Tyranno Robterus

Hallo Zusammen!

Ich habe meinen neuen Bot zwar auch schon beim Weihnachtswett-
bewerb vorgestellt, aber da mein Beitrag dort vermutlich etwas unter-
geht, wollte ich meinen Tyranno Robterus auch hier nochmal vorstellen.

Wie auf dem Bild zu erkennen, wird der Roboter von 3 Motoren ange-
trieben, an denen Omniwheels befestigt sind. Gesteuert wird der Tyranno
von einer C-Control 2. Zusätzlich soll er noch durch ein paar Controller
von Atmel unterstützt werden.

Das Foto ist nicht ganz aktuell - im Moment bin ich gerade dabei, eine
zweite Ebene zu entwerfen, an der dann Infrarotsensoren usw. montiert
werden sollen.

Das Ziel auf lange Sicht soll sein, dass der Roboter sich selbstständig in
unbekannten Räumen orientieren kann und eine Karte zeichnen kann.
(Dazu muss noch ein ausgefeiltes Selbstlokalisationssystem gefunden
werden, das über mehrere Räume hinweg funktioniert).

Desweiteren soll der Tyranno durch eine umfangreiche PC-Software
gesteuert und kontrolliert werden. Ein Wunschziel wäre, dass auf dem
Tyranno ein speziell auf diesen Roboter zugeschnittenes Basissystem
läuft, das per Funk je nach Aufgabenstellung "programmiert" werden
kann. - Bis es soweit ist, werden wohl noch einige Monate wenn nicht
gar Jahre vergehen ;-)

Da ja die Entwicklung das eigentlich Interessante ist, bin ich im Moment
dabei, eine Webseite für mein Robterus Projekt aufzubauen:

http://robterus.com

Dort sollen der aktuelle Stand der Entwicklung dokumentiert werden, um
denjenigen, die ein ähnliches Projekt planen, den Einstieg zur erleichtern.

Die Webseite gibt es im Moment nur auf Englisch, und das Design ist auch
noch im Beta-Stadium ;-) Um zahlreiche Anregungen und Kritik wird daher
gebeten!

Bin gespannt auf Eure Meinung!

Gruß,
Simon

Hi Simon!
Ich finde Bot's mit Omniwheel's generell faszinierend, also auch Deinen! :o)
Wenn ich das richtig sehe, dann hast Du 3 RB-35 motoren eingebaut!
Interessant wäre es zu wissen, wie schnell der Bot ungefähr ist (U/min)!?
Welche Untersetzung haben die Motoren?
Wie groß sind die Räder?

Schnuckes Teil! ;o)

Sieht gut aus dein Bot. Bin mal auf die 2 Fassung mit 2 Stockwerken gespannt.

mfg
robertthronhill

Sehr geil, wo kriegt man solche Räder her? Im grunde ist das jawohl die beste Motoranordnung die es gibt. Wie genau kannst du denn in eine Richtung fahren, also lässt sich das gut berechnen und fährt er dann auch den entsprechenden Weg?

MFG Moritz

Erstmal danke für das Lob... :-)

Sind tatsächlich RB-35 Getriebemotoren. - Das siehst du vollkommen
richtig (auch wenn ich mich wundere, wie du das auf dem Bild erkennen
konntest...). Das Getriebe hat eine Untersetzung von 1:200.

Die Motoren drehen mit 5100 U/min (vorm Getriebe) und damit mit
25,5 U/min (hinterm Getriebe). Die Geschwindigkeit beträgt damit
8 cm/s (laut dem Motorberechnungs-Tool) - Durchmesser der Räder
ist 60 mm, wenn ich mich recht erinnere.

Bin auch schon auf die 2. Fassung mit 2 Stockwerken gespannt ;-)


Gruss,
Simon

Hallo Nestler!

Ich würde an diesem Roboter die aussenliegenden Wellen (Rohre) noch stabilisieren mit einem Winkelblech oder ähnlichem. Ist vieleicht eine kleine Anregung. Als Rammschutz könnte man es dann auch aufbauen mit Bumpern, dann hätte es gleich mehrere Funktionen und mehr Sicherheit bei Kollisionen aller Art. Ansonsten finde ich die Bewegung von solchen 120-Grad-Anordnungen recht interessant. Was mich nun aber dennoch interessieren würe, wie interpolierst du die Drehrichtungen und Geschwindigkeiten der drei Achsen? Lässt du sie "nachschleppen" oder ohne Schlupf fahren?

