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Hallo!
Habe gestern meinen RP6 bekommen. Der rechte Antrieb ist viel lauter als der linke, besonders beim rückwärts fahren. Ausserdem habe ich festgestellt, dass der rechte Antrieb im Testprogramm später anfährt. Bei Geschwindigkeit 20 läuft der Linke los und der Rechte steht noch. Bei Erhöhung der Geschwindigkeit "schaltet" sich dann der Rechte hinzu. Kann ich am Antrieb irgendwas überprüfen?
Gruß, Foxbat
Hallo Foxbat,
ja an den Getrieben gibt es je einen Stellring und eine Gummi Fixierung.
Wenn man das Getriebe am Antriebsrad dreht, kann man sehen/fühlen ob der Stellring zu fest angezogen ist. Es muss ein sehr sehr kleiner Abstand zwischen Zahnrad und Stellring bleiben.
Die kleine Gummi Fixierung auf der Welle sollte das Zahnrad nach Möglichkeit nur ganz leicht oder gar nicht berühren
Die Vorderräder sind ebenfalls mit einem Stellring fixiert und sollten überprüft werden. Hier sollte der Abstand vom Stellring zum Chassis etwa 1mm bis 2mm sein - nicht mehr und nicht weniger (vorher aber einmal gegen die Räder drücken in Richtung chassis!).
Man braucht für die Stellringe einen kleinen Imbus - ich weiss jetzt gerade nicht mehr welche größe aber ich kann später mal nachsehen.
Zur Geräuschentwicklung: Sieht man an den Zahnrädern irgendwelche Schäden? (Kratzer an den Zähnen z.B.)
Kommt das Geräusch eher von den Zahnrädern oder vom Motor?
> Bei Geschwindigkeit 20
Meinst Du jetzt nur den PWM Test ohne oder mit Regelung?
Also welches Testprogramm beim Selbsttest hast Du verwendet - menüpunkt "s", "c" oder "8"? Läuft der Motor gar nicht an oder dauert es nur länger?
MfG,
SlyD
Werde ich heute abend noch mal testen. Ich melde mich dann.Zitat:
Zitat von SlyD
Gruß, Foxbat
Mechanisch habe ich jetzt noch nichts überprüft.
Hier mal ein Log-Auszug aus dem "Encoder Duty-Cycle Test":
Geschwindigkeit 20: (Gruß, FoxbatCode:Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 59% OK | VL:67 | VR:45
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 39% OK | VL:67 | VR:46
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 32% OK | VL:68 | VR:45
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 40% OK | VL:68 | VR:47
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 42% OK | VL:69 | VR:48
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 51% OK | VL:69 | VR:47
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 39% OK | VL:68 | VR:47
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 36% OK | VL:66 | VR:44
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK | VL:66 | VR:40
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 30% OK | VL:66 | VR:40
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 49% OK | VL:67 | VR:39
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 25% BAD ! | VL:68 | VR:40
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 25% BAD ! | VL:68 | VR:40
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 48% OK | VL:68 | VR:41
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 34% OK | VL:68 | VR:44
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 38% OK | VL:69 | VR:45
Nach meiner mechanischen "Inspektion", bei der ich nichts auffälliges bemerkte, spielt der Antrieb nun ganz verrückt:
Jetzt dreht der rechte Antrieb grundsätzlich schneller als der linke ](*,)
Den Unterschied schätze ich auf 2-3 mal.
Die Kiste fährt jetzt in allen Programm sehr schöne Bögen. Von Hand gedreht bieten beide Seiten in etwa den gleichen mechanischen Widerstand.
Mit welchem Programm soll ich den Antrieb testen und welche Werte posten?
Wo muß/kann ich etwas einstellen?
Help please [-o<
Edit: Die Werte vom Duty-Cycle Test:
Code:#####################################################################
######### RP6 Robot Base Selftest #########
######### HOME VERSION v. 1.3 - 25.09.2007 #########
#####################################################################
##### Main Menu ######### Advanced Menu #####
# # #
# 0 - Run ALL Selftests (0-8) # s - Move at speed Test #
# 1 - PowerOn Test # d - Move distance Test #
# 2 - LED Test # c - Encoder Duty-Cycle Test #
# 3 - Voltage Sensor Test # #
# 4 - Bumper Test # #
# 5 - Light Sensor Test # #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test # #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test # System voltage is: #
# 8 - Motors and Encoders Test # 07.78V #
# # #
#####################################################################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)! #
#####################################################################
# c
#####################################################################
#####################################################################
Encoder Duty Cycle test
#####################################################################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 CAN START MOVING VERY FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
#####################################################################
Speed regulation is disabled - the motors get constant Power!
