Umsetzung der Idee eines Hexapod

Hallo zusammen,

Ich plane einen Hexapod zu bauen.
Es sollte so ein 3DOF Hexapod werden.

Die CAD Datei ist soweit fertig.
Versuch 2 Bilder mit rein zu laden.
Vieleicht könnt ihr einen Fehler oder Verbesserung mir helfen.

Die Doppelte Lagerung der Gelenke (der Glieder erfolgt Später).


Das ganze soll über ein Arduino Mega gesteuert werden.

Aber das fängt es an.

Von dem Bein habe ich ein Model gebaut(1:1).
Nun stehe auf dem Schlauch bei dem Pro.Code (Neuling).
Ich bekomme die Servos nur nacheinander angesteuert.
Allerdings benutze ich auch den Standard Code für ein Servo (wie im Tutorial).

Vieleicht kann mir jemand dabei helfen erst mal das eine Bein zum Leben zu bringen.
Oder sogar den Prog.Code für eine Bein zur Verfügung sellen um daraus zu lernen und zu erweitern.

Anhang 24415

Anhang 24416



Ich Danke euch schon mal im Vorraus

Gruß Danilo



für Rechtschreibfehler haftet der Hersteller der Tastatur

Klassische Anfängerfehler im Aufbau, welche Servos, wie schwer wie groß soll das ganze System werden?
Das sind die Grundfragen zu einem Hexa.

Zu deiner Frage:
Welche Programmiersprache?
Servos werden immer Nacheinander angesteuert, nur wartet man nicht bis Servo A fertig ist um Servo B anzusteuern sondern schickt alle Befehle raus und dann erst den Wait befehl.
Beispielcode deines Programms hilft hier allen weiter um dir zu helfen.

Danke für die schnelle Antwort.

Der Hexa soll später ca. L= 390 x B= 450 haben.

Zu dem Gewicht kann ich momentan noch nicht viel sagen.

Die zwei Rumpfteile werden aus 2mm Alu sein und die Beinteile aus 3mm.
3mm wegen der Stabilität!?
Oder auch lieber 2 mm.

Als Servos sind Standartgröße geplant.
Der Typ ist MC-620 MG mit >64 Ncm.

Als Prog.Code habe ich das hier benutzt. Darauf wollte ich den Code aufbauen, habe es aber irgendwie nicht geschafft.



// Festlegen des Servo Pins
int servo = 7;

// Weitere Variablen für PWM und Drehwinkel (Position)
int pwm;
int pos;

/* Funktion um das Servo zu bewegen. Hier wird die Position
berechnet und der Wert der neuen Position an das Servo
übergeben. */

void servoMove(int servo, int pos){
//Winkel in Mikrosekunden umrechnen
pwm = (pos * 11) + 500;
// Servo Pin auf HIGH zum aktivieren des Servos
digitalWrite(servo, HIGH);
// Kurze Zeit warten
delayMicroseconds(pwm);
// Servo Pin auf LOW zum deaktivieren des servos
digitalWrite(servo, LOW);
// 20 ms warten
delay(20);
}

// Initialisieren des Servo Pins
void setup() {
pinMode(servo, OUTPUT);
}

// Hauptprogramm
void loop() {
for(pos=0; pos<180; pos++) {
servoMove(servo, pos);
}
}

Hallo danilo,

Hanno hat einen klassischen Fehler schon angedeutet - ich sehe diesen auch - aber ich denke er wird es Dir sicher auch gerne selbst erklären, wie man später seine Elektronik darin unterbringt UND auch wieder dran kommt.

Geschätzt sind die Rumpfteile zu dünn bei der Länge und Breite (reine Rumpfmaße?). Und die Beiden Teile sollten verbunden werden, denn sonst können sich je nach Spiel in der Lagerung die Platten verdrehen. Die Gegenlagerung der Servos sollte nicht dazu verwendet werden diesen Zweck zu erfüllen.

Soll er wirklich breiter als lang sein?

Zu den genannte Servo kann ich nichts sagen - außer vermutlich zu schwach (bei 6V?) für die Größe des Hexas.
EDIT: hat dieser Servo nicht viel mehr Ncm (91/106) zur Verfügung? - dann würde der wohl ausreichen.
Was soll dann diese Angabe: " >64Ncm " bedeuten?