Grüsse Wolfgang

Die Wellen werden vorraussichtlich außen noch stabilisiert, wobei der
Platz an der Außenseite relativ knapp werden könnte. (Habe mich bei
der Konstruktion am Robertino, einem Industrieroboter von Festo
orientiert - der kommt auch ohne diese Stabilisierung aus...)

Bumper sind auch noch geplant - vermutlich eine Art "Rundumstoß-
stange", bei der es auch möglich ist, den ungefähren Ort der Kollision
zu ermitteln.

An der Motorsteuerung bin ich gerade am Arbeiten, von daher kann ich
leider im Moment noch keine Auskünfte geben, wie die genaue Steuerung
von sich gehen wird. Was verstehst du in diesem Zusammenhang unter
"nachschleppen"? - Ohne Schlupf fahren wird wohl nicht möglich sein -
auch bei langsamen Anfahren / Bremsen. Die eigentliche Geschwindigkeit
lässt sich wohl nur durch einen Sensor ermitteln, der die tatsächliche
Geschwindigkeit über dem Boden misst....

Echt heil der Roboter. Wo hast du die Omniwheel's her. Möcht mir nähmlich auch gern welche zulegen. Ist echt gut gebaut!

Mfg.Attila Földes

Zitat:

---

Zitat von techboy

Echt heil der Roboter.

---

Ich denke Du meinst eher "geil", denn heil sind viele Roboter, es sei denn, sie fliegen die Treppe hinunter! *lol*

Also meine Omniwheels sind von Krause-Robotik .

Gibt es einige verschiedene Ausführungen. Unterschiedlich sind vor allem
die Rollen auf der Seite. Gibt welche, da sind die vier Rollen am Stück,
und bei anderen Rädern sind die vier Rollen nochmal dreigeteilt (so wie
bei meinen).
Dann gibt es noch welche für glatte Böden und welche für rauhere Böden
(Teppich, o.ä.)

Zitat:

---

Zitat von nestler

Die Wellen werden vorraussichtlich außen noch stabilisiert, wobei der
Platz an der Außenseite relativ knapp werden könnte. (Habe mich bei
der Konstruktion am Robertino, einem Industrieroboter von Festo
orientiert - der kommt auch ohne diese Stabilisierung aus...)

Bumper sind auch noch geplant - vermutlich eine Art "Rundumstoß-
stange", bei der es auch möglich ist, den ungefähren Ort der Kollision
zu ermitteln.

An der Motorsteuerung bin ich gerade am Arbeiten, von daher kann ich
leider im Moment noch keine Auskünfte geben, wie die genaue Steuerung
von sich gehen wird. Was verstehst du in diesem Zusammenhang unter
"nachschleppen"? - Ohne Schlupf fahren wird wohl nicht möglich sein -
auch bei langsamen Anfahren / Bremsen. Die eigentliche Geschwindigkeit
lässt sich wohl nur durch einen Sensor ermitteln, der die tatsächliche
Geschwindigkeit über dem Boden misst....

---

Hallo nestler!

Ich meine damit das Prinzip das du bei einer Geradeausfahrt mit zwei Rädern um 60° nach innen drehend zur Fahrtrichtung antreibst. Das dritte Rad das nach hinten verlagert ist zieht dann genau Quer mit. Also kann man ausser im Kreis drehen eigentlich gar nicht richtig optimal fahren. Ich denke eine Variante mit Servos zur Spureinstellung der einzelnen Antriebsräder mitsamt dem Getriebemotor wäre sicher eine praktikablere Lösung. Wäre auch von der Koordination sicher reizvoll und auch von der Bewegungsweise interessant. Ich bahe es nochmal ausgerechnet. Jede der drei Antriebsräder müsste 180° drehbar sein. Also 60° links und 120° rechts. Das wäre optimal für Servos.

Wegen dem Messen der aktuellen Position denke ich das vom Roboter zum Boden die schlechtere Variante ist da sie zu aufwendig ist. Ich denke eine Vermessung der Entfernung zur Umgebung mittels US-Sonar wäre sicher einfacher um die aktuelle Position zu ermitteln. So habe ich das bei meinem Roboter auch gemacht.