This allows you to adjust the small potis on the Encoders
to set the duty cycle properly.
Optimal is a value of 50% - but if it jumps up and down between
20% and 80% this is also OK.
A few "BAD!!!" messages (maybe 2 each 5 seconds) are normal and
nothing to worry about.
The Software measurement used here is not perfect at all!
If there are more error messages - you need to adjust the potis a bit
to make it work!
Usage: Enter PWM values like:
0, 25, 94, 100, 120 (LIMITED MAXIMUM!!!) and hit Enter! Default value is 55!
Enter "end" or "x" and hit return when you want to stop the test!
Enter "fwd", "bwd", "l" or "r" to change direction!
Enter "x" and hit return when you are ready to START!
#
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 58% OK | VL:40 | VR:4
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 67% OK | VL:69 | VR:22
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 69% OK | VL:68 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK | VL:69 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:68 | VR:20
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 53% OK | VL:70 | VR:24
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 42% OK | VL:70 | VR:20
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK | VL:68 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 47% OK | VL:67 | VR:20
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 43% OK | VL:68 | VR:24
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 53% OK | VL:68 | VR:20
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 64% OK | VL:68 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 71% OK | VL:68 | VR:21
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 47% OK | VL:68 | VR:27
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 73% OK | VL:69 | VR:22
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 90% BAD ! | VL:70 | VR:26
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 31% OK | VL:70 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 67% OK | VL:71 | VR:22
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD ! | VL:69 | VR:26
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 88% BAD ! | VL:67 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK | VL:67 | VR:19
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 71% OK | VL:66 | VR:23
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 35% OK | VL:68 | VR:22
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK | VL:68 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 85% BAD ! | VL:68 | VR:18
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 80% BAD ! | VL:70 | VR:23
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK | VL:71 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 71% OK | VL:70 | VR:21
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK | VL:70 | VR:27
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 68% OK | VL:67 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 80% BAD ! | VL:67 | VR:26
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 89% BAD ! | VL:66 | VR:22
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK | VL:67 | VR:20
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK | VL:68 | VR:26
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK | VL:69 | VR:18
Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD ! | VL:70 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD ! | VL:70 | VR:23
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 66% OK | VL:70 | VR:25
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK | VL:69 | VR:18
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 49% OK | VL:70 | VR:22
Duty Cycle + LEFT: 49% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 51% OK | VL:67 | VR:24
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK | VL:67 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 49% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD ! | VL:67 | VR:20
Duty Cycle + LEFT: 49% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK | VL:68 | VR:27
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 55% OK | VL:68 | VR:17
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 63% OK | VL:69 | VR:22
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD ! | VL:69 | VR:26
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 76% BAD ! | VL:68 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK | VL:70 | VR:23
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 68% OK | VL:69 | VR:25
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK | VL:70 | VR:16
Duty Cycle + LEFT: 55% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 63% OK | VL:68 | VR:26
Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 74% OK | VL:67 | VR:17
Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:68 | VR:18
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 59% OK | VL:67 | VR:25
Hallo foxbat,
das deutet darauf hin, dass Du den Stellring zu weit vom Zahnrad weg fixiert hast und sich daher das Zahnrad mitsamt Codescheibe vom Sensor der die Codescheibe abtastet wegbewegt. Der ist aber aufgrund der hohen Auflösung darauf ausgelegt, dass das Zahnrad immer etwa auf gleicher Distanz bleibt.
Das Zahnrad auf der Welle mit dem Stellring darf also nicht vor und zurückrutschen können (weniger als 1mm)! Aber es muss sich dennoch leicht drehen lassen.
Zum Geräusch:
Wenn sonst keine offensichtlichen Schäden zu erkennen sind, könnten wahrscheinlich nur neue Zahnräder helfen das rattern zu beseitigen.