Mir ist noch aufgefallen das man darauf achten sollte das die Fußspitze möglichst in einer Ebene vom Drehpunkt des Hüftservo liegt. Das sieht bei diesem Entwurf nicht so aus.
Man kann dieses Problem in dem Code später lösen, aber von anfang an spart man sich den aufwand wenn es mechanisch schon passen gemacht werden könnte.
Ob das dann allerdings noch mit diesen Haltern an den Servo geht, kann ich so nicht sagen.

Viele Grüße

@ HeXPloreR

ich danke für die Kretik.

Die Öffnung für die Elektrik habe ich echt vergessen. Zum glück hat die Laserbude noch nicht die DXF.

Verbunden werden die beiden Platten natürlich mit Abstandshaltern aus ALU.
Diese habe ich nur nicht eingezeichnet.

Das Servo ist ein MC-620MG und hat bei 4,8V 64Ncm und bei 6V 72Ncm.
Ich habe gelesen das das Hüftservo nicht so stark sein muß, aber die anderen beide schon??!!

Das mit dem Fuß ist mir nie aufgefallen. Obwohl ich mir reichlich Bilder im Netz angeschaut habe.
(sehr guter Tip)

Gibt es Grud Formeln (Größen) von Rumpf zum verhältnis der Beine?


dann werde ich die CAD Maschine mal wieder anschmeißen.

LG

Sorry Hanno, er hat's teilweise schon gemerkt ;)

Es sollte schon alles eingezeichnet werden, was benötigt wird - vor allem wenn man es hier zeigt, und Tipps erwartet.

Jetzt wäre z. B. die Frage offen: Wie sind diese Abstandshalter platziert?

Verhälniss Rumpf zu Beine: Gibt es so nicht - aber es gibt z.B. Beschränkungen bezüglich der Länge der Beine zur Kraft des Servos. Sowie Beschränkungen des Gesamtgewichts ( - auch der Rumpfgröße indirekt damit) zu Kraft der Servos. Und natürlich eine Mindestgröße der Rumpfes um die Hüftservos aufzunehmen.

Kennst Du das hier schon:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29

Viele Grüße

Danke für den Link.
Ja denn hatte ich schon gesehen.

Was heißt denn "er hat's teilweise schon gemerkt" ?

Ich nehme jeden Tipp gerne entgegen und dankend an.
Momentan bin ich grade beim umkonstruieren : Loch +deckel für die Elektrik und dann noch das Hüftgelenk.

Wenn jemandem noch Fehler auffallen bitte gerne bescheidgeben.


lg

Damit meinte ich das es sicherlich noch eine Kleinigkeit gibt, bei der von Dir schon angesprochenen Gegenlagerung der Glieder.
GANZ besonders bei der von Dir beschriebenen Größe des Rumpfes. Aber du sagst ja Du machst das später... - warum?

Akku ist mit bei Elektrik eingeplant?

Schätze bitte das spätere Gesamtgewicht ab.
Hat das CAD Programm eine Funktion zum Gewicht/volumen berechnen? Wenn ja - nutze sie.

Viele Grüße

Die lagerung soll durch Radialkugellager mit Flansch erlolgen.

Warum dies Größe? Ist er etwa zu groß? Ich spiele schon mit dem Gedanken ihn zu verleinern, vorallem das Bein L=140mm und das Knie L=100mm zu verkleinern.

Er soll Später durch einen Lipo 20C mit 11.1V /2100mAh versorgt werden.

Ja das Gewicht kann mann berechne lassen, muß nochmal nachlesen wie genau.
Kann dann Morgen es c.a.genau sagen.


LG

bah da passt man mal ein paar Stunden nicht auf und schon werden alle Problem gelöst ;-). Den Fehler mit dem Zugang zur Elektrik hab ich bei meinem ersten Hexa gemacht und dann jedesmal die Servos neu kalibrieren müssen, also lieber gleich den Zugang entsprechend machen.

Wenn du bei meinem Vinculum Projekt kuckst, dann siehst du, dass der Körper in der Mitte unterbrochen ist und die ganze Elektronik auf einem Board unter dem Hexa montiert ist. Dieses Board kann ich am Stück ausbauen oder von oben rein greifen. Bisher hab ich keine Probleme an meine Schaltungen und Kabel heran zu kommen.

Abstandshalter aus Aluminium halte ich für übertrieben. Hier tun es die klassischen Sechskantbolzen aus Plastik auch. Die sind deutlich leichter und auch noch günstiger.
Gewicht ist da A und O daher würde ich tatsächlich auf 2,8mm Aluminium runter gehen, das reicht von der Stabilität her dicke aus.

