[ERLEDIGT] Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

Hallo!

Nach langem Wandern meines Kunstiers ohne Elektronik (Artan) durch meine Wohnung musste ich leider feststellen, dass im Vergleich zu vorheriger Version (ohne Gummifaden), ich öfters sein Akku aufladen muss, da er durch Reibung an den Hindernissen deutlich gebremst wird, was Energieverluste verursacht.

Meine letzte Idee um das zu beseitigen habe ich im Code skizziert und möchte ich euch um Beurteilung bitten, weil für mich theoretisch sollte das funktionieren.

Vereinfachte Funktionsbeschreibung:

Wenn der Motor in einer Richtung z.B. links dreht, werden beide Antriebsräder gleich angetrieben. Das Kunsttier sollte somit geradeaus fahren.

Wenn der Motor in Gegenrichtung z.B. rechts dreht, wird nur ein Rad angetrieben, weil die mechaniche "Diode", wie beim Fahräder, das Drehmoment nur in einer Drehrichtung überträgt. Somit sollte sich das Kunsttier, so lange wie festgelegt, um stehendes Rad drehen.

Wenn es richtig ist, sollte ein Monoflop, der vom "virtuellen" Bumper gesteuert wird, bewirken, dass das Kunsttier an keinem Hindernis stehen bleibt.

Es ist auch vorgesehen, dass das Kunsttier in Dunkelheit "schläfft", was ohne Elektronik nicht realisierbar war.

Ich bedanke mich sehr für eure Beurteilung im voraus, weil ich nichts sinnloses basteln möchte ... :)

MfG

Code:

+----------------------------------------+ XA = Antriebsrad | +--------+| | | RA || G = Getriebe | +---++---+| | +---+-||-+ | M = Motor | | M |G|| | | | +---+-||-+ | MD = mechanische "Diode" | || | | || | T = Trackball | _ || | | / \ || | A = Akku |( T ) || | | \_/ || | SX = elektronischer | || | Schalter | || | | || | SL | || | _/ | +-||-+ | +-o/ o-+ | |M||D| | | |+ | +-+-++-+-+| | - A1 | | LA || | _ --- 1,2V | +--------+| | / \ |- +----------------------------------------+ +-( M )-+ | \_/ |+ | - A2 | SR --- 1,2V | _/ |- +-o/ o-+ Mechanische "Diode" + + + o = Achse + + + R + F = federndes Blech + + R = Rad __ + _| \ + # = feste Verbindung // ## ) + F / / #o# / + / ( ##_/ + / \__| + # + + + + + + + + +

Die Diode heißt Freilauf. Ansosnten sollte das schon so funktionieren, kannst dann aber nur in eine Richtung Wenden..

Hallo goara!

Vielen Dank für deine positive Beurteilung und den richtigen Namen für das von mir elektronisch genanntes mechanisches Teil. :)

Das mit dem Wenden ist mir klar, ich wollte es aber, wegen Stromverbrauch, mit nur einem Motor realisieren. Die Frage ist, ob das sich irgendwo in meiner Wohnung nicht festfahren wird. Sollte ich gleich zwei Motoren und einen µC dafür nehmen oder zuerst afbauen und beobachten?

Ohne µC macht mir das eben viel mehr Spass... :)

Ich habe deine BEAM-er bewundert, aber leider wegen mein Baujahr schaffe ich so kleine schöne Sachen nicht mehr.

MfG

Hallo PICture

Da sich Dein kT (künstliches Tier) zufällig in der Wohnung bewegen soll, gibt es Grenzen der Vorhersagbarkeit. Mit oder ohne µC bleibt also nur bauen und beobachten. Mit µC hat man es wohl einfacher korrigierend einzugreifen.

Ich wäre sehr gespannt auf die mechanische Diode, mit der es wahrscheinlich in der Anwendung noch keine Erfahrungswerte gibt :-)

Gruß
Searcher

Hallo Searcher!

Danke für deine Beurteilung, weil ich als Elektroniker, kann mir ausser zwei Zahnräder nichts mehr vorstellen... :)

Ich denke, dass wenn man schon einen µC nimmt und ein Programm erstellt, bewegt sich das kT nicht mehr zufällig, sondern nach Programm.

Dann baue ich das kT auf und, wie früher meinen Artan, werde aufmerksam beobachten. Für einen µC gibt es genug Platz übrig und es ist jederzeit machbar. Aber lieber fange ich ganz einfach an. Das komplizierteste, von mir vorgesehene, wäre ein kT, der durch µC vom Generator mit weißen Rauschen gesteuert wird ... :)

Ich melde mich später aus meinem Kunsttiergarten mit einem Foto und Bericht ... :)

MfG

Du kannst einen antrieb bauen, der, wenn er mechanisch blockiert wird, die Richtung ändert, und zwar "relativ" zufällig- damit ist sogar rückwärts fahren drin. Praktisch wird es allerdings, ohne den Motor umzupolen, eine Vorzugsrichtung geben.
Kennst du diese Kinderspielzeuge, die, wenn sie gegen ein Hindernis fahren, umdrehen?
Im Grunde funktioniert es so:
Du hast zwei Achsen, eine läuft nur mit (Hinterachse), die vordere wird angetrieben.
Auf dieser Achse sitzt ein kleines Ritzel.
Die Achse ist, mitsamt dem Ritzel, um die Hochachse frei drehbar am Chassis montiert und im Drehpunkt kommt von oben eine Welle mit nem Kronenrad, die das Ganze antreibt.
Das Ritzel der Achse kann sich also frei auf dem Kronenrad um die Hochachse drehen, und somit die Fuhre lenken.
Auf diese Weise wird automatisch die Richtung geändert, wenn die Antriebsräder blockieren. Damit das gut funktioniert, sollte die angetriebene Achse eine möglichst geringe Breite haben.

Du kannst dort immer noch eine Zufallskomponente einbringen, indem du den Motor mal anders herum laufen lässt, dann wird es erstmal die Richtung "willkürlich" ändern.
Falls du nicht weisst, was ich meine, sags dann mache ich dir eine Skizze zu.

@Searcher: dieser Freilauf ist einfach zu bauen, du treibst eine Achse über ein Differential an. Auf einem der Achsstummel ist noch ein Zahnrad, welches mit einer Art Ratsche versehen ist, so dass es nur in eine Richtung drehen kann.
Als Stütze benutzt du nen Schleifer oder ein Nachlaufrad, das wars.
Auch recht elegant (aber etwas schwerer abzustimmen) hat LEGO das z.B. im R2D2-Kit der Mindstormsreihe (ist ab und an noch bei Ebay zu bekommen) gelöst: das Fahrwerk dort besteht aus zwei Vorderrädern (eines davon nur angetrieben!) und einem Nachlaufrad, was in _eine_ Richtung begrenzt schwenken kann.
Fährt das Vehikel vorwärs, ist das Nachlaufrad gerade und alles fährt geradeaus.
Fährt es Rückwärts, schlägt der Nachläufer definiert ein und das Geschirr fährt eine Kurve.
Funktioniert erstaunlich präzise.

