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Hallo Asurofreunde.Da mein ASURO mit Ultraschall nun einwandfrei funktioniert,habe ich folgende Frage:Hat schon jemand eine Radverkleidung,oder wie man es auch sonst nennen will,gebastelt?
Die weit abstehenden Räder verhaken sich doch öfters an irgendwelchen Ecken und Kanten.Im Forum hab`ich nur eine selbstgebaute Karosserie gefunden.Gab es noch andere Vorschläge die ich übersehen habe?
Beste Grüsse Hans
Hi,
schau mal ob Dir das gefällt,
siehe WWW-Button :mrgreen:
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Hallo Linux_80,ja den Bauvorschlag hab`ich schon gesehen,aber da fährst du noch mit den Tastsensoren.oder? Ich denke mal,dass man die US-Sensoren nicht so leicht unterbringen kann.Oder noch ne`Idee?
Gruss Hans
hi hans2,
wie wäre sowas?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31046
Hi,
bei meiner Büchse kann man oben den US draufstecken und schaut dann über den Rand drüber, ist auch ein Bild auf der Seite unten.
Hallo Inka,Deine Karosserie hatte ich auch schon entdeckt.Ist Dir gut gelungen.So wie es aussieht,hast Du die US-Platine mit langen Pins angebracht.Und wie kommst Du an den Schiebeschalter? Und wie wir der Akku zum Laden ausgebaut? Noch viele Fragen offen,hi.
Danke und Gruss Hans
hi hans,
den pin am schiebeschalter habe ich durch aufstecken eines röhrchens verlängert, aber inzwischen habe ich den (kaputgegangenen) scheibeschalter durch einen kippschalter ersetzt. Da ist der hebel lang genug. Die batterien/accus sind bei mir unterhalb der platine (asuro tiefergelegt). Die accus werden im eingebautem zustand geladen...
Hallo Inka alles klar,und mir fällt gerade ein,dass es auch Schiebeschalter mit abgewinkelten Anschluss-Stiften gibt.Was hat Dein Asu da eigentlich am Heck? Inka,wie ist Deine Erfahrung mit US? Der "Blickwinkel" ist doch recht schmal,sodas er sich oft festfährt.Nun meine Überlegung:Wenn man eine Sendekapsel,und zwei Empfänger leicht schräg anbringt,würde sich dadurch das Blickfeld vergrössern,oder bringt das nichts? Gab`s dazu schonmal Überlegungen?
Bis dann
Hans
dann müsste man auch eine möglichkeit finden, zwei empfänger auszuwerten, und das ist mit den begrenzen möglichkeiten des bereits gut ausgenutzen asuro-prozessors schwierig.
das ding am heck von inkas asuro ist das endstück einer elektrischen zahnbürste, mmit dem der asuro geladen werden kann.
Hallo damaltor,ich hätte so gedacht,die beiden Empf.-Kapseln parallel zu schalten,und nicht einzeln auszuwerten,sondern nur den Erfassungsbereich etwas zu vergrössern.Bei den Testfahrten stelle ich immer wieder fest,dass er spitze Winkel gar nicht mag,und die Tastsensoren,die ihn noch retten könnten,funktionieren bei US ja wohl nicht mehr,oder sehe ich das falsch? Zu Inka:Ja,verstehe,das ist die induktive Ankopplung zum Lader.
Ideen gibt`s,aber nicht schlecht.
Gruss Hans
hi hans,
meine US-erweiterung liegt erstmal "in der ecke", weil sie überhaupt nicht funktioniert, ich vermute ein hardwareproblem...Habe es erstmal mit IR-ortung ersetzt...
Warum sollten die taster beim US-modul nicht zusätzlich funktionieren?
die taster funktionieren. warum denn nicht?
das problem ist, dass die us-kapseln keine eigenständien sensoren sind welceh melden, dass sie ein echo empfangen haben, sondern prinzipiell wie mikrofone zu betrachten sind, welche ihren widerstand bei bestimmten schallfrequenzen verändern (...denke ich).
wenn beide parallel geschaltet werden, dann passiert nicht viel, weil dann strom durch beide kapseln fliesst. das signal der einen kapsel wird dann durch das signal der anderen kapsel verfälscht.
Hallo Inka,hallo damaltor.Dass die Taster bei US nicht funktionieren,hab`ich dem Buch S.103 so entnommen.Oder wie ist das zu verstehen? Bei meiner Überlegung mit zwei Empfängern könnte man die zweite Kapsel auch noch mit der gleichen Transistorstufe versehen,und über den Trennkondensator auf den OP gehen.Aber hier geht probieren über studieren.Ich hab`allerdings die grossen 16 mm.Kapseln von C. Ich müsste mal die Abstrahldiagramme der verschiedenen Kapseln vergleichen.---An Inka: Ist die IR-Ortung auch auf einer Zusatzplatine,und wie sind Deine Erfahrungen damit?
