ich möchte es so machen dass ich den bot z.b. in der mitte des raumes abstellen und einschalten, dann nimmt er diesen punkt als 0,0 koordinate und wenn er eine weile gefahren ist weiss er ja dann an welcher x,y koordinate er steht und ich kann ihn zum 0,0 punkt zurückkehren lassen oder an irgend eine andere koordinate somit weiss ich ja auch immer wo im raum sich der bot befindet... und anhand des kompass wird die richtung festgestellt und mit der odometrie die zurückgelgete strecke
Ich bin mir immer noch nicht sicher, ob du dir die Sache nicht ein bischen zu einfach vorstellst.



Wenn der Roboter von Punkt 0,0 die Strecke x in Richtung a geht, ist der Rückweg einfach. Dann braucht er sich nur mit Hilfe des Kompass um 180grad drehen und die Strecke x zurückgehen.
Der Fehler z.B. duech die Ungenauigkeit der Wegstreckenmessung und des Kompass ist dabei noch kalkulierbar.
Realistischer ist meiner Meinung nach aber, dass der Roboter sich nicht nur geradlinieg bewegt, sondern z.B. unterwegs auch Hindernisse umgehen muss.
Dann setzt sich der zurückgesetzte Weg aus vielen kleinen Teilstrecken zusammen. Jedesmal wenn der Roboter sich dreht oder einen Bogen fährt, kommen weitere Fehler hinzu die sich alle aufaddieren.
Der Kompass kann dir dann nicht mehr "sagen" in welche Richtung dein Punkt 0,0 liegt, diese Richtung musst du aus allen zurückgelegten Teilstrecken errechnen. Jede Teilstrecke enthält aber Fehler und da der Roboter auf dem Rückweg vermutlich auch wieder Hindernisse umgehen muss, kommen dabei wieder weitere Fehler hinzu.

Das Problem bei der Odometrie ist, dass sich sämtliche Fehler aufaddieren und der Gesamtfehler so immer grösser wird.
Ob du die Richtung in die sich der Roboter bewegt mit einem Kompass misst oder z.B. über zwei Radencoder ändert nichts an dem eigentlichen Problem.

Damit will ich dich natürlich nicht von deinem Vorhaben abhalten.
Meist ist beim Roboterbasteln ja der Weg das Zie. Herumzuexperimentieren wie genau die Orientierung über Odometrie funktioniert und was sich dabei alles optimieren lässt ist ganz sicher ein interessantes Projekt.