Grüsse Wolfgang

Hatte fast vermutet, dass du mit "nachschleppen" das dritte Rad meinst.
Es ist natürlich richtig, dass eine schnelle Fahrt immer nur mit zwei
Rädern erfolgt. Es ist ferner auch richtig, dass durch die Anordnung der
Räder sich auch ein Teil der Bewegung gegenseitig aufhebt (Wenn man
die Vektoren betrachtet, wird schnell klar, was ich meine - nur ein Teil
der Radbewegung geht in die Vorwärtsbewegung.)

Eine Lösung mit zusätzlichen Servos bräuchte auf alle Fälle deutlich mehr
Platz und ließe sich vermutlich nicht auf dem Tyranno Robterus, der ja
doch eine relativ kompakte Grundfläche hat, unterbringen. Desweiteren
ist der Vorteil dieser Antriebsmethode ja nicht die schnelle Geradeausfahrt
sondern die schnelle Seitwärtsfahrt bzw. die Fahrt in jedem beliebigen
Winkel deiner Wahl. Ein weiterer Pluspunkt ist der schnelle Wechsel
zwischen den verschiedenen Fahrtrichtungen.

Hinzu kommt natürlich noch die Möglichkeit, dass der Tyranno Robterus
auch in der Lage wäre, sich während der Fahrt noch um die eigene Achse
zu drehen.

Der Antrieb mit Servos wäre auch ein Möglichkeit - hat aber nicht mehr
so viel mit den eigentlichen Absichten des Projekts zu tun. Ich denke,
dass es reichen dürfte, jedes Rad von -30° bis +30° zu drehen, um zu
ermöglichen, dass immer zwei Räder parallel zur Fahrtrichtung laufen.

Die Vermessung der Entfernung zur Umgebung reicht bei mir zur Selbst-
lokalisation nicht aus, da sich der Roboter ja auch in unbekanntem Gebiet
zurecht finden soll - bzw. ja auch unbekanntes Gebiet kartographieren
können soll...

Gruß
Simon

Sonst niemand mehr eine Meinung zu dem Roboter bzw. noch ein paar
interessante Ideen?

Warum willst du eigentlich 60° in die eine Richtung und 120° in die andere
Richtung drehen und nicht 90° in jede Richtung?

Mit einem Winkel von insgesamt 180° lässt sich ja jedes Rad in jeder
Richtung orientieren, und damit könnte in der gewählten Richtung sogar
mit drei Rädern gefahren werden. Damit wären dann sogar die
Omniwheels überflüssig... (Sofern man nicht gleichzeitig drehen und
fahren will)

Hallo Simon,

es ist ja schon ziemlich spät und deshalb wird mir ein mehr gefühlsbetonter Einwand hoffentlich nachgesehen. Obwohl die Vorteile bei schnellen seitlichen Bewegungen auf der Hand liegen und sich die dreirädrigen Allseitenrad-Roboter beim robocup deswegen auch durchgesetzt haben, bleibt irgenwie ein komisches Gefühl bei dieser Fortbewegungsart. Warum haben eigentlich Lebewesen - wenn man von Volvox, Quallen u.ä. absieht- eine eindeutige Symmetrie und Ausrichtung auf eine Achse in der Bewegung und in der Wahrnehmung. Irgendwie
unwahrscheinlich, dass das ein Zufall ist. Vielleicht liegt es ja auch nur daran, dass die Natur das Rad nicht erfunden hat, dafür ein paar ganz gute Sensoren und Aktoren. So ist uns der Allseiten-Elephant erspart geblieben.
Genug gefühlt und spekuliert. Mehr die handfesteren Argumente. Wird dein Roboter, der sich " ja auch in unbekanntem Gebiet zurecht finden soll - bzw. ja auch unbekanntes Gebiet kartographieren können soll" dabei wirklich oft schnelle seitliche Bewegungen ausführen müssen? Der Kartograph in feindlicher Umgebung? Nach deiner Aufgabenbeschreibung sind verlässliche Odometrie-Daten möglicherweise noch wichtiger, zumindest nicht schädlich. Und für eine verlässliche Odometrie sind schnell laufende Allseitenräder nicht die erste Wahl. Die 120 Grad Anordnung ist schnell gezeichnet, aber mit den fliegend gelagerten Achsen nur schwer gebaut. Dank deines links auf robertino habe ich die pdf-Datei mit der Bauanleitung für robertino III gefunden. Die bauen den sicherlich nicht aus Spaß aus drei massiven Segmenten. .....