Hallo!

@ Rabenauge

Danke sehr für deine ausführliche und für mich völlig verständliche Beschreibung! :)

Ein kT ohne Elektronik, der auf keinem Hindernis stehen bleibt, wandert schon lange durch meine Wohnung ( https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49233 ).

Jetzt möchte ich noch mein kT um Eigenschaften erweitern, die bisher rein mechanisch nicht realisierbar waren (z.B. "Schlaffen"). So wie auch immer, momentan habe ich k.A. was am Ende entsteht. "Schau ma mal"! O:)

@ alle

Momentan baue ich die Mechanik auf und wenn fertig ist, poste ich Fotos. :)

MfG

Hallo!

Ich bin immer noch auf der Suche nach geeignetem Getriebe, für mein k.T. Nach ein paar Experimenten, scheint mir ein Getriebe mit einer Schnecke aus Bandzähler von Kassettenrekorder und einem Zahnrad mit ca. 40 Zähnen als optimal.

Als Motor möchte ich einen mit 30 mm Durchmesser und ca. 300 U / Min aus einem zerlegten Kassettenrekorder anwenden. Im Leerlauf braucht er um 8 mA bei 1,2 V, was für mich annehmbar ist.

Zum Erkennen von Hindernissen würde ich wachrscheinlich ein kleines Stück vom Magnet am nicht direkt angetriebenem Rad und Hallsensor nehmen.

Vorausichtlich wird die sich bewegende Mechanik um 300 g wiegen.

Um das geplante Prinzip für Bewegungen meines k.T. zu testen, möchte ich zuerst einfache Elektronik verwenden, die später mit einem µC realisiert wird. Das k.T. sollte eben ein endlicher Mealy-Automat werden, der mit der Zeit um verschiedene Sensoren erweitert werden kann.

Nach erfolgreichem Aufbau und zufriedenstellendem Testen der Mechanik melde ich mich mit Ergebnissen wieder.

Momentan habe ich schon einen Namen für mein zweites k.T.: Artanel ("ARTifficial ANimal with ELectronic")... :)

MfG

@artanel erst elektronik dann uC ?? warum? elektronik is doch viel zu kompliziert ;)

Hallo goara!

Für mich nicht... :)

Ich möchte nur um die Mechanik ausprobieren zu können eine einfache Elektronik verwenden. Voraussichtlich werden es nur zwei IC's aus der Serie CMOS 4000: ein durch Impulsgeber retriggerbarer Monoflop und eine H-Brucke aus Invertern. Ich möchte natürlich kein TTL-Grab bauen...

Später, wenn Artanel niergendwo in meiner Wohnung stehen bleibt, wird ein µC verwendet um momentan noch nicht vorsehbare Sesoren anwenden zu können.

Damit es erweiterbar ist, wird anfangs als undehnbare "Haut" eine leichte 20x13x6,5 cm große Frustückdose genommen. Den Antrieb möchte ich als leicht übertragbares in anderes Gehäuse Modul mit leicht an "stärker" wechselnbaren Motor fertigen, falls der Artanel zukünftig dazu kommenden Sensoren bzw. Solarpanelen nicht mehr tragen können sollte.

MfG

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Hallo!

Ich habe mir auf die schnelle voraussichtlige Mechanik wie auf dem Foto aufgebaut und kurz getestet.

Der Motor mit ca. 300 U / Min mit einem Schnekengetriebe 44:1 kann das Gefäht erst bei 2,4 V und ca. 40 mA bewegen, was ich für ein BEAM-er zu energiefressend finde.

Das Konzept hat sich für mein Artanel, das sich möglichst zufällig bewegen sollte, besser als erwertet erwiesen. Weil das Rad mit Leerlauf nicht gebremst wird, fährt das ganze (in immer gleicher Zeit) rückwerts zufällige Drehung, was die Steuerung vereinfacht bis auf "virtueller" Bumper und Umpolung des Motors bei jedem Hindernis.

Der Freilauf mit auf dem Gummireifen befestigten federnden Blech muss ich noch verbessern, weil das elastisches Blech bei stärkerer Belastung rutcht ausserhalb des Zahnrades auf der drehender Achse und der Freilauf nicht mehr funktioniert.

Damit der Stromverbrauch um 10 mA beträgt, möchte ich höhere Untersetzung um 150 : 1 und kleineren Motor mit höherer Drehzahl nehmen (um 1200 U / Min. bei 1,2 V).

Jetzt muss ich warten, bis mir etwas, diesmal vernünftiges, einfällt und ich könnte weitermachen. Momentan beschäftige ich mich mehr mit Raumpfleger, der als nutzlich, selbstverständlich Priorität hat... ;)

Wenn ich zukünftig wieder Zeit zum Spielen hätte, denke ich an Antrieb mit Gummiketten, was besser wäre für einen k.T. das sich überall bewegen können sollte, da die Räder auf glatten Flächen sehr oft rutschen.

MfG

Hallo!

Mir ist eine simple Idee eingefallen, wie ich den Widerstand bei Bewegung von Artan bei Hindernissen verringern kann (siehe Code).

Weil ich momentan keine Zeit für Experimente mit neuer Mechanik habe, möchte ich zuerst meinen Artan auf Artanel umtaufen und die gewünschte Elektronik zuerst in bereits vorhandene und bewährte Mechanik einbauen.

Der Artan vs. Artanel soll sich dank dem gelagerten grossen Rad/Teller (Durchmesser ca. 20 cm) mit sehr geringer Reibung anliegend an Hindernissen bewegen.

MfG

Code:

o o o o = Drehachse vom runden Teller o o o +-------------+ o SPX = Solarpanel o | Artanel | o | +---------+ | o | | | | o | | | | o | | SP1 | | o | | | | o | +----o----+ | o | | | | o | | SP2 | | o | | | | o | | | | o | +---------+ | o | | o o +-------------+ o o o o o o _________ |_________|<- Solarpanele __________ _| |_ __________ |__________|#| |#|__________|<- Drehteller _____| |_____ | | | Artanel | |_____________| # = Kugellager | | | - - - AR = Antriebsrad |F| |A| |F| |R| |R| |R| FR = Freirad - - -

Keine Schlechte Idee!
Wird aber nur dann wirklich funktionieren, wenn sich die Scheibe wirklich parallel zum Boden drehen kann.
Wenn da sichergestellt ist, würde ich die Kante ringsum noch abrunden, dann könnte das klappen.
Vielleicht kannst du gar die grössere Fläche für die Solarzellen nutzen? Reicht ja, wenn du zwei Kugellager konzentrisch anordnest um den Strom nach unten zu befördern.