Du kannst Dich an AREXX wenden und Ersatz anfordern.
Ich hätte auch noch ein paar Zahnräder übrig die ich vorher sogar noch testen könnte...
Es soll demnächst auch ein Ersatzteil Kit für die Mechanik geben in dem alle Zahnräder drin sind.
MfG,
SlyD
PS:
Der Duty cycle test ist übrigens nur ein Anhaltspunkt, da die Messung nicht besonders präzise ist. Ich hatte bisher leider keine Zeit die neue Version des RP6Loaders fertigzustellen, mit der man das wie bei einem Oszilloskop messen kann. Geht zwar schon - ist aber noch nicht sonderlich komfortabel ;)
Gerade noch mal das Spiel der Zahnräder geprüft, ist auf beiden Seiten gleich.Zitat:
Zitat von SlyD
Was hatte ich getan:
Heute nachmittag Move_5 geladen und ein bischen in der Wohnung umher gefahren. Soweit prima geradeaus gefahren.
Später dann "mechanische Inspektion": Raupengummis entfernt und Gängigkeit der Getriebe geprüft. Gummis wieder montiert. Seit dem habe ich das Problem mit der schnelleren rechten Seite.
Erst danach habe ich mal das rechte Getriebe zerlegt.
Das Problem muss also noch irgendwo anders liegen.
Move_5 habe ich nicht modifiziert.
Hallo Foxbat,
lass mal bitte wie in der Anleitung beschrieben den Test 8 vom Selbsttestprogramm laufen - der wird vermutlich fehlschlagen - denn höchstwahrscheinlich ist der rechte Encoder nicht richtig eingestellt.
Poste dann bitte mal die Ausgaben hier im Forum!
Auf den Encoder Platinen ist ein Poti zum justieren - man braucht dazu einen sehr kleinen Kreuz oder Schlitzschraubendreher. Das einzustellen ist allerdings ohne dass man das Ausgangssignal sieht nicht ganz so einfach.
Ich schicke Dir am Wochenende mal eine kleine Vorabversion von dem hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32328
beschriebenen Testprogramm zu (s. Screenshot). Damit kann man sich das gemessene Encoder Signal auch ansehen.
Ist aber noch sehr rudimentär und es muss noch viel dran getan werden. Zum Encoder justieren sollte es aber schon reichen.
MfG,
SlyD
Hi SlyD,
vielleicht kannst Du mir bei einem ähnlichen Problem auch helfen.
Ebenfalls neuer RP6 kommt nicht durch den Selftest, auch bei Punkt 8.
Vorwärtslauf funktioniert ohne Fehler und Störung, dann beim Rückwärtslauf dreht der linke Antrieb auf einmal schneller als der rechte und es kommt zum Programmabbruch, mit der Meldung
Hier das Log des Test.Zitat:
##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PRE
TERMINAL: VENT ANY DAMAGE! #####
### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!
Ich hoffe Du hast nen Tipp wie ich das Problem lösen kann.Code:TERMINAL:
#####################################################################
######### RP6 Robot Base Selftest #########
######### FACTORY VERSION (!! 7.2V !!) v. 1.0 - 09.04.2007 #########
#####################################################################
##### Main Menu
TERMINAL: ######### Advanced Menu #####
# # #
# 0 - Run ALL Selftests (0-8) # s - Move at speed Test #
# 1 - PowerOn Test # d - Move distance Test #
# 2 - LED Test # c - Encoder Duty-Cycle Test #
# 3 - Voltage Sensor Test # #
# 4 - Bumper Test #
TERMINAL: #