... bin jetzt einfach zu müde, Gute Nacht,

Günter

Hallo Günter!

Erstmal vielen Dank für deine Einwände und interessanten Aspekte. Es
stimmt, dass die omnidirektionale Bewegung nicht gerade diejenige
Bewegungsform ist, die in der Natur häufig anzutreffen ist.

Aber interessanter ist in meinen Augen eben gerade die Frage, ob ein
Roboter mit einem Omnidirektionalantrieb nicht doch Fähigkeiten und
Fertigkeiten beherrscht, die ein "normaler" Roboter nicht besitzt.

Ich denke durchaus, dass ein Roboter mit Rundumsensoren und einem
Omnidirektionalantrieb ein besserer Karthograph sein könnte. In Gedan-
ken sehe ich gerade einen Roboter der Vorwärts auf eine Wand zufährt,
zwei Schritte zurück setzt, lenkt und wieder auf die Wand zufährt (ok -
ich gebe ja zu, etwas überspitzt dargestellt). Daneben könnte ein Roboter
mit Omnidirektionalantrieb schon etwas eleganter aussehen....

Dass die Konstruktion ihre Tücken hat (Stichwort: Achsen) ist natürlich
auch nicht von der Hand zu weisen. Dass die Programmierung wohl auch
etwas mehr Ideen erfordert ist auch klar. Aber gerade das stellt in meinen
Augen eine Herrausforderung dar, und genau wegen dieser Heraus-
forderung bauen vermutlich wir alle unsere Roboter.... ;-)

Und zur Odometrie gibt es ja auch schon interessante Alternativen. Der
Robertino verwendet beispielsweise eine Omnicam und Farbmarken...

Gute Nacht,
Gruß Simon

Guten Morgen, Simon!

Erst mal meine Bewunderung dafür, dass du nachts um zwei noch so
formulieren kannst. Mit dieser Power wirst du den Herausforderungen
des Roboterbaus im Allgemeinen und denen des omnidirektionalen
Antriebs im Besonderen sicherlich gewachsen sein.
Nun ist es ja nicht so, dass mir diese schnellen Roboter nicht gefallen.
Habe sie bei German open in Paderborn im Frühjahr mal aus der Nähe
gesehen und war schon fasziniert. Trotz meiner eher prinzipiellen Skepsis
werde ich den Fortgang deines Projekts mit Interesse verfolgen und mich
gern eines Besseren belehren lassen. Jetzt werde ich erst mal das Haus
verlassen, um mit meinen Enkeln Weihnachtsgeschenke zu basteln. Und
wenn ich an die so denke, bin ich mir nicht mehr ganz so sicher, dass omnidirektionale Bewegungsarten bei höheren Lebewesen nicht
vorkommen...

Viel Erfolg,
Günter

Naja, schnell ist relativ. 8 cm / s (siehe weiter oben) ist mir persönlich
fast ein bisschen zu langsam. - Aber dafür funktioniert vielleicht die
Odometrie bei diesen Geschwindigkeiten besser als bei dem Speed
anderer omnidirektionalen Roboter...

Und ich muss dazu sagen, dass ich persönlich eh kein allzu großer Fan
der Odometrie bin. Es ist vielleicht als zusätzliches Verfahren zur
Selbstlokalisation ganz nett, aber dass der Roboter nur über Odometrie
weiss, wo er ist, halte ich für problematisch. Denn bei der Odometrie
schleppt man einen Fehler den ganzen Betrieb über mit - einmal etwas
Schlupf - und der Roboter geht ab diesem Zeitpunkt von einer falschen
Position aus.

Andere Verfahren (z.B. "Mini"-GPS) sind vielleicht etwas ungenauer, haben
aber dafür meist nur einen stochastischen Fehler - d.h. auch nach einer
Stunde Betrieb kann man noch einen Bereich angeben, in dem sich der
Roboter mit 95%iger Wahrscheinlichkeit befindet.

Aber das Projekt steckt ja noch in den Kinderschuhen, und von daher wird
sich wahrscheinlich noch viel tun - lehrreiche Irrwege natürlich inbegriffen
;-)

Gruss
Simon

Wie kann der Bot Gerade aus fahren?

Es kommt mir so vor das der sich nur 360 Grad drehen kann um sich herum.

Aber sonst geiles Ding

Das liegt an den Omniwheels!
Wenn zwei Räder drehen fährt der Bot nach vorne, obwohl sie schräg liegen!