Hallo Rabenauge!

Den sich drehender Teller sollte nur die bisherige Reibung bei Hindernissen fast eliminieren um energie zu sparen. Der Umfang des Kunstofftellers ist ziemlich glatt und nicht scharf, sondern abgerundet.

Die Solarpanelle müssen sich nicht drehen und die Drahtzuleitungen werden über Kunstoffrörchen durch Kugellager gehen. Wenn ich es zusammenbaue, werde ich ein Foto posten.

Von der Elektronik sind bisher nur "lebenswichtige" Funktionen Vorgesehen:

- Hauptschalter für Ab- und Einschalten des Motors (ca. 10 mA)
- Dämmerungsschalter fürs "Schlafen"
- Spannungskomperator mit Flip-Flop fürs Laden

Als Heligkeitsensor werden die zwei durch Schottky Dioden paralell geschaltete Solarpanele verwendet.

Da die Versorgungsspannung ca. 1,2 V beträgt, ist es sicher, dass nur ein paar "normalen" bipolaren Transistoren verwendet werden. :)

MfG

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Hallo!

Ich habe schon die Mechanik fertig (siehe Fotos) und jetzt werde ich über einfachste Elektronik nachdenken. Vielleicht muss ich noch die Solarpanele mit einem durchsichtigen Deckel(n) von oben rund machen, damit mein k.T. an z.B. Gardinen nicht hängen bleibt.

Momentan überlege ich, ob bei mir die Solarzellen überhaupt Sinn haben, da unbeweglich können sie nur um eine Stunde am sonnigen Tag die Akkus mit ca. 100 mA laden. Wenn Artanel dem Sonnenschein im Badezimmer folgen könnte, sind es um 4 Stunden.

Für mich bequemer wäre eine einfache Ladestation, aber ohne Testen ist es noch nicht klar ob ich die Solarpanele gegen Kontakte tausche. Zur Zeit weiss ich auch nicht, vieviel elektrischer Energie lässt sich dank dem "Drehteller" einsparen.

MfG

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Hallo!

Ich habe ein paar Varianten fürs Verringern der Reibung bei sich Verschieben anliegend an Hidernis mit negativen Ergebnis ausprobiert. Als einzige mich zufriedenstellende Lösung ist einfach kleine Kontanktfläche (nur ein Punkt) mit dem Hindernis (siehe Foto).

MfG

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Hallo!

Nach Experimenten mit Kettenantrieb für Artanel konnte ich leider nur Halberfolg erreichen. Dafür vorgesehenen Kettenantieb aus einem zerlegtem Bagger ("EDEKA", 15 €) nach Adaptationen und mit meinen einfachen Freilauf (siehe Fotos) hat hervorragend ca. 1 Stunde funktioniert.

Leider dafür forgesehener Getriebemotor mit Getriebe aus Kunstoff war zu schwach. Ich habe versucht es mit Kleber zu reparieren, aber immer ist etwas anderes kaputtgegangen.

Anfangs, wenn es alles noch i.O. war, war ich überraschend sehr zufrieden. Der Getiebemotor mit 120:1 Untersetzung plus zusätzlich 4:1 hat wansinnige Kraft gehabt. Wenn ich als Hindernis mein Fuss gestellt habe, wurde er ohne Probleme überfahren. Da der Getriebemotor ca. 25 mA bei 1,2 V verbraucht (30 mW) ergibt es mit 480 :1 eine effektive Leistung auf der Antriebsachse mehr als 14 W !

Das Fahrgestell war einfach nicht zu stoppen, was mich wahnsinnig gefreut hat, weil ich sowas haben wollte. Zum Antrieb brauche ich aber leider etwas solides, weil das Getriebe muss auf der Antriebsachse wirklich dauerhaft riesige Kräfte aushalten.

Momentan kann ich sagen, dass ausser mechanisch zu schwachem Getriebe ist bisher alles für mich optimal. :)

Problematisch scheinen mir nur "virtuelle" Bumper zu sein, da der Motor mit 480:1 Getriebe nicht zu stoppen ist. Im schlimmsten Fall würde ich "klassische" Bumper verwenden müssen, was ich auch nicht als besonders schlimm finde.

Ich habe bereits bei Pollin Gleichstrom-Getriebemotor CB65 (Best.Nr. 310 334, 7,95 €) bestellt und werde einfach nur einen entsprechenden Motor anschliessen, da das Getriebe scheint mit von der Größe und Ausführung für mein Fahrgestell geeignet zu sein.

MfG

Hallo!

Weil ich immer mehr die kleinste BEAM-er bewundere, habe ich wieder über Sinn meines Vürhabens nachgedacht und festgestellt, dass meine Idee ein großes k.T. zu bauen, der durch die ganze Wohnung wandert und nur kurze Zeit sich von Sohnenstralung ernähren kann, eigentlich sinnlos ist. Ich denke, dass ich mir durch einen Denkfehler selber Probleme verursache, die eigentlich gar nicht gibt.

Meine letzte Idee ist, ein k.T. zu bauen, das dank einfacher Elektronik immer in Sonenstrahlung bleibt und nur dann sich zufällig bewegt. Die Grenzen der per Sonne bestrahlter Fläche sollten einen "virtuellen" Käfig darstellen. Dafür kann ich doch alle bisherige Ideen und Erfahrungen nutzen.

Für den primitiven Artan kann man "richtigen" Käfig bauen, oder ?

Was denkt ihr darüber ? :)

MfG

Klingt logisch. Die meisten echten Tiere bewegen sich auch nur, wenn sie es müssen. Kommt halt drauf an ob die viel Action willst oder eher was unauffällig-ruhiges.

Hallo Rabenauge!

Vielen Dank für deine Bestätigung, dass ich noch kein Termin beim Psychiater brauche ! :)

Ich denke, dass in meiner Wohnung unmöglich ist ein k.T. zu haben, das sich von Sonnenstrahlung "ernährt" und in ganzer Wohnung ganzen Tag bewegt. Man kann eben durch Versuche die Fläche ermitteln, auf der das k.T. tagsüber praktisch "ewig" lebendig bleibt und durch die offene/geschlossene Türe diese festlegen. Warum bin ich früher nicht drauf gekommen, das ist doch das Einfachste ...

Ich versuche jetzt meine Gedanken kurz zusammenfassen.

Der Artan (ohne Elektronik), der bleibt so wie bisher und braucht keine Solarpanele.

Der Artanel (mit einfacher Elektronik) soll nur in der Nacht sich nicht bewegen.

Der Kartanel (mit Kettenantrieb und voraussichtlich einem µC) soll sich bei Sonnenstrahlung so bewegen, dass er sich max. auflädt, sonst zufällig bzw. schlafen.