Gruss an euch Beide
Hans aus Bremen
hi hans,
für die IR-ortung verwende ich die original IR diode und transistor, sie sind halt nicht an der originalstelle, sondern nach vorne gerichtet und mit leitungen mit den originalanschluss-stellen verbunden (dien IR diode sitzt inzwischen nicht mehr auf den widerständen, sondern ist auf einem kleinen platinchen auf dem anderen großen kondensator mit heisskleber befestigt)...
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...97eb82ac2ea6e7
als software habe ich folgendes ausprobiert:
es funktioniertCode://Programm zum Umfahren von Hindernissen mithilfe der Infrarot-Hinderniserkennung von waste
//zusammengestellt und programmiert von julien
#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>
#include "inka.h"
int main(void)
{
float puls;
int hindernis=0;
int richt=0, wegr=0, wegl=0, vorher=0, auswl=0, auswr=0, schritt=0;
unsigned int Rmin = 1024, Rmax = 0, Lmin = 1024, Lmax = 0, Rmitte = 512, Lmitte = 512, lspeed=185, data[2];
unsigned char flagl=FALSE, flagr=FALSE;
Init();
WaitforStart();
DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW
puls = 1;
while(1)
{
if (PIND & (1 << PD0)){
StatusLED(GREEN); // kein Hindernis
} else {
vorher=(int)(puls);
hindernis=1;
StatusLED(RED); // Hindernis erkannt
}
puls = 1.02 * puls; // Pulsbreite wird um 2% erhöht
if (puls > 10){
if (PIND & (1 << PD0)) hindernis=0;
puls = 1;
}
OCR2 = 255 - (int)(puls);
if(hindernis==1){ //"gucken", wo noch ein freier Weg ist und diesen dann fahren
if(schritt==0){ //nach rechts "gucken"
MotorDir(FWD,RWD);
Msleep(100);
}
if(schritt==1){
auswr=(int)(puls);
}
if(schritt==2){ //nach links gucken
MotorDir(RWD,FWD);
Msleep(100);
}
if(schritt==3){
auswl=(int)(puls);
}
if(schritt==4){ //richtigen weg fahren
if(auswr>auswl) richt=1;
if(auswr<auswl) richt=2;
if(auswr==auswl) richt=3;
}
if(schritt<4) schritt++;
}
if(hindernis==0){ //kein Hindernis in Sicht - geradeaus fahren
richt=0;
schritt=0;
OdometrieData(data); // 0. links, 1. rechts
// max links
if (data[0] > Lmax)
Lmax += (data[0] - Lmax) / 2;
// min links
if (data[0] < Lmin)
Lmin -= (Lmin - data[0]) / 2;
// max rechts
if (data[1] > Rmax)
Rmax += (data[1] - Rmax) / 2;
// min rechts
if (data[1] < Rmin)
Rmin -= (Rmin - data[1]) / 2;
Rmitte=(Rmax+Rmin)/2;
Lmitte=(Lmin+Lmax)/2;
if ((data[0] < Lmitte) && (flagl == TRUE)) {
flagl = FALSE;
wegl++;
}
if ((data[0] > Lmitte) && (flagl == FALSE)) {
flagl = TRUE;
wegl++;
}
if ((data[1] < Rmitte) && (flagr == TRUE)) {
flagr = FALSE;
wegr++;
}
if ((data[1] > Rmitte) && (flagr == FALSE)) {
flagr = TRUE;
wegr++;
}
if(wegl<wegr) lspeed++;
if(wegl>wegr) lspeed--;
if(wegl>=1000){ wegl=0; wegr=wegr-1000; } //zurücksetzen, damit kein Überlauf nach
if(wegr>=1000){ wegr=0; wegl=wegl-1000; } //längeren Fahrten passiert
}
if(richt==0) MotorDir(FWD,FWD); //geradeaus
if(richt==1) MotorDir(RWD,FWD); //links
if(richt==2) MotorDir(FWD,RWD); //rechts
if(richt==3) MotorDir(RWD,RWD); //zurück
MotorSpeed(lspeed,155);
}
return 0;
}
Hi,Inka,stimmt,das hab`ich ja auch schon gesehen,und wie funktioniert`s ?
