Problem mit Erweitrung am Robby

[Julius]

bei mir geben die Sensoren wenn ich den Treiber für die Erweiterung droben hab nicht mehr. Geben als Wert 255 aus (auser Touch-Sensor der geht super) ohne Erweiterung gehen alle gut woran kann das liegen?
habt ihr so ein Problem auch schon mal gehabt?
Danke im voraus Julius

[Dirk]

Hallo Julius,

wenn Du den Treiber p5driv12.s19 nimmst, muss die Erweiterungsplatine auf dem Robby sein. Bei mir klappt damit alles gut.
Denk dran, dass du von alten Progs einige Einsprungadressen für den neuen Treiber ändern musst. Vergleiche mal diese Zeilen bei Progs mit dem alten Treiber mit Progs, die den neuen benutzen. Du must jede Adresse so wie hier ändern:

'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW      &H01C2
define SYSTEM        &H01C7
define LED_DRIVE     &H01CA
define COMNAV        &H0144
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO        &H01E0   'ACS POWER LO
define ACS_HI        &H01E8   '
define ACS_MAX       &H01F0   '
define SEND_TLM      &H013A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SYSSTAT  &H0134   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
                              '(FLAGS für ACS, FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)

Gruß Dirk

[Julius]

Es geht trotz deiner Hilfe nicht,
vieleicht lieg´s am programm...

'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio         port[1]
define sclio        port[3]
define strobe       port[4]
define LSTROBE      port[7]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE     port[1]
define CLOCKLINE    port[2]
'-- CC2 INTERFACE   -------
define CC2POWER     port[8]
'------ LCD INTERFACE ------
define lcd_port byteport[2]
define lcd_rs port[14]
define lcd_rw port[13]
define lcd_e port[15]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define LIGHT_L      ad[7]
define LIGHT_R      ad[6]
define SYS_VOLTS    ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT  ad[1]
define MIC          ad[4]
define TOUCH        ad[5]
'---------------------------
'------  DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L        da[1]
define SPEED_R        da[2]
define REV_L        port[6]
define REV_R        port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE         byte[1]
define HBYTE         byte[2]
define SUBCMD        byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT       byte[4]
define LED1_F        bit[29]
define LED2_F        bit[30]
define LED3_F        bit[31]
define LED4_F        bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define LEDPORT       byte[6]
define L1_F          bit[41]
define L2_F          bit[42]
define L3_F          bit[43]
define L4_F          bit[44]
define L5_F          bit[45]
define L6_F          bit[46]
define L7_F          bit[47]
define L8_F          bit[48]
define HSAMPLE       byte[14]
define GP            byte[15]
define SAMPLE        byte[16]


'---- LCD DRIVER -------------
define lcd_buf   byte[7]
define lcd_param byte[8]
'--------------------------
'----  USER MEMORY  -------
'--------------------------
'--- BIN-DEZIMAL-CONVERTER ---
define hunderter byte [10]
define zehner    byte[11]
define einer     byte[12]
define value     byte[13]
define value16   word [12]
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW      &H01C2
define SYSTEM        &H01C7
define LED_DRIVE     &H01CA
define COMNAV        &H0144
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO        &H01E0   'ACS POWER LO
define ACS_HI        &H01E8   '
define ACS_MAX       &H01F0   '
define SEND_TLM      &H013A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SYSSTAT  &H0134   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
                              '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
'---------- INIT---------------
LSTROBE=off:CC2POWER=on
gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off
gosub lcd_init:gosub message1
beep 368,10,0:pause 50


#Save
HSAMPLE=0
for GP=1 to 100
SAMPLE=MIC
if SAMPLE > HSAMPLE then HSAMPLE=SAMPLE
next
'IIIIIIIIIIIIII Ergebnisse IIIIIIIIIIIIIIIII