Um die Wartezeit auf das Getriebe mit Spass zu füllen, versuche ich jetzt einen kleinen BEAM-er "Pumpi" ohne Akku zu bauen. Er sollte sich bewegen nur auf durch Sonne bestrahler Fläche ("virtueller" Käfig) und nur dann, wenn die Sonne auf ihn strahlt.

Übrigens, wenn ich den Artan um einfache Elekronik erweitere, verschwindet er und wird zum Artanel ...

MfG

Hallo!

Die Mechanik von Pumpi ist noch nicht ganz fertig. Ich habe aber versucht die Antriebsachse schon zu skizzieren, weil die Funktionsweise wahrscheinlich auf dem später folgendem Foto nicht ganz klar wird.

Im Prinzip funktioniert der Antrieb genauso wie beim Kartanel. Da bei Räder das nicht angetriebenes Rad nicht selbstbremsend ist, wie eine Kette, gibt es zusätzliche in einer Drehrichtung wirkende Bremse. Sie verhindert Drehung des Rads während Drehungen des Bots wenn nur ein Rad angetrieben wird.

Ich bitte um Entschuldigung, falls ich etwas unfachmänisch skizziert bzw. genannt habe ... O:)

MfG

Code:

Botboden ______________________________________________ |______________________________________________| ######### ######### | AL | Kunstoffplättchen | AL | _ | +-----+ / +-----+ | _/M\ M = Motor | | +-+ / Stift +-+| | /R\o ) | | |L| V | |R|| | -> ( o )/ R = Rad | | |R| --- +-+ V+-+ +-+ +-+ |R|| | \_/ | | | |#|B|#|F#---V|#|BF\ | | | || | +-+ +-+ +-+ +-+\\+-+ +---+ | | | |+-+ ---------------------------#-#-#------#-#--- +-+ +-+ +-+ +-+\\+-+ +---+ | FF| | |+-+ |_| | |#| |#|D| ||D|#| | \ | | ||_| | | +-+ +-+ |+-+ +-+ +-+ | | | | | | | +-+ Feder +-+ AL = Achsenlagerung XR = Antriebsrad B = Bremse FD = Fester Drehmomentübergeber VD = Verschiebbarer Drehmomentübergeber BF = Beweglicher Freilauf FF = Fester Freilauf # = Feste Verbindung

Meinst du nicht, dass du wenigstens mit Paint etwas deutlichere Skizzen hinbekämst?
Muss ja nicht gleich CAD sein...ehrlich gesagt ist es ziemlich schwierig, das nachzuvollziehen.

Von der Antriebsvariante "Motorwelle drückt gegen Rad" halte ich persönlich überhaupt nichts, erstens gibt es zwischen Motorwelle und Rad jede Menge Reibungsverluste, zweitens wird der Rotor _im_ Motor regelrecht verkantet und somit die Lager vergewaltigt. Da ist ein einstufiges Getriebe wohl entschieden die bessere Wahl.
Ich weiss, in Minirobotern wird sowas öfter verwendet, aber wie lange funktionieren die dann?

Falls du nicht weisst, wie du so kleine Getriebe bauen kannst: die meisten Servomotoren der Microservo-Klasse laufen bei 2V (weiter runter hab ich bisher nicht probiert, kann ich aber mal tun) bereits ohne weiteres, und haben das Ritzel eh drauf, und _im_ Servo findet sich der Rest zum Getriebe dann auch.

Hallo Rabenauge!

Meine skizzen sollten nur ungefähr den Aufbau erklären und ich, als Elektroniker, habe mich nie im Leben (ausser Schaltplänen) mit technischen Zeichnungen beschäftigt. Ich glaube leider nicht, das ich es mit Paint besser hinbekommen könnte. :(

Das ist mir klar, dass theoretisch gesehen, ist solches Getriebe das Schlechteste. Ich hatte aber damit schon früher experimentiert und bei geringer mechanischer Belastung und Einstellung der Kraft, mit der die elastisch befestigter Motor auf das mit sehr weichem Gummi überzogenem Rad drückt, funktioniert es sehr lange gut. Es ist momentan aber ganz unbekannt wie es letztendlich gemacht wird.

Wenn ich ein Foto vom Pumpi (hoffentlich) bald poste, dann wird es alles besser erklären, wie es von mir gemacht wurde...

MfG

Hallo!

Die Mechanik ist so gut wie fertig (Fotos folgen bald) und ich wollte sie zuerst langfristig ohne Solarpanel mit einem Micro-Akku und provisorischer Steuerung testweise fahren lassen.

Der Pumpi soll bei jedem "echtem" Hindernis (z.B. einer Wand) sich um stehenden Antriebsrad über durch Monoflop (MF) festgelegte Zeit drehen und danach wieder geradeau vorwärts fahren. Dafür möchte ich eine Stosstange mit Bumper verwenden. Später kommen noch zwei Fotosensoren (LDR) dazu um bei "virtuellen" Hindernissen (Grenze des Sonnenscheins) sich genauso zu bewegen.

Als erste ist also eine aus Transistoren diskret gebaute H-Brücke und ein MF notwendig. Weil später die Steuerung mit höherer als 1 V Spannung aus der Solarzelle versorgt wird, möchte ich danach auch einfache SMD IC´c anwenden um die ganze Steuerung minimal zu haben.

Mein Problem ist, dass ich bisher nirgendwo genaue Regel gefunden habe, wie komplizierte IC's (SSI, MSI, LSI) beim BEAM-er verwendet werden dürfen, damit man die kleinste Roboter noch so nennen darf. Ich denke, so einfache IC's, wie z.B. OpAmp, Komperator, logic Gatter, MF, FF, usw. heutzutage schon zu Grundbauelementen gehören, da ich schon Beschreibungen von BEAM-er mit solchen Bauteilen gelesen habe. Vielleicht ist ein µC auch zulässig...

Wenn sich jemand besser als ich auskennt, dann bitte um Hilfe, weil mein Pumpi, sollte ein BEAM-er bleiben ... :)

MfG

Schlussendlich wird es dem Tierchen gewaltig egal sein, ob er nun in die BEAM-Schublade passt oder auch nicht, oder denkste? ;)
Wer hat die Regeln eigentlich formuliert?
Ich schätze, wenn ich lange genug Google, geht auch ein AtMega irgendwie durch, wenn man vielleicht ein oder zwei Beinchen hochbiegt...
Kurz gesagt: bau doch was dir gefällt.

Hallo Rabenauge!

Herzlichen Dank für deine Baugenehmigung! :)

Ich denke auch, dass es für Bauteile, die bei BEAM-er benutzt werden dürfen, eigentlich keine scharfe Grenzen gibt. Da ich seit einiger Zeit nur aus SMD auf Lochrasterplatinen alles baue, mache ich es weiter, weil ich keine Lust auf TTL-Grab mehr habe ...

