360 Grad "Rundumsicht"

[PicNick]

Müßte man mal testweise so einen Parabol-Reflektor basteln und sehen, was das ausmacht. Ich fürcht aber, daß das einfach unpraktisch groß wird

[Excalibur]

Und wenn man nicht den Sender ausrichtet, sondern den Empfänger wie ein Richtmikro nutzt? Z.B. vor dem Empfänger ein Röhrchen aus schallschluckendem Material so das alle Echos, die nicht genau von vorne kommen so stark gedämpft werden, das sie ignoriert werden.

Hallo

Einfach ein Poti in die Schaltung einzubauen um den Strom zu begrenssen sollte dieses Problem lössen dann geht es nun an den Aufbau.

Falls Du das Poti in Serie zum Motor schalten willst, Gute Nacht. Potis haben meist nur eine kleine zulaessige Verlustleistung (= wenig Strom) und duerften bei diesen Stroemen (auch wenns "nur" 100mA) sind, ziemlich warm werden.
Es gibt zwar Leistungs-"Potis", aber die duerften etwas zu gross sein...

Wie waers, z.B. mit einem NE555 einen einstellbaren (Poti) PWM-Generator zu bauen und den ans Enable der H-Bruecke zu haengen?

mfg
Felix

[pebisoft]

ein auswerten während der drehung ist immer ungenau. wenn man das macht, braucht man eine ir-sharpsensor, der sendet punktförmig ein signal aus (auf 80cm 4cm durchmesser, das ist schon was), hier ist dann die räumliche verzerrung nicht sehr gross. man darf eine radaraufnahme nicht mit eine sensoraufnahme verwechseln, die einen robby steuern soll.
ein radar stellt nur objekte dar über einen grossen aufnahmewinkel um eine bildauswertung machen zu lassen, hier geht es nicht um den bestimmten augenblick wie beim sensor der sofort reagieren muss.
darum ist damit nur eine raumanlyse möglich und keine sofortige hindernisausweichung.
mfg pebisoft

[Z80]

Das problem ist das wenn du einen Schallsensor (und auch einen IR) schwenkts, nicht mehr in der Position bist den Ausgestrahlten "Strahl" zu empfangen oder unverzehrt zu empfangen. Da wir von Schall Sensoren wissen das sie einen breiteres Feld abfragen sind sie zu Ungenau für diese Methode.

Man müsste die Motorsteuerung so machen das der Motor anhält und die Zeit wartet um den Strahl wieder "einzufangen". Das ginge über einen Schrittmotor, der dann einfach wartet oder über einen Getreibedc Motor.

Die Schallgeschwindikeit beträgt 331m/s und die Lichtgeschwindigkeit sogar 299792458 m/s. Ganz neben bei arbeitet der AVR mit 16MHz und ihr wollt mir behaupten, man könne bei zu schnellem schwenken den gesendeten strahl nicht mer einfangen?!

sry, aber nach dem ganzen misst der da gepostet wurde musste das mal raus.

[Michael]

Hallo Z80,

und ihr wollt mir behaupten, man könne bei zu schnellem schwenken den gesendeten strahl nicht mer einfangen?!

es ist leider so bei Ultraschall. Das mußt du auch irgendwann einsehen.
Das Meßprinzip des Sharp-IR-Sensors führt leider auch dazu, daß die Messung bei Bewegung verfälscht werden kann.

sry, aber nach dem ganzen misst der da gepostet wurde musste das mal raus.

beschäftige dich mal bitte etwas intensiver mit dem Thema, bevor du von "Mist" redest.

Gruß, Michael

[Manf]

Wie lange wird denn eine Messung dauern, und wie weit darf sich der Motor in der Zeit drehen damit die Messung noch richtig ist?
Manfred

Es gibt ja schon erste gute Ansätze die Aufgabe auch quntitativ zu betrachten, die Schallgeschwindigkeit und die Lichtgeschwindigkeit haben wir ja auch schon.
Manfred

[Excalibur]

Nun, wenn wir von einem stop und go Verfahren ausgehen und der minimale Detektionsweg 0 cm und der max. 1500 cm ist. Dann dauert das bei US im Maximun 1/10 sek.

[Überlegung1]
Aber da die üblichen US-Sensoren einen grossen Streuwinkel haben, sollte das Signal auf bei kontinuierlicher Bewegung zu detektieren sein.
Z.B. der US-Empfänger hat einen Empfangsbereich von +/- 15°, dann ist der Sensor in der Lage das Signal noch zu erkennen obwohl er sich bis zu 15° gedreht hat. Da die Drehgeschwindigkeit des Sensors bekannt sein dürfte, läßt sich der Winkel zurückrechnen.
[\Überlegung1]
[Überlegung2]
Sollte das US-System nur objekte im bereich von 1-5 Metern detektieren. So kann der Sender bereits in einen anderen winkel feuern, während der Sender noch auf Echos des letzten US-Impulses wartet. Der Empfänger muß ja erst nach 2* 1m / 331m/sec= 0,006 Sekunden bereit sein und das für 0,031 Sekunden. Das setzt aber eine extreme Richtcharakteritik für den Empfänger voraus.
[\Überlegung2]

[Manf]

Ja, prima mit Zahlenwerten.
Noch ein paar Zahlenwerte:

Ultraschall bis 4m kommt in 1/40 sec zurück, ist bei Drehung um 9° noch (gut) zu empfangen. Also kann man den Sensor mit 360° pro Sekunde rotieren lassen. Das ist nicht schnell aber vielleicht ein noch ganz handlicher Wert.

Vielleicht reicht ja auch die Drehung um <180° hin und zurück, dann ist der Anschluß einfacher.
Manfred

[honkitonk]

Beimfestehenden Radar ist es ja egal ob ein Objekt erkannt wird jetzt oder in einigen Sekunden. Da wir dieses System einsetzen wollen um auf einen bewegenden Robotor das vorausliegende Gelände zu sondieren ist es nicht Vorteilhaft nur einen Sensor zu nehmen.
Ideen zu Einschränkung:
Nur 180 Grad und 2 Sensoren einsetzten die nur 90 Grad abdeken. Zur Sicherheit noch einen dritten der nach vorne Gerichtet ist. IR sind besser, da sie gerichteter sind als Ultraschallsensoren.

Wenn wir uns (danke für all euere Hilfe), 9 Grad pro 0,025 Sekunden abzudecken ist sind die 90 Grad in einer viertel Sekunde zu machen.

Ich bin zur Zeit im Urlaub und habe leider weder Taschenrechner noch Tafelwerk. Mann könnte daraus dann die Höchstgeschwindigkeit des Bots berechnen das er nicht gegen ein Objekt knallt das er in 4m entdeckt. Denn es ist auch zu bedenken das sich der Bot in Raum bewegt, und somit der Strahl nur diese Sekunde pro 360 Grad wenn er sich nicht bewegt. Wenn er sich bewegt dann läuft der Strahl schneller aus dem Fenster. Denkt an jemanden in einen Zug der nach vorne, oder hinten läuft. Für den Strahl, der ausserhalb deises Zuges ist, ist damit die Person schneller. Richtig?

Das heisst die Maximaldrehung des Sensorkopfes darf nicht schneller sein als das das Ergebniss mit der schlechtestens Wegdrehung des Roboters verehrt wird.

Euer Student.