gosub lcd_cls
 lcd_param = 1 : gosub lcd_gotoline
 lcd_param = &H44 : gosub lcd_writechar    'D
 lcd_param = &H41 : gosub lcd_writechar    'A
 lcd_param = &H54 : gosub lcd_writechar    'T
 lcd_param = &H41 : gosub lcd_writechar    'A
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 value=hsample
 gosub convert
 pause 20
  goto save
'-------------------------------------------
'IIIIIII MESSAGE 1 IIIIIIIIIII
 #message1
 gosub lcd_cls
 lcd_param = 1 : gosub lcd_gotoline
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H43 : gosub lcd_writechar    'C
 lcd_param = &H2D : gosub lcd_writechar    '-
 lcd_param = &H43 : gosub lcd_writechar    'C
 lcd_param = &H4F : gosub lcd_writechar    'O
 lcd_param = &H4E : gosub lcd_writechar    'N
 lcd_param = &H54 : gosub lcd_writechar    'T
 lcd_param = &H52 : gosub lcd_writechar    'R
 lcd_param = &H4F : gosub lcd_writechar    'O
 lcd_param = &H4C : gosub lcd_writechar    'L
 lcd_param = 2 : gosub lcd_gotoline
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H52 : gosub lcd_writechar    'R
 lcd_param = &H4F : gosub lcd_writechar    'O
 lcd_param = &H42 : gosub lcd_writechar    'B
 lcd_param = &H4F : gosub lcd_writechar    'O
 lcd_param = &H54 : gosub lcd_writechar    'T
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
 lcd_param = &H20 : gosub lcd_writechar    '
goto Save
'++++++++++++ CONVERT BINARY TO DECIMAL +++++++++++++++
#convert
 hunderter=value/100
 if hunderter>0 then lcd_param=hunderter+&H30 else lcd_param=&H20
 gosub lcd_writechar
 'zehner abfragen
 zehner=(value-(hunderter*100))/10
 lcd_param=zehner+&H30
 gosub lcd_writechar
 'einer abfragen
 einer=value-(hunderter*100)-(zehner*10)
 lcd_param=einer+&H30
 gosub lcd_writechar
 return
'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED1OFF
LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED2OFF
LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED3OFF
LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED4OFF
LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F
#EXTPORT_WRITE
SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN
'--- LEDS AUF DER BASIS ERWEITERUNG  ------
#L1ON
L1_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L1OFF
L1_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L2ON
L2_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L2OFF
L2_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L3ON
L3_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L3OFF
L3_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L4ON
L4_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L4OFF
L4_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L5ON
L5_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L5OFF
L5_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L6ON
L6_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L6OFF
L6_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L7ON
L7_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L7OFF
L7_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L8ON
L8_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L8OFF
L8_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#LOFF
LEDPORT=0
#LEDPORT_WRITE
SYS LED_DRIVE:pulse LSTROBE:RETURN
'---------------------------------------
'------------- LCD ROUTINES -------------
'----------------------------------------
#LCD_INIT
' alle ports 0
  lcd_port = OFF

' 8-Bit-Modus aktivieren
  lcd_param=&H38 : gosub LCD_WRITECMD

' mit 8-Bit-Command in 4-Bit-Modus umschalten
  lcd_port=&B00000010
  tog lcd_e
  tog lcd_e

' ab jetzt 4-Bit-Modus
  lcd_param = &H28 : gosub LCD_WRITECMD
  lcd_param = &H0C : gosub LCD_WRITECMD

' Display loeschen
#LCD_CLS
  lcd_param = &H02 : gosub LCD_WRITECMD
  lcd_param = &H01 : gosub LCD_WRITECMD
return
' Zeilenwechsel
#LCD_GOTOLINE
  if lcd_param = 1 then lcd_param = &H80
  if lcd_param = 2 then lcd_param = &HC0
  goto LCD_WRITECMD

' LCD-Kommando
#LCD_WRITECMD
  lcd_buf = OFF
  goto LCD_WRITE

' Zeichenausgabe
#LCD_WRITECHAR
  lcd_buf = &B00100000

' Kommando oder Zeichen an Display senden
#LCD_WRITE
  lcd_port = lcd_buf or (lcd_param shr 4) ' Hi-Nibble
  tog lcd_e
  tog lcd_e
  lcd_port = lcd_buf or (lcd_param and &H0F)  ' Lo-Nibble
  tog lcd_e
  tog lcd_e
return
'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII
#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return


#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return
'---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
syscode "p5driv12.s19"

Zusammengewürfelt aus: 2_ERWEITERUNG_LCD & 2_EINFÜHRUNG_SCHALLSENSOR
Ich wollte ja eigentlich nur Sensorwerte am LCD ausgeben
doch das ist scheinbar schwerer als es klingt

[Dirk]

Hallo Julius,

das Prog zur Abfrage von MIC hat 'nen Fehler, der den Programmablauf stört:
Das Unterprogramm #message1 endet nicht mit return, sondern mit goto Save! Dadurch kommt es im weiteren Programm zu Schleifen, die nicht beabsichtigt sind.
Also: return statt goto Save !