# 5 - Light Sensor Test # #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test # #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test # System voltage is: #
# 8 - Motors and Encoders Test # 09.26V #
# # #
######################################
TERMINAL: ###############################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)! #
#####################################################################
TERMINAL:
# 8
TERMINAL:
#####################################################################
#####################################################################
#### TEST #8 ####
Automatic speed speed regulation test
#####################################################################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT_
TERMINAL: _ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
#####################################################################
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.21V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.21V
TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.20V
TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V
TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V
TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.20V
TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 007 |IR: 002 |UB: 09.14V
TERMINAL: T: 020 |VL: 017 |VR: 018 |PL: 031 |PR: 031 |IL: 018 |IR: 014 |UB: 08.98V
TERMINAL: T: 020 |VL: 023 |VR: 027 |PL: 027 |PR: 021 |IL: 019 |IR: 013 |UB: 09.01V
TERMINAL: T: 020 |VL: 020 |VR: 019 |PL: 027 |PR: 022 |IL: 019 |IR: 013 |UB: 09.00V
TERMINAL: T: 020 |VL: 019 |VR: 019 |PL: 027 |PR: 023 |IL: 021 |IR: 013 |UB: 08.97V
TERMINAL: T: 020 |VL: 017 |VR: 023 |PL: 029 |PR: 021 |IL: 022 |IR: 013 |UB: 08.98V
TERMINAL: T: 020 |VL: 021 |VR: 022 |PL: 029 |PR: 022 |IL: 022 |IR: 014 |UB: 08.97V
TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
TERMINAL: T: 040 |VL: 018 |VR: 021 |PL: 028 |PR: 023 |IL: 021 |IR: 016 |UB: 08.97V
TERMINAL: T: 040 |VL: 020 |VR: 022 |PL: 028 |PR: 024 |IL: 021 |IR: 017 |UB: 08.95V
TERMINAL: T: 040 |VL: 020 |VR: 020 |PL: 028 |PR: 024 |IL: 021 |IR: 016 |UB: 08.96V
TERMINAL: T: 040 |VL: 036 |VR: 034 |PL: 040 |PR: 036 |IL: 025 |IR: 023 |UB: 08.89V
TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 041 |PL: 038 |PR: 035 |IL: 025 |IR: 021 |UB: 08.91V
TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 043 |PL: 037 |PR: 032 |IL: 023 |IR: 019 |UB: 08.94V
TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 041 |PL: 036 |PR: 031 |IL: 022 |IR: 017 |UB: 08.95V
TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 036 |PR: 032 |IL: 021 |IR: 016 |UB: 08.94V
TERMINAL: T: 040 |VL: 040 |VR: 041 |PL: 035 |PR: 030 |IL: 020 |IR: 015 |UB: 08.97V
TERMINAL: T: 040 |VL: 039 |VR: 040 |PL: 036 |PR: 031 |IL: 022 |IR: 016 |UB: 08.94V
TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
TERMINAL: T: 060 |VL: 038 |VR: 039 |PL: 037 |PR: 031 |IL: 024 |IR: 016 |UB: 08.92V
TERMINAL: T: 060 |VL: 038 |VR: 038 |PL: 039 |PR: 032 |IL: 027 |IR: 019 |UB: 08.90V
