@ Bluesmash: Die Stepper sind kleine Standard Schrittmotoren wie es sie bei pollin gibt nur mit einer höheren winkelauflösung. Die Klaibrierung ist für das vorhaben essentiell. Sonst wäre es unklar in welche Richtung gemessen wird, und die Messwerten wären unbrauchbar.
Weil das mein erster fahrbare Roboter ist habe ich versucht die Platinen modular und unabhängig voneinander zu konstruieren. So kann ich, bei einem Fehler diesen leichter lokalisieren und debuggen. Aus diesem Grund sind hier 3 Mega16 zu erkennen. einer für die radars, einer für die restlichen Sensoren (gab noch 4 weitere Lichschranken und 8 Sharpsensoren) und halt die Schrittmotoren die zum fahren nötig sind.
ICh habe nie behauptet das mein roboter einem effizientem Schaltungsdesign unterliegt
Ich find die Schaltplangestaltung ist eigentlich zum entwickeln Perveckt weil man halt schnell die Baugruppen wechseln kann. Und ich glaub wir wollen ja keinen Bot als Massenware verkaufen jeder will seinen eigenen selbstgestallteten bot haben man muss ab und zu über vertiglösungen zum Ziel gehen aber jedem glischt es doch sein eigenes "Baby" auf die Welt zusetzen.
MfG
der aller dümmste Anfänger
bitte bei schwerwiegenden Rechtschreibfehlern oder Unleserlichkeiten eine PN schreiben
Danke
http://www.openmoko.org/
die modulbauweise finde ich super! wie läst du die prozessoren miteinander kommunizieren? I2C?
gibt es irgendwo noch mehr bilder von deinem bot? oder ein video?
gruss bluesmash
Hallo
Mit videos kann ich leider nicht dienen, aber ich habe Bilder in meinem persönlichen Album. Einfach under Album/persönliche Galerien/Omnikron mal nach sehen.
Zwei Cpus (Radar & Sensoren Unit)kommunizieren über UART. Die dritte (Driveunit) liegt an einem 4Bit Bus der zweiten CPU. Hier wird mit vordefinierten Kommandos gesteuert. Was von dem ersten Board ans dirtte geht muss in der zweiten CPU durchgeshliffen werden. Wenn man pririotäten verteilt ist das gar nciht so kompliziert wie es sich jetzt anhört.
Baue gerade einen neuen Bot. Hier habe ich vor dass die µCs über I²C sprechen. Ist ja doch irgendwie eleganter als das obige.
Aber wir sollten vielleicht zum Thema wieder zurückkeheren. Brauche nämlich auch inspration für Verbesserungen am Radar.
mfg Omnikron
Also ich finde das ist richtig. Dieses System ist in der Entwicklung im Aufwand und der Durchführung wesentlich kompelzierter als 5 Sensoren einfach so.
In Mordo werden Prozessoren eingesetzt die Array können. (mein Micro kostet aber um die 90 Euro- absolut Geheim keine Fragen drauf). Das was ihr mit eueren Microcontroller machen müsst ist das ihr das Unterprogramm wo ihr die 5 Sensoren habt mit einen neuen Ausstatten. Habt ihr den eine Super Navigation drauf? Nein mein Vorschlag ist die Verbesserung eines Bestehenden Systems.
Tolle Bilder braucht man nicht man kann das einfach in einen Programm in 5 Schritten machen:
Erzeuzgen des Arrays
Auslesen links => fahren nach rechts wenn nötig (kann auch gestaffelt sein)
Auslesen Mitte => dann stopp und ausweichmanöver
Auslesen Rechts => Dann fahren nach links wenn nötig
Wieder nach oben Springen zum anfang
In Mordos benutzer Controller gibt es 4 Befehle mit dem ich den Array generiern kann und dann gezielt auslesen. Heisst wenn ich 100 Einträge habe sind die ersten 45 Links die nächsten rechts und dann kommt ab den 55 rechts. Das kann man einfach mit einer If Abfragen und dann wenn man das Feld eingegrenzt hat nachfragen ob was näher ist als 3 Meter und dann drauf Reagieren. ... Mal als Programm
Zu der Stroversorgung: Wenn ich in den Flugzeugbau denke gibt es viele Servos die müssen was sein? Leicht und wenig Strom verbrauchen. Wir können ja die leichtesten nehmen weil sie doch blos ein oder 2 Sharpsensoren einlesen.
Euer Student..
Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt
Hallo
Weiss nicht in welche Art von Inspiration Du suchst, aber ev. bringt der gleiche Tip was, den ich Viktor gegeben habe: Sharp senkrecht stellen, er sollte de Ecken sauberer sehen (falls dass überhaupt ein problem für Dich ist).Aber wir sollten vielleicht zum Thema wieder zurückkeheren. Brauche nämlich auch inspration für Verbesserungen am Radar.
Gruess
Felix
@Bluesmash
findest du es nicht übertrieben einen grösseren Motor zu nehmen als du zu antrieb deines Bot nimmst? Das ist eine Milchmädchenrechnung. Klar kann ich einnen 4000 Watt motor nehmen. Aber die 200 mA für den Bot eichen sicherlich auch zum bewegen des Sharpsensoren. wenn nicht sogar blos 100.
@Omnikrom
Wunderschöner Bot und warum an Prozesoren sparen? Hast du ein Rada für hinten und vorne?
Euer Student
@honkitonk: das war der billigste den ich gefunden habevielleicht werde ich ihn mal ersetzen....
@Omnikrom du kanst ja jedes Rad einzeln steuern, wäre sicher intressant zu sehen wie er herumfährt... gibts es bei dir überhaut vorne und hinten? oder ist bei dir nicht vorne,hinten und hinten,vorne? *verwirrtsein*
Hallo
wie Bluesmash es schon richtig erkannt hat habe ich Wert darauf gelegt den Roboter Symetrisch aufzubauen. Weil ich kein definiertes Vorne (oder hinten) habe ist der Bot mit zwei identischen Radarscannern ausgestattet.
Symmetrie ist erfoderlich um auch einen angemessenen nutzen aus einer 8 mDof (8 unabhängig kontrollierbare Stepper für 4 Räder) Fahreinheit zu erzielen.
Bin also sehr flexibel was dem ausweichen von hindernissen angeht. Deswegen brauche ich das radar um meine Umgebung flächendeckend zu erfassen.
grüße
Omnikron
@Omnikron
Was hast du denn alles auf die Sensorplatinen montiert? Da sehe ich Leds und IC's. Wozu brauchst du denn die?
euer Student
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