Gruß Dirk

[sebi2011]

HI

ich hatte dies Problem auch!
Ich habe mir das programm auch einmal auf den robby geladen.
Ich habe nur nicht ganz verstanden ob jetzt das goto save bei der message1 oder bei der daten ausgabe oder bei beiden geändert werden sollte!
einmal ging es aber da musste man mehr reiben und drücken.

Sebi

[Dirk]

Hallo Sebi,

einmal ging es aber da musste man mehr reiben und drücken.

Bei dem Prog da oben von Julius muss man eher brüllen als reiben!

Gruss Dirk

P.S.: Aber auch reiben kann schön sein!

[Julius]

Moin moin
'tschuldigung aber ich war im Urlaub
habs heute noch mal ausprobiert und es ging nich
Ich wollte ja eigentlich nur die werte der Sensoren am LCD ausgeben
Ich kann aber irgendwie nur den Touchsensor auslesen
Alle Sensoren gehen aber :
Ich hab das ganze über die beispielprogramme ausprobiert (sensorwerte wurden mit den leds ausgegeben
Ich glaub es liegt am treiber mit dem standart Treiber kann ich die Sensoren auslesen mit dem neuem für die erweiterung kann ich eben nur den Touchsensor benutzen
Julius

[Dirk]

Hallo Julius,

Ich glaub es liegt am treiber mit dem standart Treiber kann ich die Sensoren auslesen mit dem neuem für die erweiterung kann ich eben nur den Touchsensor benutzen

... kann nicht sein! Bei mir funktioniert die Abfrage der anderen Sensoren auch mit dem Treiber P5DRIV12!

Gruß Dirk

[cedra]

Hallo Dirk und Julius

Hmm Dirk hat doch "recht" oder ?


von "'---------- INIT--------------- "
auf gosub message1

#message1 geht den wiederum via GOTO auf Save ... dabei würde das selbe mit RETURN geschehn ... nur gäbe es den BEEP noch .

dan bei Save durchlauft es 100 mal die schlaufe , geht runter auf "IIIIIIIIIIIIII Ergebnisse IIIIIIIIIIIIIIIII"

da kommt die ausgabe .. ab da ne dauerschlaufe via GOTO auf save ..

Was soll den genau das Programm machen , so wie ich das "lese" wird die lautstärke eines klatschens z.B. gemessen ?

Seltsam ich kann genau genommen beim Programm ablauf keine fehler entdecken ausser das mit gosub und goto aber im endeffekt wird dabei nur 1 BEEP ausgeschnitten und sollte sonst keine auswierkungen haben .
Einzig wen das ganze zu schnell abläuft , vieleicht wird das ergebnis so schnell gelöscht das man es gar nicht war nimmt . Mach das programm doch so rum das es nur ein ergebnis ausgiebt wen überhaupt was zu messen giebt ..

[Dirk]

Hallo cedra,

das mit dem RETURN (bzw. dem fehlenden RETRUN) ist kein kleines Problem, sondern führt zur völligen Fehlfunktion eines ganzen Progs!

Wenn das Prog nach dem Unterprogrammaufruf "gosub message1" kein RETRUN, sondern ein "goto Save" vorfindet, dann ist es (scheinbar) immer noch in dem Unterprogramm. Beim nächsten Unterprogrammaufruf "gosub LCD_CLS" gerät das Prog dann schon in Probleme. Man kann ab da nicht mehr sicher sein, dass auch das geschieht, was man erreichen wollte.

Also: Jedes Programmteil, zu dem man mit "gosub" verzweigt, muss mit "return" enden.

'Hauptprogramm:
...
gosub Unterprogramm1
...
end
'------- Ab hier Unterprogramme: --------
#Unterprogramm1
...
return

Gruß Dirk