Die Oberschenkel sind natürlich in der gezeigten Version die größte Schwachstelle, da sie nicht gegen "verdrehen" gesichert sind. Das ist die ganze Thematik mit den Gegenlagern. Natürlich schafft es z.B. Micromagic hexas ganz ohne Gegenlager zu bauen, die setzten aber sehr teure, doppelt-Kugelgelagerte Servos mit Metallhörnern ein. Damit ist es dann möglich die Querkräfte aufzufangen. Billiger ist eben die Lösung mit doppeltem Oberschenkel + Gegenlager.

Der LiPo ist ungeeignet da die 11,1V umständlich auf 6V gewandelt werden müssen. Lieber gleich den klassischen 7,2V LiPo nehmen der hat genug Spannung um mit einem Wandler auf 6V zu kommen. Welcher dafür z.B. geeignet ist steht auch in meinem Vinculum Threat.

Die Größe ist kein Problem, wichtig ist nur, dass Größe und Drehmoment der Servos zusammen passen. Mein Hexa ist deutlich größer, auch wenn ich die Abmessungen gerade nicht im Kopf habe.

Der schön designete Körper wird später übrigens viel Elektronik auf nehmen müssen, einige Platinen und so weiter. Vermutlich wirst du also lauter Befestigungslöcher bohren müssen, die jetzt noch nicht fest stehen. Wenn dann an den stellen Aussparungen sind, wars das mit befestigen. Auch den Platz im Körper würde ich mir nochmal genauer anschauen, hier ist man gerne zu sparsam und hat dann ein Problem. Meine Hexas werden mit jeder Version größer was den Innenraum angeht.

Ein Grund warum Du jetzt schon nicht auf Gegenlager verzichten solltest, wäre das Du Dir damit schon mal den einen oder anderen Servoneukauf ersparen kannst.

Mit dem Akku würde ich Hanno zustimmen, allerdings nimm mal einen 7,4V LiPo - den kann man dann auch kaufen ;)

Viele Grüße

Ich danke Euch für die vielen Anregungen.

Ich werden jetzt die Gegenlager mit Zeichnen und das Hüftgelenk,Knie und den Fuß komplet umarbeiten.

@ HannoHupmann

Das mit der E-Platte an deinem Hexa gefällt mir, die Idee werde ich auch mit einbeziehen.
Das Teil sieht echt Stark aus (neidisch).

So werde mich dann die nächten Abende mit Frau CAD um die Ohren schlagen.
Werd dann wenn die Zeichnungen ferig sind wieder hier reinstellen.

LG

Kuck mal bei https://sketchfab.com da kannst du dein CAD Modell auch als 3D Teil einstellen, das ist für mich und andere total super um es aus allen Winkeln und Lagen anzusehen. Kostenlos ist es auch noch. Ich hab bei mir auch mein Modell hochgeladen damit ihr ein paar Details genauer anschauen könnt.

Danke für die Blumen, dafür gehts in meinem Thread sehr ruhig zu, manchmal so ruhig, dass ich schon fürchte, dass sich niemand mehr dafür interessiert :(.

Freu mich schon auf deine Ideen und Zeichnungen, wir helfen einfach so gerne, auch wenn es manchmal so klingt als wären wir nur am rummeckern :-D. Alles Fehler die wir gemacht haben sind halt schon gemacht ;-)

Eine kurze Frage mal schnel zwischendurch.

Wie habt ihr eure Gegenlager befestiegt?
Habt ihr Lager mit Flansch oder normale Radiale?

Hätte Ihr vieleicht auch 1 oder 2Bilder Für mich?

LG

Bei mir sind es lager ohne Flansch aber dazu passende Lagersitze zumindest in der Hüfte ansonsten bin ich etwas einfacher ran gegangen und hab die einfach eingepresst, das hält auch ganz gut, auch wenn es nicht state of the art des Maschinenbaus ist.

Hallo,

Leider bin ich die Woche nicht viel dazu gekommen weiter zu Zeichnen.
Hatte jeden Abend nur 1 Stunde Zeit dafür.
Komme jetzt auch nicht weiter da die neuen Servos fehlen.
Habe jetzt aber die Lager mit Flansch (für jedes Gelenk) und die Servos bestellt.
Mit etwas Glück kommen sie mitte der Woche rein.
Dann kann ich endlich mit den Glenken weiter machen.

Dann giebt es Bilder.

