN-USB-Stick für Foxboard - Grundidee ist, dass die Low-Level
Steuerung im Foxboard stattfinded, z.B. genaue Steuerung der Füße,
während auf einem PC die High-Level-Planung erfolg, z.B. "einen Schritt nach vorne"
3) Web-Cam ans Foxboard - die Bilder werden sporadisch auf den PC übertragen
4) I2C-Schnittstelle an die serielle Schnittstelle des Foxboards;
an den I2C-Bus H-Brücken für die Aktuatoren und AD-Wandler für die Abnahme der Sensoren (z.B. Beinposition)

Folgende Probleme gibt es damit:
A) Passt das vom Platz her?
B) Vermutlich hohes Gewicht - schaffen das die Motoren?
C) Hoher Stromverbrauch - entsprechend vermutlich teurere LiPo-Akkus notwendig
D) Automatisches Hinlaufen zur Akkustation wäre schön - wie wäre das
realisierbar?
E) Foxboard hat nur USB 1.1 - dürfte etwas längerfristig kein Problem
sein, da es vermutlich nur ein Frage der Zeit ist, bis es eine USB 2.0 Version gibt.
F) Ist embedded Linux geeignet zur Steuerung? Leider habe ich damit
überhaupt keine Erfahrung
G) Die Schallortung vom I-Cybie funktioniert überraschend gut - was braucht man hierfür zur Anbinding der Mikrophone über I2C an das Foxboard?
H) Gibt es bei dem embedded Linux einen Kamera-Treiber?
I) Gibt es bei dem embedded Linux Treiber für einen WLAN-USB-Stick?
J) Welche Reichweite hat ein WLAN-USB-Stick?

Vielleicht hat jemand Antworten oder Vorschläge - wäre super.

[petrarius]

Guten Tag
aufmerksam auf dieses Forum wurde ich auf der Suche nach Ersatztelen für den i-Cybie. Mein eines Exponat verharrte jahrelang in der Vitrine und kurz vor Weihnachten beim Entstauben konnte ich es nicht sein lassen da kurz die Batterie einzusetzen. Nach drei Schritten fiel der jaulend mit gebrochenem linken Vorderhuf um - genau wie hier auch beschrieben fehlten bei der Sezession dann zwei Zähne auf dem 10-zähnigen Zahnrad. Erstaunlicherweise war kein Abbruchteil unterm Fell zu finden, als ich gestern dabeiging ein Ersatzteil zu montieren war das wohl schon verdaut und ausgesch*************.

Mechanisch war die Reperatur dank ehemals in harten Lehrjahren erworbenen Grundkenntnissen der Goldschmiede- und Uhrmacherei kein Problem. Erstaunt war ich jedoch von der hohen Passgenauigkeit dieser ansonsten bei genauerem Hingucken Fehlkonstruktion. Zwei Getriebeblöcke in einem Gehäuse finde ich alles andere als akzeptabel zumal diese auch noch durch die Drehgeber elektromechanich verriegelt scheinen. Und da setzt auch meine Frage an. Egal wie ich es hin oder herjustiere das Hündchen läuft irgendwie unsynchronisiert. Um nicht zu sagen gar nicht mehr. Es streckt seine Gliedmassen unkoordiniert in alle Himmelsrichtungen und gelegentlich durch gewaltsamen Reset gestarteter Selbsttest führt auch zu keinem Ergebnis. Mechanisch ist alles von Anschlag bis Anschlag okay. Wenn er da laut knackend gegendonnert liegts eben an den wohl falsch justierten Drehgebern. In den Zahnrädern dafür befindet sich ja ein kleines Loch welches ich als Markierung einstufe. Gibts da irgendwelche Tipps, Zeichnungen, Bilder wie das genau zusammengehört ?

Andernfalls bleibt mir wohl nur das Fell abzuziehen und ausgestopft in die Vitrine zurückzustellen. Ganz nett anzusehen ist das Hündchen ja.-
Vielen Dank schonmal im Voraus
Petra

[lawmower]

@rscheubr,
bisl spät aber hier ein paar Antworten

Linux und WLAN geht nur mit x86 Prozessoren sonst gibt es keine Treiber.
oder Du findest ein paar alte WLAN Sticks für die es treiber gibt.
Aber ich glaube wir haben damals alle aufgekauft, die weltweit verfügbar waren.

Hinlaufen zur Akkustation, ganz einfach, Ladestation an die Wandstellen, I-Cybie so lange an der Wand rumlaufen lassen bis er die Station erreicht hat.

Mit dem 100MHz board kannst Du keine Kammerawerte richtig auswerten, zu langsam. Ich hatte es mal mit einem PC 800MHz gemacht,

Bildübertragung per funk, Steuerung des Bots ebenso. War aber trotzdem recht langsam. OK, ich habe da eine komplette bildauswertung laufen lassen´mit Kantenglättung, ...

Linux ist Super für Embedded Anwendungen!!!

Mach die Steuerung der Beine über MC nicht über Linux, da Linux zu langsam ist.
Ja ich weis, da gibt es ein Projekt Servomotoren mit Linux zu steuern, aber da steht auch ein PC dahinter.

Ich denke auch gerade darüber nach meine I-Cybie umzubauen, mit WLAN aber da nehme ich dann ein fertiges Modul von Digi oder Lantronix, weis noch nicht welches reinpasst.
Mal sehen was dann möglich ist

@Petra
tut dein I-Cybie wieder, sonst versuchs mal bei
www.roboter-baukasten.de
Hatte meinen auch schon zur Reparatur

[3yE]

Apropos Kamera...

Wenn man dem Cybie eine Kamera spendiert, dann sollte sie vielleicht infrarot sein. Damit könnte er Lebewesen zuverlässig erkennen, und würde nicht in heisse Gegenstände laufen. Außerdem könnte man ihm einen servoangetriebenen Infrarot-Zeiger spendieren, mit dem er den Abstand zu interessanten Gegenständen bestimmen könnte - aus Parallax zwischen der Auslenkung des Strahls und der Abbildung.

Man kann eine Infrarot-Kamera aus einer üblichen Webcam bauen: http://www.hoagieshouse.com/IR/

Vielleicht noch ein paar Infos hier, wenn man kein USB verwenden möchte: http://www.beyondlogic.org/imaging/camera.htm

Aber inzwischen glaube ich, der Hund soll keinen eigenen Rechner tragen. Man kann eine Kamera bei Conrad nehmen, eine mit dem Composite-ausgang, und diesen kann man analog zum Rechner senden und über eine Fernsehkarte empfangen. Der Hund würde dann die Befehle per Funk empfangen. Ich weiss aber nicht, was einfacher ist: im Hund eine wirklich WLAN-fähige Hardware und Software unterzubringen (zd1211rw könnte gehen) oder einen anderen Weg einschlagen. Dieser andere Weg könnte sein: NRF24Lx - dann müsste man allerdings einen PC-seitigen Sender bauen, oder verstärktes Bluetooth hernehmen.

Übrigens, um Bluetooth zu betreiben, braucht man nur einen seriellen Port, keinen USB. Das macht vielleicht etwas einfacher: http://www.iral.com/~albertr/linux/psion5mx/blue/

-eye

EDIT: ob Infrarot Sinn macht, ist doch nicht so klar, da man doch nur reflektiertes Umgebungslicht bekommt und keine Wärmestrahlung. Es sei denn, von extrem heissen Gegenständen.