TERMINAL: T: 060 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 048 |PR: 043 |IL: 029 |IR: 025 |UB: 08.84V
TERMINAL: T: 060 |VL: 061 |VR: 065 |PL: 050 |PR: 044 |IL: 029 |IR: 027 |UB: 08.84V
TERMINAL: T: 060 |VL: 062 |VR: 060 |PL: 049 |PR: 044 |IL: 029 |IR: 026 |UB: 08.85V
TERMINAL: T: 060 |VL: 061 |VR: 063 |PL: 047 |PR: 043 |IL: 026 |IR: 023 |UB: 08.86V
TERMINAL: T: 060 |VL: 062 |VR: 064 |PL: 046 |PR: 041 |IL: 024 |IR: 020 |UB: 08.90V
TERMINAL: T: 060 |VL: 061 |VR: 060 |PL: 046 |PR: 040 |IL: 026 |IR: 018 |UB: 08.90V
TERMINAL: T: 060 |VL: 056 |VR: 060 |PL: 049 |PR: 041 |IL: 030 |IR: 020 |UB: 08.84V
TERMINAL: T: 060 |VL: 060 |VR: 058 |PL: 049 |PR: 045 |IL: 031 |IR: 026 |UB: 08.82V
Speed Left: OK
Sp
TERMINAL: eed Right: OK
TERMINAL: T: 080 |VL: 060 |VR: 056 |PL: 048 |PR: 046 |IL: 028 |IR: 029 |UB: 08.82V
TERMINAL: T: 080 |VL: 063 |VR: 064 |PL: 046 |PR: 043 |IL: 026 |IR: 024 |UB: 08.86V
TERMINAL: T: 080 |VL: 061 |VR: 059 |PL: 057 |PR: 052 |IL: 029 |IR: 024 |UB: 08.82V
TERMINAL: T: 080 |VL: 081 |VR: 087 |PL: 058 |PR: 051 |IL: 029 |IR: 022 |UB: 08.84V
TERMINAL: T: 080 |VL: 079 |VR: 077 |PL: 059 |PR: 053 |IL: 034 |IR: 027 |UB: 08.77V
TERMINAL: T: 080 |VL: 080 |VR: 077 |PL: 061 |PR: 056 |IL: 035 |IR: 032 |UB: 08.75V
TERMINAL: T: 080 |VL: 083 |VR: 078 |PL: 060 |PR: 056 |IL: 033 |IR: 030 |UB: 08.78V
TERMINAL: T: 080 |VL: 081 |VR: 086 |PL: 059 |PR: 052 |IL: 030 |IR: 025 |UB: 08.82V
TERMINAL: T: 080 |VL: 081 |VR: 078 |PL: 057 |PR: 052 |IL: 029 |IR: 023 |UB: 08.83V
TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 120 |VL: 078 |VR: 082 |PL: 059 |PR: 052 |IL: 034 |IR: 026 |UB: 08.77V
TERMINAL: T: 120 |VL: 078 |VR: 076 |PL: 061 |PR: 054 |IL: 035 |IR: 029 |UB: 08.77V
TERMINAL: T: 120 |VL: 082 |VR: 081 |PL: 060 |PR: 055 |IL: 032 |IR: 030 |UB: 08.77V
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TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
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TERMINAL: T: 160 |VL: 161 |VR: 153 |PL: 108 |PR: 102 |IL: 053 |IR: 053 |UB: 08.49V
TERMINAL: T: 160 |VL: 162 |VR: 166 |PL: 106 |PR: 096 |IL: 048 |IR: 039 |UB: 08.62V
TERMINAL: T: 160 |VL: 155 |VR: 150 |PL: 109 |PR: 099 |IL: 055 |IR: 051 |UB: 08.45V
TERMINAL: T: 160 |VL: 162 |VR: 168 |PL: 108 |PR: 098 |IL: 051 |IR: 044 |UB: 08.58V
TERMINAL: T: 160 |VL: 158 |VR: 159 |PL: 106 |PR: 095 |IL: 053 |IR: 042 |UB: 08.51V
TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
TERMINAL: T: 200 |VL: 158 |VR: 159 |PL: 109 |PR: 100 |IL: 054 |IR: 050 |UB: 08.51V
TERMINAL: T: 200 |VL: 165 |VR: 165 |PL: 105 |PR: 096 |IL: 046 |IR: 039 |UB: 08.59V
TERMINAL: T: 200 |VL: 154 |VR: 158 |PL: 108 |PR: 097 |IL: 055 |IR: 049 |UB: 08.48V
TERMINAL: T: 200 |VL: 181 |VR: 180 |PL: 138 |PR: 130 |IL: 065 |IR: 060 |UB: 08.43V
TERMINAL: T: 200 |VL: 203 |VR: 208 |PL: 133 |PR: 121 |IL: 065 |IR: 059 |UB: 08.36V
TERMINAL: T: 200 |VL: 203 |VR: 197 |PL: 132 |PR: 124 |IL: 059 |IR: 054 |UB: 08.45V
TERMINAL: T: 200 |VL: 201 |VR: 203 |PL: 131 |PR: 119 |IL: 064 |IR: 058 |UB: 08.37V