@ HannoHupmann Ich arbeite mit Inventor. Da ist sowas auch möglich. Und vorallen ich kann da, dass c.a. gewicht errechen lassen.


Bis denn dann

Danilo

Hey,

wie du kommst nicht weiter? - zum CADen benötigt man doch gar keine "echten" Servos ;)

Viele Grüße

Na ohne genaue Maße ist es schlecht zu kons. Will ja keine Toleranz von 1-3 mm haben.
Und wenn ich nicht die genauen Maße habe kann ich die Gelenke( Hüfte) nicht kons.

Habe aber auch noch ein paar Kleinigkeiten zu machen und kann damit die Zeit überbrücken.


Gruß

Ich habe einen Hitec-Servo mit Standartmaßen ohne Servohorn aus einer Sketchup Zeichnungssammlung (Go+o+gl+e ?) kopiert.... habe aber den Link dazu nicht mehr.

Vielleicht kannst Du sowas auch benutzen für Dein Programm.
Du hast ja vorher auch eine CAD-Zeichnung gemacht ;)

Schau Dir die Servos dann mal genau an, und sag mir ob der überall annährend die gleichen Maße hat und ob es sich lohnt den hier so genau auch zu zeichen :)

Viele Grüße

So der Körper ist soweit fertig. Bohrungen für die Ruderhörner fehlen noch.

Habe aber keine Schrauben mit rein gezeichnet. Muß mal sehen ob ich sie in M3 oder M4 wähle.

Das c.a Gewicht beträgt den dargestelltuen Rumpf 450g inklu. dem Arduino.

Hoffe das morgen die ollen Servos kommen.

@ HeXPloreR

Ich habe die Erfahrung gemacht das die Standarts nich immer Standart haben.
Teils 1-3 mm unterschied in verschiedenen Maßen. Z.B. die Höhe des Servos (ink. Ruderhorn aufnahme), die Breite und das Bohrungsmaß.

Ich warte lieber bevor ich nochmal von vorne anfangen muß, denn ich hasse Toleranzen.
Besser gleich richtig zeichen und dann nicht ganz so doll fluchen wenns nicht stimmt.


Anhang 24500


LG

Hihi da hat einer meine Idee geklaut. Ich hätte die erst Patentieren sollen und dann verraten. Aber sieht ganz gut aus jetzt. Ich denke du kannst bei den Abmessungen auch vorn und hinten nur einen Sechskant Abstandshalter verwenden, das sollte ausreichend stabil sein. Außer du willst an denen noch was fest machen, dann sind zwei Natürlich besser.

Ja, finde auch das sieht viel besser aus. Wie lang ist der Rumpf nun?

Das Bein auf einer Linie mit der Coxa-Achse nicht vergessen:Anhang 24504
Hoffe man kann es erkennen.

Die grüne Linie beschreibt das was man sieht: Coxamitte zu Fußspitze.
Die lila Linie ist der Abstand Coxa (Hüfte) zu Femur (Oberschenkel).
Die rote Linie ist der Versatz der entsteht wenn Femur so angebaut ist. Unten genauso groß wie oben.
Die blaue Linie ist die Länge von Tibia (Unterschenkel) und endet wieder in der grünen Linie = Fußspitze (Tarsus)

Kann man gut erkennen, oder ;) Auf Videos sieht man das eher nicht so gut.

Viele Grüße

Hallo,
So meine Servos und die Lager sind heute angekommen.
Zum glück hatte ich nicht weiter mit den Beinen gemacht, denn das Ruderhorn hat ein anders Maß.
Hätte jetzt 2mm Luft.
Aber zum glück konnte ich ja warten.

@ HannoHupmann

Ich habe geklaut???Nein habe mir deine Idee nur geborgt. Das ist schon eine riesen Erleichterung um an den Controller jederzeit ran zu kommen.
Ja evtl. soll Vorne und Hinten noch ein Anbauteil dran.
Aber das erst in der Zukunft.


@ HeXPloreR

Ups hatte vergessen die Maße vom Rumpf zu schreiben, aber jetzt.
Er hat eine Breite von 160mm und eine Länge von 268mm.
Anhand deines Bilders wir mir jetzt vieles klar.
Das werde ich nun beachten.



So werde mich mal wieder mit Invertor vergnügen.
Neue Zeichnungen werden folgen.


PS: womit steuert ihr euren Hexa?