Genau! Wichtig hierbei ist, dass sich die beiden Räder nicht in der
gleichen Richtung bewegen, sondern aufeinander zu bzw. voneinander
weg.

Ich habe mal ein kleines Schema gezeichnet, anhand dessen hoffent-
lich klarer wird, was gemeint ist.

Drehen sich die Räder aufeinander zu (rot), fährt der Tyranno Robterus
nach oben, drehen sie sich voneinander weg (grün) fährt er nach unten.

Gruß,
Simon

Genau so meinte ich es, war aber zu faul ein Bild zu kritseln! ;o)
Danke! :o)

Wie macht man es jetzt, dass man rauskriegt, für welche Ritung die Motoren wie angesteuert werden müsse? Schließlich wird es nciht immer so einfach sein, dass man nur 2 Motoren auf folle Kraft schalten muss.
Kann man da Funktionen zu entwerfen? Also z.B. Gradzahl/+*- ergibt für Motor 1 die Geschwindigkeit, für 2 die...

MFG Moritz

Ich denke, es gibt verschiedene Motoransteuerungen, die die gleiche
Bewegung zur Folge haben. - Zumindest sind die Denkansätze unter-
schiedlich...

Es wäre zum Beispiel möglich, die Ansteuerung mit den roten Pfeilen
zu wählen, und mit dem noch unbenutzen Rad zu "lenken". Damit wäre
es möglich, in jede Richtung zu fahren - mann muss nur die richtigen
beiden Räder wählen.

Ein anderer Ansatz wäre, die Ansteuerung mit den grünen Pfeilen zu
wählen, und wieder mit dem gleichen Rad zu "lenken".

Ein weiterer Ansatz wäre, immer nur zwei Räder zum Fahren zu verwen-
den, und die Geschwindigkeit der beiden Räder zu verändern.


Also bei weitem kein triviales Problem....

Gruß,
Simon

Wer noch eine kurze Beschreibung zum Thema sucht, findet sie hier
(Wie so oft leider nur in Englisch):
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/
Unter "physics" die Beschreibung und unter "software" ganz unten auf der
software-Seite ein Programm in C, das Fließkommazahlen verwendet.
Aufbauend auf diesem Algorithmus findet man eine C-Variante, die nur mit
Integerzahlen auskommt hier:
http://www.acroname.com/robotics/inf...rk/bspprk.html

Gruß.
Günter

Schick schick...
aber würden sich bei solchen Robotern eher Drehbare Sensoren (Radar) anbieten, so könnte man direkt eine ganze Reiche von Senosren immer richtig ausrichten und bräuchte dafür nur nen Schrittmotor oder so.



MFG Moritz

So wie ich das gesehen habe, werden in dem Beispiel nur 3 Sensoren
benutzt, die immer gegenüber von einem Rad befestigt sind - ziemlich
wenig!

Wäre interessant zu wissen, ob für einen sich omnidirektional bewegen-
den Roboter wirklich bereits 3 Sensoren ausreichend sind. Ich hatte
eigentlich geplant, die Außenkante mit IR-Sensoren für den Nahbereich
"zuzupflastern" und für die Erkennung von weiter entfernt liegenden
Objekten 3 Kameras und / oder US-Sensoren zu verwenden, die auf
einem Servo montiert sind.

Dabei müsste dann jeder dieser Servos einen Winkel von 120° abdecken.
Es wird sich zeigen, ob die Geschwindigkeit der Servos ausreicht, um die
Hindernisse in jedem Fall rechtzeitig zu erkennen.

Gruß,
Simon

Um einen Anhaltspunkt dafür zu finden, ob 3 Sensoren ausreichen,
sind vielleicht diese Filmchen ganz interessant:
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/ (quicktime)

Der folgende Film zeigt eine Wandfolge-Verhalten (auch mit Sackgassen u.ä.)
Leider schlechte Qualität und trotzdem ca. 15MB:
http://distrob.cs.umn.edu/education.php

und wo ich gerade dabei bin, vielleicht noch dieser über "Nod",
auch ein PPRK, aber zusätzlich mit CMUcam:
http://www.acroname.com/robotics/gallery/nod/nod.html

Günter

Hab mir gerade mal den zweiten Film angeschaut (mit dem Roboter, der
um den Karton fährt).