TERMINAL: T: 200 |VL: 200 |VR: 200 |PL: 133 |PR: 124 |IL: 060 |IR: 055 |UB: 08.44V
TERMINAL: T: 200 |VL: 201 |VR: 206 |PL: 131 |PR: 119 |IL: 065 |IR: 056 |UB: 08.36V
TERMINAL: T: 200 |VL: 204 |VR: 203 |PL: 131 |PR: 123 |IL: 059 |IR: 055 |UB: 08.43V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
TERMINAL: T: 160 |VL: 197 |VR: 195 |PL: 132 |PR: 122 |IL: 064 |IR: 059 |UB: 08.32V
TERMINAL: T: 160 |VL: 204 |VR: 206 |PL: 131 |PR: 121 |IL: 059 |IR: 051 |UB: 08.48V
TERMINAL: T: 160 |VL: 195 |VR: 197 |PL: 118 |PR: 107 |IL: 061 |IR: 055 |UB: 08.48V
TERMINAL: T: 160 |VL: 158 |VR: 156 |PL: 105 |PR: 097 |IL: 048 |IR: 044 |UB: 08.52V
TERMINAL: T: 160 |VL: 158 |VR: 164 |PL: 106 |PR: 096 |IL: 052 |IR: 041 |UB: 08.48V
TERMINAL: T: 160 |VL: 160 |VR: 155 |PL: 108 |PR: 101 |IL: 052 |IR: 052 |UB: 08.45V
TERMINAL: T: 160 |VL: 164 |VR: 167 |PL: 105 |PR: 097 |IL: 047 |IR: 038 |UB: 08.54V
TERMINAL: T: 160 |VL: 155 |VR: 156 |PL: 107 |PR: 098 |IL: 054 |IR: 050 |UB: 08.43V
TERMINAL: T: 160 |VL: 162 |VR: 160 |PL: 107 |PR: 101 |IL: 049 |IR: 045 |UB: 08.51V
TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
TERMINAL: T: 120 |VL: 163 |VR: 162 |PL: 105 |PR: 095 |IL: 051 |IR: 042 |UB: 08.46V
TERMINAL: T: 120 |VL: 158 |VR: 153 |PL: 108 |PR: 101 |IL: 052 |IR: 050 |UB: 08.46V
TERMINAL: T: 120 |VL: 164 |VR: 165 |PL: 106 |PR: 098 |IL: 046 |IR: 040 |UB: 08.51V
TERMINAL: T: 120 |VL: 135 |VR: 135 |PL: 077 |PR: 067 |IL: 039 |IR: 032 |UB: 08.58V
TERMINAL: T: 120 |VL: 115 |VR: 113 |PL: 084 |PR: 078 |IL: 041 |IR: 039 |UB: 08.57V
TERMINAL: T: 120 |VL: 124 |VR: 128 |PL: 082 |PR: 077 |IL: 037 |IR: 031 |UB: 08.61V
TERMINAL: T: 120 |VL: 115 |VR: 116 |PL: 084 |PR: 075 |IL: 042 |IR: 033 |UB: 08.55V
TERMINAL: T: 120 |VL: 121 |VR: 118 |PL: 084 |PR: 078 |IL: 041 |IR: 041 |UB: 08.54V
TERMINAL: T: 120 |VL: 122 |VR: 127 |PL: 081 |PR: 075 |IL: 038 |IR: 032 |UB: 08.64V
TERMINAL: T: 120 |VL: 119 |VR: 119 |PL: 081 |PR: 073 |IL: 040 |IR: 030 |UB: 08.58V
TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
TERMINAL: T: 100 |VL: 084 |VR: 077 |PL: 014 |PR: 005 |IL: 018 |IR: 013 |UB: 08.88V
TERMINAL: T: 100 |VL: 021 |VR: 021 |PL: 071 |PR: 071 |IL: 032 |IR: 030 |UB: 08.51V
TERMINAL: T: 100 |VL: 167 |VR: 000 |PL: 090 |PR: 150 |IL: 047 |IR: 082 |UB: 08.26V
##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PRE
TERMINAL: VENT ANY DAMAGE! #####
### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!
(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).
The Robot needs to be resetted now.
Danke im voraus.
Gruß
Kirsten
Hallo Kirsten,
erstmal solltest Du Dir die neue Version des Selbsttest Programms bzw. der Beispielprogramme von hier:
http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm
herunterladen und es dann nochmal probieren. Die Version oben ist noch die alte vom 09.04.2007 und ausserdem die Factory Version d.h. diese braucht auch eine exakte 7.2V Versorgung von einem Labornetzteil und stellt die Geschwindigkeit sehr hoch ein (man kann das Programm in zwei Varianten übersetzen - da war bei Deiner Version versehentlich beim Übersetzen der falsche Modus aktiviert).