LG

Ich programmiere in Bascom. Und benutze momentan noch einen mega32 und eine SD-21.
Eingabe der Steuersignale über RC-Funk. Soll aber bald mal eine andere Funkverbindung werden ;)

Viele Grüße

Mit dem Programmieren habe ich mich momentan noch nicht so wirklich beschäftigt.
Das wir aber das nächste wichtige Thema sein.

Ich habe meine ersten versuche mit der Arduino 1.0.3 Software gemacht.
So wie es ausschaut ist es C.

RC hört sich gut an.Ich war schon beim überlegen ob ich meine dazu verwenden kann.
Es ist eine Graupner MX.

LG

@Hexplor das sind zwar sicher die richtigen medizinischen Fachbegriffe Coxa, Femur und Tibia, Tarsus, aber warum bleibst du nicht einfach bei den deutschen Begriffen die sich dafür eingebürgert haben: Hüfte, Oberschenkel, Fuss und Fussspitze. Ich bin immer ein Fan von einfachen Lösungen und die Dinge nicht unnötig kompliziert machen ;-).

@danilo01 bei mir sind die Servos auch gekommen und jetzt bin ich wieder am zusammenbauen und kalibrieren. Gestern wären mir fast die Schrauben ausgegangen.

Mein Vinculum wird wieder mit zwei Propellerchips angesteuert werden wobei nur einer für die 6 Beine gebraucht wird. Die Programmiersprache dafür nennt sich SPIN. Grund für diesen Chip ist, dass der µC schon eine beachtliche Leistung von 80MHz aufweist und im Prinzip aus 8 einzelnen µC besteht die alle parallel arbeiten können. D.h. ich werde jedem Bein einen eigenen Controller spendieren und zwei Stück für die übergeordneten Funktionen nutzen.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

@Hexplor das sind zwar sicher die richtigen medizinischen Fachbegriffe Coxa, Femur und Tibia, Tarsus, aber warum bleibst du nicht einfach bei den deutschen Begriffen die sich dafür eingebürgert haben: Hüfte, Oberschenkel, Fuss und Fussspitze. Ich bin immer ein Fan von einfachen Lösungen und die Dinge nicht unnötig kompliziert machen ;-).

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Ja, danke Hanno... 1. ich benutze diese Ausdrücke auch in meinem Programm - deshalb habe ich es so geschrieben. 2. habe ich so ne schöne Klammer dahinter gemacht, damit jeder weiß was gemeint ist.

Übrignes bin ich nicht damit einverstanden das nach dem Oberschenkel direkt der Fuss kommt. Aber das halte ich schliesslich auch keinem hier vor - solange es fürs Projekt eindeutig beschrieben ist.

Viele Grüße

EDIT:

Zitat:

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RC hört sich gut an.Ich war schon beim überlegen ob ich meine dazu verwenden kann.
Es ist eine Graupner MX.

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Das sollte mit jeder Fernbedienung machbar sein, sollange der µC die Signale vom Empfänger bekommen kann.

Hier mal etwas neues von den Beinen.

Die Verbinder habe ichnicht mit reingezeichnet!

Soweit sind sie fertig.
Jetzt noch das Hüftgelenk und dann kommt alles zusammen hier nochmal rein.


Anhang 24531

Anhang 24532

LG

Hallo

Ich habe eine Problem.
Meiner Meinung nach sind die Beine jetzt zu dicht zusammen.
Der Abstand dazwischen sind 66mm.

Was sagt ihr dazu?!!

Ist das OK?
Sollte ich den Rumpf verlängern?

Anhang 24541

Hallo danilo01,

wo genau hast Du gemessen? Das ist nicht der Abstand von Hüftservo- zu Hüftservohorn, oder?

Der Abstand, ja das ist so ne Sache. Es kommt darauf an was Du mit dem Hexa machen möchtest. Soll er schnell laufen, benötigt er mehr Abstand. Damit er weniger, aber dafür weite Schritte machen kann. Für eine Schnelle Drehung z.B. wäre der Abstand auch wichtig. Sicher kann man auch noch was über die Geschwindigkeit der Servos rausholen.
Sind die Beine zu eng zueinander ist wenig bis keine Bewegung mehr möglich.