Voraussichtich werde ich dafür 2 x n-p-n, 3 x p-n-p Transistoren, 1x HC74123, 1 x LM 339, 2x LDR und einige Widerstände und Kondensatoren brauchen. Ausser großen Elkos und LDR's wird alles in SMD.

MfG

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Hallo!

Der Fahrgestell ist anders als von mir geplannt geworden (siehe Fotos). Der Motor aus Kassettenrekorder war einfach zu groß und ich habe einen sehr kleinen aus CD-Laufwerk genommen. Die Trägerplatine (Lochraster) ist 70 x 52 mm groß. Der Abstand zum Boden beträgt vorne 17 und hinten 11 mm, obwohl gleiche geplannt waren. :)

Als Folge des Motorwechsels ist das andere Getriebe mit Gesamtuntersetzung 120 :1. Die erste Stufe besteht aus zwei Zahnräder mit 8 Zähne auf der Motorwelle und 64 Zähne auf der Achse von Schneckengetriebe mit Untersetzung 15:1. Bei diesen Motor und Getriebe bewegt sich der unbelastete Fahrgestell mit Geschwindigkeit ca. 2,5 cm/s.

Der Motor braucht bei 1 V im Leerlauf ca. 15 mA und während der Fahrt ca. 25 mA. Das ist für mich ziemlich viel, habe aber keinen sparsameren so kleinen Motor gefunden und im schlimmsten Fall werde ich grösseren als geplannt Solarpanel nehmen müssen.

Bei der Bremse musste ich anstatt geplanntes Kunstoffplätchen ein Stück 1 mm Kupferdraht verwenden, weil der auf das Bremsrad (aus alten Feuerzeug) druckender Gewicht zu klein war.

Nach einem Schnelltest kann ich alle geplannte Bewegungseigenschaften des Fahrgestells als sehr gut bewerten und mit der Steuerung anfangen. Eventuelle Nachteile werden sich erst später im Dauertest zeigen.

Ich habe vor, die provisorische Steurung auf einer Zusatzplatine teilweise mit vorhandenen bedrahteten Bauteilen aufzubauen, damit die Lötpunkte auf dem Fahrgestell für ausprobierte SMD Schaltung unbeschädigt bleiben.

MfG

Hallo PICture,

ich finde Deine Fortschritte prima und verfolge den thread sehr interessiert.

Ich möchte auch keinen Einspruch gegen Baugenehmigung erheben :-) Alles was ich so bisher gelesen habe, sollen für pure BEAM Roboter nur analoge Bauelemente/ICs und weitgehendst Elektronikabfall verwendet werden. Und Deinen Planungen gehen ja genau in die Richtung.

Ich suche im Augenblick selbst nach einer unnützen aber sinnvollen Unanwendung. Mir ist noch nichts Neues eingefallen und so hab ich mal defekte Festplatten zerlegt. Bei Maxtor HDDs sind in der Schreib-/Lesearm Lagerung tolle Kugellager verschraubt - nicht eingepreßt - mit Schraubanschlüssen auf beiden Seiten und die Arme sehen auch recht interessant aus. Die oberste Druckplatte, mit denen die Datenplatten festgeklemmt sind, könnten tolle Radkappen abgeben ... zumindest bei den HDD die ich hier habe ... Mal sehn was draus wird...

Ich finde Deine Berichte und Erfahrungen inspirierend und bin auf neue Ausgaben gespannt.

Gruß
Searcher

Hallo!

@ Searcher!

Vielen Dank für Deinen Beitrag! :)

Ich war fast und jetzt bin ich ganz sicher, dass mein Pumpi ein echter BEAM-er wird.

Da Du Dich eigentlich auch mit BEAM-er beschäftigst, die sogar Kurven fahren, vielleicht wäre für Dich die Mechanik aus Notebook Festplatten (2,5") interressant, die die Leseköpfe in beiden Richtungen sehr schnell und reibungslos bewegt. Solche und noch kleinere (1,8") defekte Festplatten gibt es fast um sonst bei eBay.

@ alle

Ich bin jetzt in einer Phase, wo ich noch nichts weitermachen kann, bis in meinem Kopf ganz konkrete Vision steht. Ich möchte die ganze überwiegend analoge Steuerung auf der kleiner Fläche des Fahrgestells aufbauen.

Nach Überlegungen, ob ich die Motorspannung auf 2 V erhöhen und TDA2822D (stereo Audioverstärker mit 8 Pins in SMD) als H-Brücke anwenden kann, habe ich die Idee wegen doppelten Anlaufstrom (bis 200 mA! :( ) schell verworfen. Ich werde dann die H-Brücke aus 4 SMD Transistoren bauen und nur den hübsch kleinen GoldCap 0,1 F als Energiespeicher für Anlauf des Motors nehmen.

Ein Schnelltest im für Pumpi vorgesehenem "Lebensraum" (Badezimmer) auf den Fliessen mit Fügen hat sofort eindeutig bewiesen, dass der Fahrgestell vom Pumpi, wahrscheinlich wegen sehr geringen Gewicht (ca. 30 g), sich überhaupt nicht kontolliert bewegen kann, da die Räder gewaltig rutschen.

Deswegen muss ich für ihm einen Käfig mit geeignetem rutchfestem Boden vorbereiten. Aus dem Grund sind die virtuelle Photobumper nicht nötig und die Steuerung mit den echten Bumper viel einfacher wird.

So wie oft konnte ich mich nicht freuen, dass ich schon alle Probleme gelöst habe. Verwendung üblichen Bumper ist leider nichr möglich, weil das Fahrgestell an Hindernis nur mit einer Kraft um 20 g drückt, was für meiste Bumper ein Grenzwert ist.

Ich habe bei mir leider keine mechanische Bumper gefunden die beim Anfahren eines Hindernisses immer umschalten. Wahrscheinlich muss ich jetzt zwischen virtuellem Bumper und Impulsen an Motorbürsten wählen.

Nach Analise habe ich mich für enfachere Lösung mit Impulsen von Motorbürsten und retriggerbarem MF entschieden. Der kleine Motor mit ca. 4000 U/Min hat so schwaches Drehmoment, dass er bei Anfahren eines Hindernisses stehen bleibt, was durch den MF schon (fast) sofort erkennbar ist.

Ich werde mich natürlich mit ausprobierten Schaltungen irgendwann melden ... :)

MfG

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Hallo!

Bevor ich die Steuerung für Pumpi aufbaue, habe ich mir eine Blockschema skizziert und möchte ich Euch ums Anschauen bitten und bemerkte Denkfehler melden, weil ich kein "Mist" aufbauen will.