Falls der andere Test ebenfalls fehlschlägt, könnte es auch hier daran liegen, dass ein Stellring zu weit vom Zahnrad weg angezogen wurde. Schau Dir mal die Getriebe an und wackel mal vorsichtig an dem großen Zahnrad direkt neben dem Motor (das Zahnrad mit der Codescheibe dran) - es sollte sich kaum auf der Welle vor und zurück schieben lassen, aber dennoch gut drehbar sein.
MfG,
SlyD
PS:
Hast Du normale Batterien oder Akkus im Roboter?
Hi SlyD,
danke für die schnelle Antwort, ich habe vorhin durch die oberen Postings auch schon gemerkt das es da ne aktullere Version gibt und hab mir die Software schon mal gezogen. Ich werde das damit mal testen und dann auch die Zahnräder mal kontrollieren, wird aber erst am Montag sein, da der RP6 im Rahemn eines Uni-Projektes läuft und ich da erst wieder Zugriff auf das Gerät habe.
Es waren zum test normale Batterien eingesetzt, Akkus werd ich im nächsten Versuch ebenfalls verwenden.
Allerdings wird, denke ich, doch etwas mit dem Encoder oder der Codescheibe nicht stimmen, da ich ebenfalls das Testprogramm Move4 getestet habe, um einen Fehler im Selftest auszuschließen. Dabei tritt beim Rückwärtslaufen das gleiche Problem auf.
Danke erstmal ich werd mich mit neuen Erkenntnissen am Monatg Abend melden.
Gruß
Kirsten
Hi Kirsten,
das Du Batterien verwendest, hatte ich nur wegen der gemessenen 9.2V vermutet. Akkus liegen da meist ein Volt drunter. Funktioniert natürlich trotzdem, aber Akkus haben diverse Vorteile gegenüber normalen Batterien...
Ich werde wie gesagt auch mal versuchen dieses Wochende eine erste Version des besseren Encoder Testprogramms zu veröffentlichen.
MfG,
SlyD
Hallo
Diese Fehlermeldung erhalte ich auch häufig, allerdings für die linke Seite. Und nur, wenn ich den "kalten" RP6 links zurück fahren lassen möchte. Wenn er zuvor ein längeres Stück vorwärts fährt, klappt rückwärts ohne Probleme. Ich vermute bei meinem RP6 einen "Defekt" im Bereich der Motortreiber Q3/Q4, denn wenn ich diesen Bereich leicht anwärme (=anhauchen), fährt er auf Anhieb links zurück.Zitat:
### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!
Da mein RP6 ausnahmslos mit meinen eigenen Fahrfunktionen bewegt wird, erhalte ich zwar keine Fehlermeldung im normalen Betrieb, aber der Antrieb steht, bzw. zuckt gelegentlich minimal. Je nach Wärme (durch "warmfahren" oder anhauchen) dauert das "Zucken" dann immer länger bis es schließlich ins Fahren übergeht. Wenn ich in diesem Zustand dann das Diagnoseprogramm starte, erhalte ich die Meldung.
Gruß
mic
@radbruch:
Das hat denke ich weniger mit Wärme oder Anhauchen zu tun, als mit Reibung plus Kettenspannung, die während einer Umdrehung nicht konstant ist!
Du betreibst den RP6 bei Deinen eigenen Fahrroutinen mit konstanten PWM Werten vermute ich mal, also wird nicht bei Bedarf automatisch hochgeregelt. Die Motoren brauchen zum Anfahren immer etwas "mehr Saft" als im Betrieb - das gilt auch beim Umschalten der Laufrichtung!
Und das kann sich auch für Vorwärts und Rückwärts anders verhalten und hängt wie gesagt auch von der Kettenspannung ab. Kann also jedesmal leicht unterschiedlich sein.
Wenn die Motoren dann erstmal laufen, dann laufen sie auch mit deutlich niedrigeren PWM Werten.
