Brauche Daten für Navigations-/Karografierungs-Software

Hallo zusammen,


leider habe ich momentan keinen "ausreichenden" Roboter und werde wohl im nächsten halben Jahr aus verschiedenen Gründen auch keinen "bekommen".
Allerdings hätte ich mal Lust, mich an die Programmierung eines Roboters zu machen.
Deshalb meine Bitte: Könnte mir jemand von euch die Daten eines Test-Laufs durchs Zimmer zukommen lassen?
Ich würde dann damit gerne experimentieren und versuchen eine sinnvolle Karte zu generieren.

Die Software würde ich natürlich als OpenSource der Allgemeinheit zur Verfügung stellen...


Das Format der Daten ist eigentlich relativ wurscht. Eine einfache Textdatei wäre wohl sinnvoll.
Darin müssten vorgenommenen Manöver und Sensor-Werte in sequentieller Folge stehen.
Z.B. könnte für jede Zehntelssekunde eine Zeile stehen. Da ist dann die Bewegung der linken und rechten Räder als Zahlenwert eingegeben + die entsprechenden Sensor-Werte.
Jegliches anderes Format ist mir aber auch willkommen....



mfg

Johannes Schneider

Du könnest das ganze aber doch auch komplett am PC simulieren. Also den Roboter im Prinzip virtuell im PC fahren lassen und dann daraus die Daten gewinnen.
Das hätte den Vorteil das du so sehr gut mit verschiedenen Sensorenanordnungen und Algorithmen spielen kannst...

MfG Kjion

Jau - da hast du natürlich recht.
Trotzdem wäre es mir lieber, wenn ich "reale" Daten hätte. Zum einen sind die auf jeden Fall realistischer und zum anderen gibt es dann zumindest einen Roboter, der auch was damit anfangen kann ;)

Hallo,

hier habe ich mal was für dich:
www.tu-chemnitz.de/~niko/labor4.sca (2.5 MB)

Die Daten sind zeilenweise folgendermaßen organisiert:

xPosition yPosition Winkel Geschwindigkeit Rotationsgeschwindigkeit 0 0 [dann kommen 180 Scanwerte, entsprechen den Entfernungen in cm, aufgenommen entgegen dem Uhrzeigersinn, der 90. Meßwert (90°) ist in Fahrrichtung]

Die Entfernungsmeßwerte wurden mit einem SICK Laserscanner aufgenommen, die Position und Geschwindigkeitswerte stammen von der Odometrie des Roboters (Pioneer 2 AT). Aufgenommen wurde der Scan in einem Zimmer mit ziemlich vielen Tischen und Stühlen, daher sind auch die ganzen Tischbeine etc. im Scan sichtbar.

Lass uns wissen, wenn es Ergebnisse gibt.

Hey super. Vielen Dank. Ich werde mir das mal anschauen...

Hoi,

ich habe mal ein JPEG gemalt, in welchem die Strecke abgebildet ist, die der Robo zurück gelegt hat.
Könntest du mal drauf schauen und das bestätigen?

Soddele,

jetzt habe ich versucht die Sensor-Werte einzubauen. Ich habe nur die Werte zwischen 50 und 200 beachtet. Dann sieht das ganze so aus:


Kannst du mir verraten, in welchem Bereich die Sensoren "zuverlässig" funktionieren?

Die Sensoren arbeiten sehr genau, nur Werte über 30 Meter würde ich wegschmeißen. Aufgrund des Fahrwerks sind die Odometriedaten bei Kurvenfahrten fürchterlich.

Aus deinem zweiten Bild kann ich mir nicht viel nehmen. Hast du die Entfernungswerte und Odometriedaten richtig umgerechnet? Entfernungswerte sind cm, Odometrie ist in mm.

Uuups. dass da natürlich verschiedene Einheiten verwendet werden, hatte ich nicht beachtet.
Jetzt kann man immerhin erahnen, dass es sich hiermit um einen Raum handeln könnte...

Ja, das sieht schon ziemlich real aus. Im Bild an der rechten Wand, das ist übrigens ein Regal mit etwa 70 cm breiten Fächern, daher diese Zwischenwände da. In der Raummitte stehen die Tische und Stühle.

Hast du die Scanpunkte noch irgendwie bearbeitet, oder einfach die Rohdaten transformiert und in das Bild eingetragen?

Das sind jetzt nur die Roh-Daten ohne Bearbeitung...

Allerdings ist aufgrund der offensichtlichen nicht ganz optimalen Odometrie wohl an dieser Stelle auch Ende der Fahnenstange....

... und dabei geht das hier noch. Du musst mal die Daten sehen, nachdem der Bot ein paar Kurven gefahren ist und sich womöglich noch mehrmals gedreht hat ... ](*,)
Aber das ist genau der Punkt, an dem es interessant wird und man einen netten Algorithmus zur Lokalisierung braucht.

@Shake
Nur mal eine kleine Zwischenfrage :
Womit hast du den das Programm geschrieben das die Punkte in die Grafik einträgt ??

MfG Kjion

Java