Die Abstrahlwinkel der US-Kapseln hab`ich auch schon herausgefunden. Die 40LT12 hat 85 Grad,und die 40LT16,die ich habe nur 55 Grad.Das macht ja nun schon etwas aus,denke ich.Ansonsten ist US ja eine feine Sache.Was fehlt denn Deinem US-Sensor,kann ich Dir helfen? Wie ihr wisst fällt mir die hardware leichter.Welche Messmittel hast Du zur Hand?
Hans
hi hans,
die IR hinderniserkennung funktioniert sehr gut, schwarze gegenstände sieht der asueo nicht, aber das liegt ja in natur der sache :-(.
btw: den satz über die taster habe ich doch glatt überlesen!! Wäre die frage, ob das mit der neuen lib 2.7.1 auch noch so ist, oder nur bei der alten lib aus dem buch?
die hilfe beim us-sensor würde ich gerne annehmen: Es ist so, dass die erweiterung auf keinem meiner zwei asuros funktioniert. Weder mit der urspünglichen lib, noch mit der neuen. Messen? ja einen digitalen multimeter habe ich, aber ich bin von beruf her eigentlich eher ein mechaniker, zwar mit grundkenntnissen in elektronik, aber wenn es um die frage geht wo, an welcher stelle einer schlatung was zu messen ist, da muss ich passen. Ich habe zwar schon mal was vom Kirchhof gehört, aber...
sollten wir vielleicht per mail? inka@a-g-k.com...
würde mich freuen...
Hallo Inka,so machen wir das.Per e-mail kann man doch etwas mehr und schneller reagieren.
Ich melde mich.
Bis gleich Hans
habe das buch nicht greifbar, warum gehen die taster denn nicht mehr?
ausriss:
ist zu beachten, dass die funktion LocalInit() den AD wandler des prozessors abschaltet, sodass eine kollisionsdetection über die taster oder ein bestimmen der geschwindigkeit über odometrie nicht möglich ist, ohne de wandler wieder in betrieb zu nehmen.
achso, na gut. weiss auch jemand warum der AD wandler deaktiviert wird? =)
Hallo damaltor,das ist leider nicht erwähnt warum das so ist.Ich hab`aber auch so schon Erfolge,indem ich die Geschwindigkeit auf die Hälfte reduziert habe,und dadurch wesentlich weniger Laufgeräusche habe,die tatsächlich den US-Empfang sehr stören.Danach konnte ich die gain viel weiter aufdrehen,sodass er jetzt eine Entfernung von ca. 35-40 cm. erreicht,und danach eine 180 Grad Drehung macht.Nun kurft er im Zimmer umher ohne anzuecken.Schonmal ein Erfolg,oder?
Beste Grüsse Hans
auf jeden fall ist das ein kleiner erfolg.
um den empfangsbereich zu erweitern hat ein freund von mir einen kleinen trick angewendet: er hat die sendende US-kapsel nach hinten gerichtet, also gegen die fahrtrichtung, und hat in 2-3 cm anstand ein rundes metallschild angebracht, das den schall streut und wieder nach vorn reflektert. vorteil ist ein breiterer bereich, nachteil ist zum einen schwächere signale und ein zusätzliches echo (wenn der schall wieder am empfänger vorbeifliegt).
leider kann andann immer noch nicht die richtung des echos festlegen.
Hallo damaltor,danke für dein interesse,und deine tipps.die sache funktioniert ja soweit ganz gut.nur,wie andere auch schon festgestellt haben,klappt es an schrägen flächen nicht immer.bei ir sind`s halt die dunklen flächen.deshalb brüte ich über einer idee,die sensoren in einem kleinen bereich hinundher zu schwenken. ( scheibenwischer-prinzip ).ich habe ganz kl. getriebemotoren,die dafür geeinet wären,und auch mit den 5v auskommen.am liebsten würde ich die oszillation elektronisch lösen,aber da brauche ich ja eine dualspannung.zu gross soll`s ja auch nicht werden.mal sehen,lötkolben ist schon heiss.
gruss hans
p.s. ist die kleinschreibung besser?
tja.. ich find kleinschreibung ja cool... =)
ansonsten haben einige den sensr auf einen servo gesetzt.
ja,genau,damaltor,aber die ansteuerung bleibt ja trotzdem zu lösen.beim servo muss man die pulsbreite variieren,aber vieleicht geht`s noch simpler.im moment denke ich gerade an einen exenter der den kleinen hub macht,und der motor ständig dreht.möglichkeiten gibt`s div.wenn`s funktioniert,haben wir wieder einen neuen beitrag im forum,oder?
beste grüsse hans