Sieht ja schon sehr nett aus - wobei der Roboter nur teilweise Gebrauch
von seiner Omnidirektionalität macht. (Bei einigen Beispielen zeigt bei
der Umrundung des Hindernisses immer die gleiche Seite des Roboters
zum Hindernis)

Gibt wohl doch schon mehr Roboter die die gleiche Anordnung der Omni-
wheels wie der Tyranno Roberus haben...

Gruß
Simon

Ja, da macht sich der Omni-Antrieb nicht ganz bezahlt, genauso, wie bei dem mit der CMU-Cam drauf. Vorteil ist da nur, dass sich der Roboter wirklich genau auf der Stelle drehen kann.
Ich denke, dass drehbare Sensoren das beste sind, schließlich macht es meiner Meinung nach nciht viel sinn, einen Antrieb zu konstruieren, der es ermöglicht, das quasi jede Seite des Roboter gleich ist, und dann Sensoren zu nehemne, die das wieder einschränken.

MFG Moritz

Werde mal bei Gelegenheit in diesen Thread einen Plan posten, wie ich
mir die Anordnung der Sensoren gedacht hatte.

Dann könnt ihr ja mal schreiben, was ihr davon haltet. (Auf meine Website
kommt es dann natürlich auch!)

Im Moment bin ich aber wie gesagt noch mit dem Bau der 2. Plattform
beschäftigt. (Da gibt demnächst auch ein paar Bilder...)


Gruß,
Simon

So - pünktlich zum neuen Jahr gibt es auch eine neue Website zum
Robterus Projekt ...

Das Design der Website habeich nochmal komplett umgebaut - mir
persönlich gefällt es deutlich besser als das vorherige Design.

---

Außerdem hat der Tyranno jetzt seine zweite Etage bekommen, und die
Bilder dazu findet ihr hier:

>> Zweite Version des Tyranno Robterus <<

(Auch zum Vorgänger gibt es jetzt etwas mehr Bilder:
Frühe Version des Tyranno Robterus )

Bin schon gespannt auf Eure Meinungen!

---

Achja - etwas mehr Text zum Projekt und zum Tyranno (Goals, Layout)
gibt es mittlerweile auch (bis jetzt nur auf Englisch - und vermutlich noch mit
ein paar Fehlern ;-) )

Wäre auch interessant zu wissen, ob prinzipiell Bedarf an einer deutschen
Seite besteht, oder ob die englische Seite zur Information über das
Projekt ausreichend ist.


Gruß,
Simon

ich finde die seite gut gelungen. es wäre gut, wenn es eine deutsche übersetung der seite gibt! denn mein englisch ist nicht so gut, daß ich diese komplizierte texte verstehe kann.

wo gibt es diese coole räder?


alex

Die Räder gibt es bei Krause Robotik .
Mittlerweile gibt es die Räder in vielen verschiedenen Ausführungen. Ich
habe die Räder in der Ausführung "soft" verwendet. Meine haben einen
Durchmesser von 60 mm, die Welle hat einen Durchmesser von 8 mm...

Wegen der deutschen Übersetzung bin ich noch so am Zweifeln, ob sich
das lohnen würde - denn es wäre der doppelte Arbeitsaufwand...
besonders bei Updates, Ergänzungen, etc. muss man dann immer zwei
Versionen "nachziehen" :-(

Gruß,
Simon

@nestler:Meinste du kannst die leistung hochschrauben?
Dann könntest du gewichte anbringen und einen Greifarm installieren.
Wär doch cool so ein Tyranno?

Die Anordnung der Räder und die sich dadurch ergebenen Möglichkeiten sind wirklich faszinierend! Die Ansteuerung ist aber auf den ersten Blick sehr aufwändig. Ich würde mich auf jeden Fall mit Vektorrechnung beschäftigen.

Leider muss ich dich bei deiner Geschwingkeitsrechnung nach unten korrigieren. Die von dir berechneten 80m/s stimmen nur bei normalen Rädern (die aber ja in dieser Anordnung nicht funktionieren würden). Die maximal erreichbare Geschwindigkeit des Roboters beträgt bei deiner Konfiguration 69,28mm/s, da die angetriebenen Räder einen Winkel von 30° zur Fahrtrichtung stehen. Über das Skalarprodukt lässt sich die tatsächlich zurückgelegte Strecke berechnen:

Nettostrecke = Bruttostrecke * cos(alpha)

Vielleicht solltest Du Dir überlegen, auf RB35er mit 1:100 oder 1:50 Getriebe zu wechseln?!

