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Roboter Projekt: CWboT
Guten Abend, sehr geehrte RN Gemeinde.
Nach längeren Spielereien und Versuchen mit vorhandener Hardware habe ich mir nun vorgenommen ein eigenes Projekt zu starten. Darüber würde ich hier gerne berichten und den ein oder anderen Tip/Kommentar/Verbesserungsvorschlag abstauben. Also scheut euch nicht, ich kann recht viel vertragen. Glaub ich... :-k
Das momentane Ziel ist ein Roboterchassis, angetrieben von zwei Schrittmotoren mit Platz für eventuelle aufbauten. Er soll genaue Strecken und winkel fahren können und das möglichst gerade. Erst wenn das funktioniert wird dazu gebastelt. Trotzdem will ich beim planen schon etwas an die Zukunft denken.
Im Anhang findet ihr CAD-Zeichnungen von der aller ersten Skizze.
Bei den Motoren handelt es sich um Schrittmotoren von Nanotec mit Schrittwinkel von 1,8° und jeweils einem Drehmoment von ca 24Ncm. Diese werden über l297/l298 und einen PIC Microcontroller angesteuert.
Das Hintere Stützrad soll im Stil eines Einkaufwagenrads funktionieren. Da würde ich gerne von euch einige Erfahrungen hören! Könnt ihr dieses System empfehlen? Gibt es bessere Alternativen? Habt ihr eventuell links mit einer Auswahl solcher Räder?
Das komplette Gestell wird aus Alu gefertigt. Darauf werden die Platinen mit Abstandshaltern befestigt. Momentan ist nur eine Platine als Grundfläche eingezeichnet. Wir haben uns aber schon dafür entschieden, die Platine um 90° zu drehen um etwas Platz zu schaffen, für, entweder eine weitere Platine, oder eventuelle Aufbauten.
Bei den Rädern bin ich noch komplett radlos (hihi, kleines Scherzchen 8-[ ) Was könnt ihr da empfehlen? Durchmesser so etwa 70mm. Der Durchmesser der Achse beträgt 5mm.
Die Akkus werden vermutlich unter der Grundplatte, zwischen Stützrad und Motoren befestigt, um den Schwerpunkt tief zu halten. Auch bei den Akkus ist noch relativ alles offen. Geplant ist etwas zwischen 7-8V.
An der forderen Stossstange können dann Platinen für Sensoren/Endschalter befestigt werden. Ebenfalls werden in die Ecken der Grundplatte noch Bohrungen gesetzt um eventuelle Anbauten befestigen zu können. Ansonsten gibt es noch eine Löcher für Kabeldurchführungen und zur Befestigung von Kabelbindern.
Die Platinen für die Regelung werden momentan noch entworfen, davon hab ich noch keine Bilder. Auch die Software zur Motorsteuerung ist momentan noch in der Entwicklung.
An der Aerodynamik wird auch noch gefeilt. Aber um nen dicken Heckspoiler werden wir kaum drum rum kommen! ;)
So, was sagt ihr dazu? Ich bin offen für alles. Wäre schön, wenn nicht nur Kommentare, sondern auch konstruktive Kritik geäussert werden würde. Ich freu mich auf eine anregende Diskussion.
Viele Grüße,
Rappi - CWT
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@rolber
Danke für den Tip mit dem Akku, den werde ich mal im Auge behalten. Auch von der Bauform scheint er zu passen. Die Idee mit Baumarkt/Möbelrollen etc, finde ich jetzt nicht so prickelnd, da diese Räder meist aus hartem Kunststoff sind und nicht sonderlich viel Grip haben. Beim Stützrad wäre das nicht mal so schlimm, aber für die Antriebsräder suche ich eher etwas aus dem Modellbaubereich (Gummireifen von RC-Autos, oder so...) aber bin bis jetzt noch nicht fündig geworden.
@Richard
Warum hasst du Schrittmotoren? Wenn du DC-Motoren mit Drehgebern verwendest kannst du beim Durchdrehen der Räder auch nicht erkennen ob die Strecke tatsächlich gefahren wurde!?