Kurze Beschreibung der Funktionen, wie ich mir das vorstelle:

Wenn auf SP Sonnenlicht fällt, laden sich E1, E2 und GC. Die LP nach erreichen auf GC einer Spannung von ca. 1V schaltet ihn von SP ab und die E1 und E2 können sich weiter bis zu Spannung des Solarpanels laden.

Wenn die Spannung auf E2 ca. 2V erreicht hat, fangen MF1, MF2, MF3 und MF4 (2 x 74HC123 in SMD) zu funktionieren und schalten den M an.

Der MF1 ist ständig durch die von M stammende Impulse gesetzt und wenn der M stehen bleibt, triggert MF1 mit fallender Flanke MF2 und schaltet den M für bestimmte Zeit ab.

Bei fallender Flanke von Impuls aus MF2 wird MF3 ausgelöst und der M dreht festgelegte Zeit rückwäfts, der Bot dreht sich um und nach durch MF4 festgelegte Zeit fährt wieder geradeau vorwärts.

Wenn höheren Anlaufstrom M beim Umpolen zugelassen ist, können MF2 und MF4 weg gelassen und der MF1 mit MF3 direkt verbunden werden.

Die LP ist, genauer gesagt, eine Art von "step-down" Regler, der durch PWM mit variabler Frequenz die Spannung für M auf GC ziemlich stabil hält.

Zur Inbetriebnahme und Testen der realler Schaltung ohne Sonnenlicht, möchte ich anstatt des SP zwei seriell verbundene Micro-Akkus mit ca. 2,4 V / 900 mAh (ca. 25 g) + 1,2 kOhm Widerstand verwenden, mit denen der Fahrgestell noch sehr gut fahren kann.

Übrigens, für eine volle Umdrehung gibt ein Motor mit 3 Spulen am Rotor genau 6 Impulse. Basierend auf dem, kann man einfach mit z.B. einem Oszi die Drehzahl von solchem Motor ziemlich genau messen.

Die hifreiche Kritik und Vereinfachungsvorschläge sind äusserst willkommen ! :)

Heute ist das bestellte Getriebe für Kartanel angekommen (siehe Foto).

Alle Zahnräder sind aus gehärtetem Metall und haben folgende Verzahnung: Motorwelle 8, 24/12, 5 x 30/12 und Ausgangswelle 32. Bei 8 Zahnräder bin ich schon nicht sicher ob ich die gesamte Untersetzung (781:1) richtig ausgerechnet habe ... :(

Ich habe ein Zahnrad 30/12 aus dem Getriebe entfernt und nach durchboren mit 3mm (war 2,5) auf der Antriebsachse befestigt. Von einem 30/12 Zahnrad wurde nur die Hälfte mit 30 Zähnen zur Übertragung des Drehmoments auf das an Antriegsachse montiertes Zahnrad auch mit 30 Zähnen verwendet.

Die Gesamtuntersetzung ist ca. 125:1. Dann passt es für Kartanel, weil der schwächere Motor niedrigere Drehzahl hat und die Geschwindigkeit ännlich wie beim vorherigen testen des Fahrgestells ist.

Um mehr zufälligen Drehwinkel zu haben möchte ich als Widerstand beim Monoflop ein LDR anwenden. Weil der Freilauf nur in einem Punkt einrasted, nach der Umpolung des Motors für geradeaus vorwärts Fahren, dreht er zurück und der gesamte Drehwinkel schon sowieso zufällig ist.

MfG

Code:

D2 min. +2V +-->S---+-------------------------+------+--------+-------+ | |+ MR (links/rechts) | | | | | === E2 +------------------|------|--------|---+ | | /-\ | ME (aus) | | | | | | | | +---------------|------|---+----|---|---|---+ | === | | | | | | | | | | GND V V L C | | | | | | | D1 | .---. +1V.------. ___ .---. .---. | .---. | .---. | +->S-+-|LP |-+----| |-UUU-+-||->|MF1|->|MF2|-+->|MF3|-+-|MF4|-+ | | '---' | | | | '---' '---' '---' '---' | | | | | | | | | | | .---. | === | | | /+\ === === === === | + | |+ GND |+ | HB | ( M ) GND GND GND GND |SP | === === | | \-/ | - | /-\ E1 /-\ GC| | | '---' | | | |-----+ | | | '------' === === === | GND GND GND === GND SP = Solarpanel ->S- = Schottky Diode LP = Ladungspumpe E = Elko HB = H-Brücke GC = GoldCap FX = Monoflop M = Motor

Hallo,

Zitat:

Zitat von PICture

vielleicht wäre für Dich die Mechanik aus Notebook Festplatten (2,5") interressant

Nach Deinem Tipp fand ich jetzt bei Bekannten ein uralt defektes Notebook im Keller mit 512MB Festplatte von Seagate, noch eine in der "dicken" Bauform. Platte ausprobiert und lief auch nicht mehr. Auseinandergebaut und es ist alles eine Nummer kleiner als in den großen HDD, was mir bei meiner augenblicklichen Bastelei sehr entgegenkommt. Das Lager für den Kopf ist auch schraubbar zu befestigen und sogar die einzelnen Arme sind mit einer großen Schraube und Heißkleber auf dem Lager nur festgeklemmt.

Zusammen mit einer Andruckrolle aus einem Kassettenlaufwerk hat mein "5-1er" jetzt an drei Punkten rollbare Bodenberührung :-)

Davor hatte ich noch ein bißchen mit den großen Schreib/Lesearmen probiert und mal als Pendel aufgehangen. Zusammen mit dem Bumper hat er sich dann ruckartig verschieden lange Strecken fortbewegt - kam aber doch nach einiger Zeit zum stehen.

Bei den Pendelversuchen kam mir die Idee, ob es nicht möglich wäre einen Linienfolger zu bauen, der versucht einer vertikalen Linie zu folgen. Das Pendel als Linie, die von Photodioden abgetastet wird und der Bot am Ende balanciert, weil er nicht nach oben fahren kann :-)

Zum TDA2822 hab ich mal das Datenblatt angesehen. Der wär auch unheimlich interessant für mich, da gleich zwei Verstärker auf gleichem Platz wie auf LM386 sind.

Ich würde gern noch was zu Deiner Schaltung schreiben. Leider kann ich das theoretisch nicht beurteilen. Die Idee finde ich aber sehr spannend.

Gruß
Searcher

Hallo Searcher!

Vielen Dank für deinen ausführlichen Bericht über Festplatten. Ich suche immer für meine "verrückte" Ideen einfache und unkonventionelle Lösungen, vor allem in der Mechanik, die meine Schwäche ist.

Mich würde sehr interressieren, wie sich ein Linienfolger auf einem unregelmässig gefärbtem Tepichboden bewegt, vor allem, ob er sich beim Tageslicht und LDR's selber die "vituellen" Linien raussuchen kann.