Ich für meinen Teil, vertrete die Auffassung, das wenn man nicht gerade für einen Wettbewerb baut in dem es auf Schnelligkeit ankommt, dann kann man es ruhig so bauen das nicht die kompletten 90° (oder sogar mehr) Hüftbewegung genutzt werden müssen.
Denn wenn man unabhängig von der Beinstellung das maximum ausreizen will, müsste man die Gesamtlänge des Beines nehmen. Allerdings ist das widerrum nicht sinnvoll weil man 1. dann keine (IK-) Bewegung mehr ausführen kann und 2. viel wichtiger - die Kraft der Servos muss berücksichtigt werden. Also aus dem Gewicht des Hexas + Kraft der Servos resultiert der maximale entfernteste Punkt der Fußspitze.
Diesen Wert würde man also benötigen um die maximale Beweglichkeit zu erhalten und damit auch den erforderlichen Abstand der Beine zu ermitteln - an der breitesten Stelle gemessen, wäre das hier wohl am "Unterschenkelservo-halter", manche sagen auch Knieservo dazu ;)
Das ist allerdings immer noch "nur grob" geplant. Die Breite des Knie/Oberschenkel wird ab dem Punkt/Winkel immer unwichtig, ab dem die Fußspitze weiter heraus steht als das Knie und somit sich der Kolisionspunkt auf die Fußspitze zieht.

Wie auch immer der Abstand ist, das müsste man später beim programmieren mit berücksichtigen damit die Beine nicht kolidieren und Schäden verursachen.
Oder konstruktiv direkt soweit weg setzen das das nicht möglich sein wird. Was wieder mehr Gewicht bedeutet.
Hier kommt die Schwierigkeit oder der Vorteil (je nach dem wie man es sieht ;) ) dieser Konstruktion dazu - mit dieser Art von Bein, kann man die seitliche Schrittbreite und/oder die Schrittweite sowie Schritthöhe vorgeben. Später.

Noch ein Tipp oder Versuch zu dem Bein: Kann man den Servohalter am Knieservo umdrehen, so das die Fläche mit den Aussparungen nach aussen zeigt? Wenn das ginge, dann könnte man das Gegenlager ggf nach innen verlegen - da muß man dann wieder auch den Oberschenkel betrachten ob der nicht an eine Kante des Halters stößt. Das könnte man sonst noch wegcaden.
Es würde die Breite des Beins um die Breite Gegenlagers verringern - ohne die Funktion des Gegenlagers zu beeinträchtigen.
Vermutlich geht es, aber man müsste dann wieder den Befestigungspunkt des Unterschenkel ändern.
Wenn man den Unterschenkel z.B. oben auf den Halter des Servos aufschraubt, dann ändert sich auch wieder die Ebene "Hüfte zu Fuß".

Vielleicht schaust Du auch nochmal ob der mittlere Servo wirklich diesen, etwas sehr geringen, Ausstand benötigt, oder ob er nicht auch mit dem vorder und hinter Coxaservo auf einer Linie liegen könnte.
Wenn das so beabsichtigt ist, würde ich den mindestens 15-20mm heraus ziehen, nicht nur ca 5mm. Das bringt dann etwas mehr Freiraum für die Schrittbreite der Mittelbeine.

Wichtig ist auch schon jetzt zu wissen, wie Du programmieren möchtest, also im speziellen ob Du Dir zutraust eine einfache inverse Kinematik (IK) drauf zu programmieren, die die Anforderungen umsetzen kann?
Was bei der Konstruktion die einzige sinnvolle Programmierung wäre ;) - alles anders wäre nur halbherzig, und trägt dem Aufwand der Planung nicht Rechnung.

http://www.youtube.com/watch?v=rAeQn5QnyXo

Viele Grüße

Der Körper kann ruhig ein wenig größer werden, wenn ich mir die Verhältnisse von Bein zu Körper ansehe ist das alles schon sehr dicht gepackt. Selbst bei meinem Roboter mit dem sehr viel größeren Platzangebot wird es schon wieder eng. Im CAD sieht man nämlich nicht, dass jedes Bein 3 Servokabel hat und das pro Seite dann schon einen Kabelbaum von 9 dreiadrigen Kabeln bedeutet. Dieser Baum nimmt dann gerne die Stärke von 10mm im Durchmesser an und die müssen auch noch irgendwo verlegt werden. Ich hab bei meinem Hexa jetzt versucht die Kabel etwas zu entwirren und nicht mehr alle Leitungen zu den µC zu ziehen. Die Stromversorgung der Servos erfolgt nun über eine "U-Leitung" und nur die Signale werden zum Controllerboard geleitet. Damit sind es dann nur noch 3 Adern pro Bein und nicht mehr 9. Abgesehen davon kann ich die Stromleitung dicker ausführen.