Intern würde ich auch mit Vektoren arbeiten: Die gewünschte Fahrtrichtung müsste als Vektor vorliegen, dann müsste man die Winkel zwischen dem Fahrtvektor und den einzelnen Achsen berechnen und könnte wieder über das Skalarprodukt die nötige Geschwindigkeit der einzelnen Räder berechnen. Der Einfachheit halber würde ich 100% Motordrehzahl mit dem Einheitsvektor gleichsetzten.

Eine faszinierende Problemstellung :)

edit: Gesucht ist nicht der Winkel zwischen Fahrtvektor und Achse, sondern zwischen Fahrtvektor und Achse+90° (bzw -90°) da die Bewegungsrichtung ja senkrecht zur Achse liegt... Jetzt müsste es stimmen...

Zitat:

---

Die von dir berechneten 80m/s [...]

---

Das wäre ja auch der Hammer, meinst vermutlich 80mm/s.
Allerdings fine ich sebst das schon langsam. Vielleicht könntest du ja mal ein Video machen, um zu zeigen wie schnell/langsam das ist.

MFG Moritz

Zitat:

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Zitat:

---

Die von dir berechneten 80m/s [...]

---

Das wäre ja auch der Hammer, meinst vermutlich 80mm/s.

---

Natürlich meinte ich 80mm/s bzw. 8cm/s .... 8-[

@Gregorian
Eine Vorrichtung zum Einsammeln von Gegenständen ist geplant (Greif-
arm o.ä.) ist aber im Moment noch Zukunftsmusik.

@Bender
Die 8cm/s sind nur die Geschwindigkeit der Räder. Damit hast du natürlich
recht mit deiner Rechung. Die effektive Geschwindigkeit in Fahrtrichtung ist
(wie von dir berechnet) etwas niedriger. Ist nicht sonderlich viel - ein
Austausch der Getriebe hätte zur Folge, dass der Tyranno Robterus nicht
mehr so viel an Gewicht zunehmen kann. Für den Anfang ist es gut, wenn
er sich nicht allzu schnell bewegt ;-)


Stärkere Motoren bräuchten wiederrum mehr Leistung, damit braucht der
Tyranno mehr Akkus und wird schwerer... :-(
Ist nicht so einfach, da das Optimum zu finden!

Ciao,
Simon

Zitat:

---

Zitat von nestler

@Gregorian
Eine Vorrichtung zum Einsammeln von Gegenständen ist geplant (Greif-
arm o.ä.) ist aber im Moment noch Zukunftsmusik.

@Bender
Die 8cm/s sind nur die Geschwindigkeit der Räder. Damit hast du natürlich
recht mit deiner Rechung. Die effektive Geschwindigkeit in Fahrtrichtung ist
(wie von dir berechnet) etwas niedriger. Ist nicht sonderlich viel - ein
Austausch der Getriebe hätte zur Folge, dass der Tyranno Robterus nicht
mehr so viel an Gewicht zunehmen kann. Für den Anfang ist es gut, wenn
er sich nicht allzu schnell bewegt ;-)


Stärkere Motoren bräuchten wiederrum mehr Leistung, damit braucht der
Tyranno mehr Akkus und wird schwerer... :-(
Ist nicht so einfach, da das Optimum zu finden!

Ciao,
Simon

---

Klingt an den Haaren herbeigezogen aber möglich:

Haste schon mal über ein Benzienmotor nachgedacht?
Bei diesem modell vieleicht nicht so gut zu verwenden bringt aber im Vergleich zum e-motor deutlich mehr leistung bei gleichen gewicht.

Zitat:

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ein Austausch der Getriebe hätte zur Folge, dass der Tyranno Robterus nicht mehr so viel an Gewicht zunehmen kann.

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Bist du sicher, dass die Motoren als erstes unter einem zu hohen Gewicht kapitulieren? Ich habe die RB35er selbst verbaut und kann eigentlich nur sagen, dass die Dinger bei meinem 3-5kg Roboter restlos überdimensioniert sind. Leider weiss ich meine Übersetung nicht mehr... ich glaub 100:1.
Wieviel Kilogramm planst du mit dir rumzuschleppen? Oder entsteht bei den Rädern von Krause so viel Reibung?