Meine Ideen werden grundsätzlich durch praktische Experimente geprüft, weil keiner alles rein theoretisch beurteilen könnte.

MfG

Hallo!

Ich habe mir schon Gedanken über Energieversorgung meinen k.T. gemacht um letztendlich feststellen zu müssen, dass in meiner derzeitiger Wohnung direktes Laden eingebauten Akkus mit Solarenergie kaum möglich ist.

Die Schlussspannung beim Laden von zwei 1,2 V NiMH Mignon Akkus beträgt 2 * 1,35 = 2,7 V + Durchflussspannung einer Schottky Diode um 0,3 V also ca. 3 V. Um sie zu laden eignet sich:

http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...=STRK:MEWAX:IT

Der Artanel, wegen nur einem Akku könnte sich z.B. damit "ernähren" :

http://cgi.ebay.de/Solarladegerat-AA...item483b2877ab

Dann hat man gleich ein Gehäse mit Akkuhalter.

Um aus der Ladestation zwei 1,2 Akkus laden zu können, wenn der Pufferakku schon "am Ende" ist, müssen in der Ladestation drei seriel geschaltete 1,2 V Akkus sein. Um diese mit Solarenergie voll aufladen zu können, sind min. 3 * 1,35 = 4,05 + 0,3 V = 4,35V notwendig. Sie lassen sich also mit drei an Fensterscheibe befestigten und seriell geschalteten z.B. solchen Solarpanelen + Schottky Diode voll aufladen:

http://cgi.ebay.de/TOP-Solarzelle-1-...item483b2aeb08

Wegen fehlender Erfahrung bin ich mir nicht sicher ob es optimale, nur dass es einfachste und fast wetterunabhängige Lösung für Solarenergie ist. :)

Ich würde wahrscheinlichst fürs "Ernähren" meinen k.T. ganz einfach ein AC Steckernetzteil (Netztrafo) verwenden. Dann wird jedes k.T. ein Brückengleichrichter mit entsprechenden für benötigte Versorgunspannung Spannungsregler besitzen. Das vereinfacht den Anschluss an zufällig angefahrene Ladestation, weil keine bestimmte Polung nötig ist.

Nach Analise meinen Zielen habe ich entschieden, das für mich das Bewegungsprinzip bei Artanel und Pumpi gleich ist und Spass höchste Prioritet hat. Deswegen werde ich mich mit dem Pumpi ohne Akkus nicht mehr beschäftigen, sondern die Steuerung anfangs ohne µC beim Kartanel aufbauen, da ich, wachrscheinlich schon zu alt bin um mit so kleinen k.T. im Käfig zu spielen.

Die Mechanik funktioniert wie geplannt und das reicht mir aus um weiter zu machen. Es ist auch nicht ausgeschlossen, dass ich irgendwann dazu zurückkomme. Erhlich gesagt, die kleinste BEAM-er mir sehr gefallen, muss ich sie aber nicht unbedingt haben, um glücklich zu sein ... :)

MfG

Hallo!

Ich möchte im diesen Tread möglichst eifach beschreiben Entstehung meinen k.T., bin aber nicht entschieden, wie es seien sollte. Nach meinen ersten Überlegungen sehe ich zwei Möglichkeiten (siehe Code):

1. Jede Funktion wird unabhängig von anderen Funktionen mit einem, spezifischen nur für sie, Sensor und Schalter realisiert.
2. Mehrere Funktionen werden mit spazifischen Sensoren realisiert und für gemeinsamen Schalter miteinander logisch verknüpft.

Am Ende werden beide Varianten genauso Funktionieren, bloß bei der ersten, wird es universal einsetztbar, das heisst mit keinem konkretem z.B. Antrieb verbunden. Diese Variante wird leider mehr Bauteile enthalten müssen, wird aber leichter verständlich sein. Die zweite Wariante wird veniger Bauteile haben, wird aber, wegen logischen Verknüpfungen, schwerer verständlich und nur für bestimmten z.B. Antrieb verwendbar.

Was denkt Ihr darüber, welche Variante würde für Euch lieber ?

MfG

Code:

1. Variante S1 S2 _/ _/ +-------o/ o----------o/ o--------+ | A A | - | | / \ Akku --- A .---------. .---------. ( M ) Motor | |Tag/Nacht| | Lade | \ / === | sensor | | sensor | | GND '---------' '---------' === GND 2. Variante S _/ +----------------------o/ o--------+ | A | - | / \ Akku --- A .---------. | ( M ) Motor | |Tag/Nacht|-+ | \ / === | sensor | | | | GND '---------' | .--------. === +->| Logik | GND .---------. +->| | | Lade | | '--------' | sensor |-+ '---------'

Wieso soll die zweite Variante weniger flexibel sein?
Du schaltest letztendlich bei beiden _irgendeinen_ Antrieb zu.

Ich würde, aus dem Bauch heraus, der zweiten Variante den Vorzug geben, weil das "Verhalten" einfach weniger vorhersehbar ist, du kannst die ganze Geschichte durch den Logikbaustein wesentlich chaotischer machen- fänd ich für sowas spannender.

Hallo Rabenauge!

Danke für deine Meinung, die meiner gleich ist !:)

Bei µC ist es für mich einzige Möglichkeit um s.g TTL-Grab zu vermeinden, da die minimalste Logik lässt sich ganz softwaremässig realisieren. Seit ich mich mit µC beschäftige, denke ich, dass ausser Sensoren mit eventuellen Verstärker und entsprechenden Schalter (z.B. H-Brücke), keine Hardware mehr nötig ist.

@ alle

Nach detailierter Analise der Steuerung meinen k.T. habe ich mich entschieden für eine H-Brücke (voraussichtlich TDA2822M) und einen µC (voraussichtlich PIC16F676 mit 14 Pin's, internem Oszillator, 12 I/O's und 8 DAC's), weil sonst wäre die Steuerung, wie der goara schon erwähnt hat, tatsächlich zu kompliziert. Dafür wird die Versorgungspannung auf min. 2,4 V erhöht, da beide o.g. IC's laut Datenblätter schon ab min.2V funktionieren.

Um das ziemlich einfach zu gestalten möchte ich mich nur auf ausprobierte Hardware beschränken, die an jeden µC (z.B. AVR) angeschlossen werden kann. Damit wird es möglich für alle eigenes Programm (Lebenseigenschaften des k.T.) nach eigenem Wunsch zu gestalten.

Ich weiß nicht genau warum, aber ich immer deutlicher meinen Kartanel als nutzliches künstliches Saugetier (mit Staubsauger) sehe. :)

MfG

Hallo!