Anhang 24574

Hallo, so jetzt habe ich das ganze teil noch mal überarbeitet.

Und diesmal mit einer Zeichnung mit Maße.

Wenn ich den Servohalter am Knieservo umdrehe gewinne ich max 3mm.
Dann bekomme ich aber Probleme mit der Schraube um die beiden teile zu verbinden.
Ich habe dann nur 2,5mm Platz für die Schraube und die hat die Größe M4 = Kopfhöhe von 2.9mm .

Zur Programmierung bin ich noch nicht viel gekommen.
Und auch die Gedanken sind dafür nochnicht da.
Erst mal denke ich muß die Mechanik stimmen.

Für die Kabel von den Servos wollte ich noch verteiler löten.
Das heißt 1x 5V-6V, 1x GND und das Steuer Siganal (PWM?) 3x und da wird der kabel Strang nicht so doll.

Oder SIMENS LUFTLETUNG ;)


Aber mal schauen was ihr jetzt sagt aber das Bein werde ich noch mal betrachten.


Gruß

Du brauchst doch keine M4 nimm lieber M3 für große Befestigungen und M2,5 für alles was kleiner ist. So mach ich es bei meinem Hexa.

Das mit den Verteilern habe ich jetzt bei meinem Vinculum das erste mal gemacht. Ist eigentlich ganz praktisch, aber die Platinen sind ein bisschen zu klein geworden.

M4 benutze ich nur für die Lager. Da sie eine Bohrung von 4 mm haben und ich zu bequem bin mir Bolzen zu drehen. Der Rest wird auch mit M3 und M2,5 verschraubt.

Ich wollte die Verteiler auch schon bauen, aber ich warte bis der Hexapod zusammen gebaut ist.

Und gibt es sonst noch Beanstandungen?

Gruß

Hey,

von welche Seite ist das Gegenlager den momentan angeschraubt?

Also zur Not könnte man diese Schraube auch einfach "einen kopf" kürzer machen - bischen basteln ist doch toll ;)

Oder man guckt ob Gewinde auch im Halter geht, dann kann man die Schraube von aussen einschrauben. Nimm Senkkopfschrauben ( vielleicht ne nummer kleiner als durchs Kugellager muss ), dann verschwindet auch schon recht viel vom Kopf und es hält vermutlich dennoch ausreichend.

Oder man nimmt flache Mutter nach innem mit rein - ca 2,5mm Materialstärke bei M4 (wobei ich auch eher zu M3 tendiere) das sollte gehen.


Ansonten sieht das, finde ich, schon recht gut aus - Du hast ja sogar die hinteren Beine gedreht :)
Der Abstand vorne-mitte zu mitte-hinten ist unterschiedlich - das soll doch nicht so bleiben??


Viele Grüße

EDIT: Man benötigt keine extra Bolzen um aus einem 4er Loch ein 3er zu machen - da könnte man kleine Reduzierhülsen über die Schraube stecken ;)

Hallo,

Ich habe das Bein jetzt mal wieder geändert.
Ich habe es 7,5 mm von der Breite verringern können.
Das ist aber auch das meiste was ich hin bekomme.

Die Lager sitzen jetzt in der Haltern, außer bei der Hüfte. Sie Werden auf Passung eingeklebt.
Im Knie werde ich eine Senkung Planen (zwichen Knie und Knieservo habe ich jetzt 2mm, Die Toleranz bein Kanten sind 0,5 und beim Servo plane ich auch noch 0,5 ein, dann habe ich nur noch 1mm das sollte reichen).

Die Senkschrauben für die Lager habe ich schon.
Es ist M4 ;)

Anhang 24607

Ich werde jetzt noch die letzten Bohrungen und Löcher planen und dann vieleicht schon zur nächsten Woche die Teile bei der LaeserBude bestellen.


Achso der Abstand vorne/mitte zu mitte/hinten hat 3mm unterschied, ich hatte nochmal nachgemessen.
Weiß nicht was ich in der Zeichnung angeklickt habe.
Und das sollte auf der gesammten Länge nicht schlimm sein?!!


Gruß und danke für eure Hilfe.