Und inwiefern stehst du auf etwas stabileres? Die Grundplatte besteht aus 5mm Aluminium und alle Halterungen sind mindestens genau so stark.
Hast du denn konkrete links oder Namen von Heckspornrädern oder Antriebsrädern?
Es gibt ein kleines Update des Chassis:
Grüße
Rappi - CWT
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So, sehr geehrte RN-Gemeinde.
Kleines Update:
Die Platinen sind nun fertig geplant und werden nun bestückt und gelötet. Dann werden wir sehn ob die Elektronik was taugt.
Bei der Hardware hat sich auch was getan. Die ersten Pläne sind gezeichnet und könnten bald gefräst werden. An den Rädern arbeiten wir noch, da haben wir noch keine zufriedenstellende Lösung gefunden.
Grüße
Rappi - CWT
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Hallo zusammen,
Nach längerem Schweigen gibt es Neuigkeiten zu erzählen!
DAS DING GEHT!!! \:D/
Um möglichst schnell die Software (JAL) testen zu können, haben wir provisorisch ein bereits vorhandenes Chassis geringfügig verändert. (Siehe Bilder) Deshalb sind die Gemeinsamkeiten unseres Proto-Prototypes und den CAD-Plänen eher gering. Das richtige Modell sollte aber noch im Laufe diesen Jahres verwirklicht werden.
Erläuterungen zum Proto-Prototyp:
Die Idee mit dem Baumarktheckrad war übrigens erste Sahne. Ich war sehr überrascht als ich zufällig (wirklich zufällig, wir hatten schon Pläne für ein eigenes Heckrad) über ein großes Sortiment an solchen Rädern gestolpert bin. Und dass es die auch noch in so kleinen Bauvormen gibt habe ich echt nich gedacht. Das Heckrad läuft super und stört weder bei direkter Richtungsumkehr, noch bei Kurvenfahrten den Lauf des Roboters. Es ist, als wäre es gar nicht da.
Nachdem wir lange - vergeblich - im Modellbaubereich nach passenden Antriebsrädern gesucht haben, haben wir uns entschlossen eigene Räder zu drehen (siehe Bilder). Das ist uns auch recht gut gelungen. Drei Gummi O-Ringe pro Felge halten den Roboter in schnellen Kurven auf der Straße. Durch die Beschleunigungsrampen haben die Räder genug Grip und es gehen keine Schritte verloren. Vielleicht werden die Ringe auch auf 2 bzw 1 Ring reduziert, das müssen wir noch testen, denn je kleiner die Lauffläche, desto genauer die Kurvenberechnung. Der Roboter ist nicht für Geländefahrten gedacht, sondern für Fahrten auf ebenem Boden/Spielfeld, deshalb sollte das funktionieren.
Durch die genaue Mechanik (Umfang Rad 200mm => 1mm pro Schritt, Umfang Wendekreis 500mm, ...) fährt der Roboter auf wenige Millimeter bzw Zehntelgrade genau. (Siehe Video, sobald es online ist) Mit dem richtigen Prototypen sollte das sogar noch etwas besser werden. Darum war es auc wichtig nicht zu breite Reifen zu benutzen, da sonst der Wendekreis kaum berechenbar gewesen wäre. Und dieser ist für genau Winkel eben wichtig.
Momentan bewegt sich der Roboter komplett ohne Sensore. Es war erst einmal wichtig, dass er fährt und das möglichst exakt. Sobald die Mechanik fertig ist, werden wir uns eventuellen Sensoren Widmen (Ultraschall, Infrarot, ...).
Ich werde das Projekt ab nächste Woche größtenteils abgeben, deshalb weiß ich noch nicht wann es das nächste Update hier gibt. Aber ich versuche alles möglichst bald zu posten.
Für Anregungen, Meinungen und Kommentare stehe ich gerne zur Verfügung.
Link zu Video:
http://www.vidup.de/v/Xmuyv/
Viele Grüße
Rappi - CWT