Ich habe mir schon erste Gedanken über gemeinsame für alle meine k.T. Ladestation gemacht. Weil ich sie umweltfreundlich gestalten möchte, habe ich u.a. folgende Bedingungen festgelegt:

Die Ladestation sollte mit Akkuspannung (ca. 2V) von jedem k.T. nur beim Bedarf an Netz angeschlossen sein und sich wieder abschalten, wenn ein k.T. sein Akku voll aufgeladen hat und weg "gelaufen" ist. Dafur möchte ich 3 V bistabilen Relais von Pollin nehmen, damit die Ladestation permanent in eine Stekdose eingesteckt bleiben kann. Zum Abschalten möchte ich immer nach dem Eischalten in einem Elko/Goldcap gespeicherte Energie verwenden.

http://www.pollin.de/shop/dt/Mjk1OTU..._RT314F03.html

Wenn ein k.T. zufallig die Ladestation angefahren hat, sollte jedesmal an sie angeschlossen bleiben, bis sein interner Komperator die Schlusladespannung (ca.2.7 V) erkennt und dann "weglaufen".

Die Kontaktflächen sollen für alle unterschiedlich hoche meine k.T. erreichbar sein (Scharnier ?).

Letztendlich habe ich mich für kleinsten PIC12F675 (8 Pin in SMD) mit internem Oszillator für Steuerung allen meinen k.T. entschieden.

Ich habe momentan noch keine konkrete Vorstellung und bin auf alle eure Vorschläge offen ! :)

MfG

Hallo!

Ich bin momentan mit meinem für mich nötigen Raumpfleger beschäftigt, aber denke ich ganze Zeit über geplannte Spielzeuge, die ich auch sehr gerne hätte ... :)

Nach letzten Überlegungen habe ich festgelegt, dass ich klein anfangen möchte und meine bisherige Pläne weitgehend geändert.

Weil die Mechanik für Pumpi schon fertig ist, möchte ich damit anfangen. Als "Körper" für ihn habe ich eine sehr kleine rechteckige, durchsichtige und dünnwendige Verpackung (ca. 75x60x30 mm) aus bei "Edeka" gekauften Büroklammer vorgesehen, die ich am Ende mit Spühdose schöner machen will.

Der kleine wird drei seriell geschaltete 1,2 V NiMH Akkus und 4 Sollarzellen mt 7 V / 5 mA haben. Er soll sich nur am Tag bis zum Verhungern bewegen, wenn er nicht zufällig in die Sonnenlicht kommt und dort bis zum Aufladen seinen Akkus bleibt.

Sollte er jedoch verhungern, dann wird er von mir in die Sonne gestellt und sollte irgendwann nach Aufladen den Akkus wieder los fahren. Die Steuerung sollte einen 8-pin µC mit ADC in SMD schaffen, weil die geplannte Steuerung sonst zu "groß" und zu kompliziert wäre.

Als H-Brücke fur den Motor nehme ich wahrscheinlich den TL3414A in SMD, den ich aus kaputten CD ROM Laufwerk für Notebook habe (wie den Motor). Den geplannten TDA2822M in SMD gibt es beim Reichelt leider nicht.

Weitere Tests haben leider gezeigt, dass die Idee mit einem Motor beim Kettenantrieb schlecht ist und ich möchte dafür später zwei oben fotografierte Getriebe mit Motoren aus Kassettenabspieler und falls nötig "grösseren" µC in SMD (z.B. PIC16F88 ) verwenden.

Damit sich jeder den Pumpi nach eigenen Wünchen mit anderen µC (z.B. AVR) gestallten kann, möchte ich mich weiter an µC angeschlossene Hardware beschränken. Ich habe noch nicht ausprobierte aber voraussichtliche Hardware im Code skizziert damit ihr sich meine Pläne vorstellen könntet.

Kurzbeschreibung:

Die Spannungen US und UA (bei R1 = R3 und R2 = R4) werden durch ADC gemessen und wenn US höher als UA wird, bleibt der Pumpi stehen, weil Akku geladen wird. Wenn US unter bestimmten Wert wird, sollte er schlafen.

Per M1 und M2 wird der Motor in entsprechender Richtung drehen und Impulse vom Motor (IMP), falls zu selten ankommen, werden ein Hindernis bedeuten und sollten nach Programm die Fahrrichtung ändern.

REF wird als Referenz für ADC benutzt.

Bei praktischer Umsetzung der Schaltung werden noch einige Bauteile, vor allem Widerstände und Kondensatoren dazukommen.

Hoffentlich ist in dieser Vorstellung kein Denkfehler enhalten ... :)

MfG

Code:

___ +-----+-----+-----+---------+---|___|---------+--> US | | | | | R1 | .---. .---. .---. .---. V VCC .-. | | | | | | | | ~ D1 + R2| | |SP1| |SP2| |SP3| |SP4| | | | | SPX = Solarpanel | | | | | | | | +-----+-----+ '-' '---' '---' '---' '---' |+ | | | A = Akku | | | | - .-. .-. === === === === === --- A | |R5 | |R3 GND M = Motor GND GND GND GND |- | | | | === '-' '-' GND | | +----------------------------------|-----|--------< M1 | VCC VCC | | | + + | | | VCC | | C1 || | | | + - D2 D3 - +--||----------|-----|--------> IMP | |\| ^ _ ^ | || /| | | +-|+\ | / \ | | ___ /+|---|-----|--------< M2 |V1>-+--+-( M )-+-+-UUU-+-<V2| | | +-|-/ | | \_/ | | \-|-+ | +--------> UA | |/| | - - L1 | \| | | | | === | ^ D4 D5 ^ | | +-----|--------> REF | GND | | | | | | | +------+ === === +------+ | .-. GND GND | | |R4 . z | | TL3414A LM385- A '-' bzw. TDA2822M 1,2V | | === === GND GND (created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

Hallo PICture,

ich sehe keinen Denkfehler (was aber nichts heißen soll) und warte sehr darauf, daß Dein Raumpfleger endlich fertig wird um Pumpi in Aktion zu sehen :-)

Dazu fällt mir grad noch ein, eine Warneinrichtung vorzusehen, wenn sich Pumpi und Raumpfleger zu nahe kommen :-)

Gruß
Searcher

Zitat:

Zitat von PICture

Ich habe bei mir leider keine mechanische Bumper gefunden die beim Anfahren eines Hindernisses immer umschalten. Wahrscheinlich muss ich jetzt zwischen virtuellem Bumper und Impulsen an Motorbürsten wählen.

Ich habe einmal "Schalter" aus einem Ring (Unterlegscheibe) und ein Stück
dünnen Stahldraht der durch die Unterlegscheibe geführt war gesehen. Bei
Kontakt Ring/Draht ....Damit sollten auch sehr geringe Kräfte zum Auslösen
machbar sein. Außerdem wird recht wenig Platz benötigt.

Gruß Richard