Zwei mal Nullkommaacht ist also Sechzehn, ja?

Soo. Der "Schalt"Plan ist grauslig-so siehts bei mir nicht mal aufm Steckbrett wirklich aus, aber gut, raten wir weiter.

Du hast als zwei Batterien da- AAA-Grösse. Oook.
Das ist sehr wenig, ehrlich gesagt, aber es _könnte_ reichen- gradeso. Wie versorgst du den MEGA?
Ich hoffe wenigstens mittels USB (bei deinen max 3V die du aus den beiten Batteriechen zaubern könntest, wird der nichts sinnvolles tun).
Steht beim Tamiya-Getriebe bei, dran oder in der Nähe, was die Motörchen für eine Spannung brauchen?

Nächste Frage: wie hast du die Batterien angeschlossen? Parallel? In Reihe?
Falls du sie parallel angeschlossen hast (beide mit den Plus- und den Minuspolen verbunden sind), stimmt deine Rechnung (bis auf die kleine Ungenauigkeit mit den 2x0.8 =16 ) soweit. Naja: _im Prinzip_.
Das, was auf den Batterien (ich nehm an, es sind Akkus) nämlich drauf steht ist die Kapazität- nicht der Strom, den sie liefern können aufs Mal.
Wenn da also steht 800mAh bedeutet es, dass die eine Stunde lang (h..) 800 mA (Milliampere, also 0.8A) liefern können. Danach sind sie leer. Es bedeutet aber NICHT zwingend, dass sie wirklich 800mA am Stück liefern können. Kann sein, muss aber nicht, grade die neumodischen NiMh-Dinger sind da ziemlicher Mist.
WENN du sie also parallel angeschlossen haben solltest, dann hast du nur 1.2V Spannung!
Ich schätze, damit laufen die Motoren vielleicht grade so im Leerlauf (auch das Getriebe braucht nen bisschen Leistung).

Du könntest sie aber auch in Reihe anbgeschlossen haben:
Plus des einen Akkus an Minus des anderen- und die übrigen beiden Pole dann zum Motor- dann hast du eben _nicht_ die Ampere verdoppelt, sondern nur die Spannung.
Dann kommen aus deiner Stromquelle 2.4V (uuungefähr, je nach Ladezustand der Dinger), und 800mAh raus.

Wie du selber siehst, haperts bei dir nicht nur im Rechnen...

Mach mal folgendes: schliess die beiden Batterien mal zusammen, lass den ganzen anderen Zauber weg (kein Arduino, kein Treiber), und häng sie direkt an einen der Motoren.
Und zwar verkabelst du es zuerst so: Motor-> Draht->Pluspol der _ersten_Batterie, dann vom Minospol _dieser_ Batterie zum Pluspol der zweiten Batterie, und von deren Minus wieder zum Motor (ans zweite Motorkael natürlich).
Dann hast du ca. 2.4V am Motor anliegen.
Er sollte nun laufen. Tut ers nicht, sind deine Akkus schon dafür zu schwach...
WENN er läuft, trennst du einfach eines der Kabel mal vom Motor ab und schaltest da das Multimeter dazwischen (einfach die "Lücke" mit den beiden Messkabeln überbrücken), VORHER das Multimeter auf Strommessung, Messbreich 10A (sicherheitshalber, vermutlich kannst dus danach auf den 1A-Messbreich runter schalten) stellen, und liest nun ab, was der Motor wirklich an Strom frisst. Im Leerlauf mit dem Getriebe vermute ich mal irgendwas zwischen 100 und 200mA...

Anschliessend nimmst du eine der Batterien raus, verbindest die nun losen Enden einfach, und versuchst es noch mal. So weisst du schonmal, ob die Motoren mit 1.2V überhaupt laufen. Würde mich beinahe wundern...

Sicherheitshalber kannst du das Ganze dann mit dem zweiten Motor auch mal machen, nur um zu sehen, ob die Werte so einigermassen gleich sind (wird so sein, Tamiya baut nix Highend, aber Schrott auch nicht).

Und als kleine Hausaufgabe: informiere dich bitte über den Unterschied zwischen Reihen-und Parallelschaltung, das ist allerunterstes Grundwissen, das brauchst du immer wieder!

Im übrigen hattest du in einem Punkt recht: aus Batterien oder Akkus kommt _immer_ Gleichstrom, als DC...

So, bau das mal auf uns sag uns dann, ob die Motoren wenigstens mit 2.4V ordentlich laufen. Einzeln- beide zusammen wird ganz sicher knapp.