Den Oberschenkel "Knochen" den du unter die Servohörner gezeichnet hast würde ich auf die Oberseite setzen, sonst bekommst du später Probleme beim Verschrauben. Bzw. überleg dir einfach mal wie sie an der Position fest gemacht werden sollen und wie du dort mit dem Schraubenzieher hin kommst. Die Muttern unten wird nämlich nicht funktionieren aufgrund der Tatsache, dass der Abstand zwischen "Kochen" und Servo so gering ist. An ein "versenkte" Schraube wirst du aber von unten nicht ran kommen.
Grundsätzlich gilt das Gleiche auch für den Oberschenkel unten, auch hier wäre es von der Montage her viel einfacher, wenn der "knochen" von außen an die Halterungen angeflanscht wird. Alles andere wird später beim aufbauen ein ätzendes "gefummel" und ich garantiere dir, dass du die Beine mehrmals auseinander nimmst und wieder zusammen bauen wirst bis alles funktioniert.

Eine generelle Frage die sich mit bei der Art der Konstruktion stellt: Deine Servohalterungen sind Blech-Biege-Teile, ich bin mir nicht sicher ob die sich nicht im Betrieb weiter verbiegen. Auf den ersten Blick sieht es recht stabil aus, aber in der Praxis ist es dann doch anders als im CAD.

Ich habe auch meine Oberschenkel so angebaut wie danilo hier zeigt (nur Hornseitig). Das ist auch kein Problem, denn man kann das komplette Horn ja mit demontieren. Ich habe damit kein Problem festgestellt. Und zentriert ist er über eine 9mm (Hitec-Nylon-Horn) Bohrung fürs Horn auch gleich recht gut.
Ich benutze hierfür M2 Schrauben, die haben eine Kopfhöhe von 1,3mm und sind von der Servoseite ins Horn geschraubt. Der Kopf ist um einiges kleiner als die dazuhehörige Mutter auf der anderen Seite.
Falls man Aluhörner mit Gewinde schon nutzt, kann man natürlich auch diese Gewinde nutzen ;)

Demontage des Beins - beinhaltet ggf auch demontage des Servos. Auch da sehe ich kein Problem.

Oberschenkel (=Gegenlagerung) montieren; Servos ohne Horn montieren; Oberschnekel mit Hörnern montieren.
Hört sich gut an, sollte funktionieren - einmal durchspielen bitte ;)

Nur wenn man jetzt aussschliesslich das Gegenlager demontieren möchte/muss bekommt man ein Problem - dann müßte man wohl wenigsten die Servos demontieren. Der Oberschenkel kann nur dran bleiben, wenn man den Schenkel weit genug nach oben oder unten drehen kann, weil sich ja sonst die Servos nicht aus den Haltern herausschieben lassen würden (Achtung: Servo-Kabel und -Toleranzen).
Es sei denn die Gegenlagerschenkel haben selbst ein Gewinde, und die Schraube geht durchs Kugellager und wird mit dem Innenring und Schenkel (= Abstandshalter einplanen) gefügt ;)


Viele Grüße

Meine Einwand lässt sich darauf zurück führen, dass ich so ungern die Servohörner abbaue, da ich danach jedesmal den Servo neu kalibrieren muss. Geht bei meinem Hexa leider nur sehr bedingt.

Der Einwand ist natürlich verständlich.

Dennoch sind die Spline mit der Verzahnung doch recht gut geeignet, um an der Stelle zu trennen. Denn wenn man das Bauteil vom Horn trennt, dann muss man wirklich je nach dem wieviel Spiel in der Befestigung drin ist nachjustieren.

Das einzige worauf man wirklich noch achten sollte, ist das man sich eine "fixe" montage/demontage Stellung auswählt (z.B. die Neutralstellung) und wenn man nun die Oberschenkel alle sauber ausrichtet.
Damit sollte es keine Probleme geben, egal wohin man verdreht hat - einfach passend zu den Makierungen anbauen - fertig.
Bei meinen Hitec's ist die Zahnteilung 360/24=15° - da sollte man sehen wenn man es nicht richtig getroffen hat ;)

Ich habe mir die Neutrallstellung auf dem Spline makiert, sowie auf dem Horn. Und Makierung am Oberschenkel etwas verlängert - damit man sie nicht so leicht übersieht ;)
Abgeguckt hab ich mir das wieder bei den Bioloid Dynamixels, dort ist eine kleine Nase am Spline dadurch kann man kaum falsch montieren. Allerdings kann man das Horn in 120° Schritten drehen um eine anderen Anschraubwinkel auf dem Horns zu bekommen. Das war dann immer bei Servo-Horn montage zu beachten.

EDIT: Hast Du die Halter schon gesehen: http://nodna.de/Halterungen-und-mechanische-Elemente