Der obige Fehler wird durch diese beiden Bedingungen hier:
in der task_motionControl() Funktion erzeugt (Zeile 586).Code:// Links:
if((adcMotorCurrentLeft < 150) && (mleft_speed == 0)
&& (mleft_des_speed != 0) && (mleft_ptmp > 150))
emergencyShutdown(ENCODER_MALFUNCTION_LEFT);
// Rechts:
if((adcMotorCurrentRight < 150) && (mright_speed == 0)
&& (mright_des_speed != 0) && (mright_ptmp > 150))
emergencyShutdown(ENCODER_MALFUNCTION_RIGHT);
Wenn ich mir nun gerade nochmal das Logfile von Kirsten anschaue - letzte Zeile:
"
TERMINAL: T: 100 |VL: 167 |VR: 000 |PL: 090 |PR: 150 |IL: 047 |IR: 082 |UB: 08.26V
"
Da hat der Regler schon einen PWM Wert von 150 für Rechts eingestellt, allerdings ist die gemessene Geschwindigkeit noch immer 0.
Im nächsten Messzyklus dürfte der PWM Wert dann größer geworden sein, so dass die Bedingung oben erfüllt war.
Da gleichzeitig der gemessene Strom noch recht klein ist (=Motor nicht blockiert), wird die Bedingung oben wahr und die Fehlermeldung wird ausgegeben. Das der gemessene Strom auf einen nicht blockierten Motor hinweist, kann allerdings daran liegen das die ADCs alle dann der Reihe nach ausgewertet werden wenn gerade nichts anderes zu tun ist und das kostet Zeit.
Der einzige Zweck dieser Routinen liegt eigentlich darin, falsch eingestellte bzw. defekte Encoder zu erkennen.
Ich glaube in diesem Fall schiessen die Routinen etwas übers Ziel hinaus und reagieren zu schnell bei dieser Situation beim Anfahren.
Das kann ich hier bei meinen Testbots zwar gerade nicht wirklich reproduzieren, aber ich schaue mal ob ich das Verhalten beim Anfahren etwas verbessern kann.
MfG,
SlyD
Hier das Ergebnis:Zitat:
Zitat von SlyD
Der rechte Motor drehte extrem hoch, während der linke langsam lief.Code:# x
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.68V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 005 |PR: 006 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.67V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 029 |PR: 029 |IL: 012 |IR: 007 |UB: 07.64V
T: 020 |VL: 021 |VR: 000 |PL: 034 |PR: 050 |IL: 017 |IR: 020 |UB: 07.63V
T: 020 |VL: 023 |VR: 004 |PL: 033 |PR: 068 |IL: 017 |IR: 034 |UB: 07.60V
T: 020 |VL: 020 |VR: 012 |PL: 031 |PR: 081 |IL: 016 |IR: 046 |UB: 07.61V
T: 020 |VL: 020 |VR: 012 |PL: 031 |PR: 092 |IL: 016 |IR: 051 |UB: 07.60V
T: 020 |VL: 020 |VR: 012 |PL: 030 |PR: 097 |IL: 015 |IR: 052 |UB: 07.59V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 040 |VL: 023 |VR: 013 |PL: 029 |PR: 102 |IL: 016 |IR: 054 |UB: 07.59V
T: 040 |VL: 021 |VR: 018 |PL: 030 |PR: 104 |IL: 015 |IR: 053 |UB: 07.59V
T: 040 |VL: 019 |VR: 018 |PL: 030 |PR: 106 |IL: 017 |IR: 057 |UB: 07.59V
T: 040 |VL: 019 |VR: 018 |PL: 040 |PR: 118 |IL: 021 |IR: 066 |UB: 07.58V
T: 040 |VL: 042 |VR: 024 |PL: 043 |PR: 134 |IL: 022 |IR: 071 |UB: 07.58V
T: 040 |VL: 042 |VR: 024 |PL: 041 |PR: 150 |IL: 020 |IR: 086 |UB: 07.56V
T: 040 |VL: 041 |VR: 030 |PL: 040 |PR: 160 |IL: 018 |IR: 086 |UB: 07.56V
T: 040 |VL: 042 |VR: 036 |PL: 039 |PR: 167 |IL: 017 |IR: 095 |UB: 07.55V
T: 040 |VL: 041 |VR: 036 |PL: 039 |PR: 173 |IL: 016 |IR: 093 |UB: 07.55V
T: 040 |VL: 038 |VR: 036 |PL: 040 |PR: 177 |IL: 019 |IR: 095 |UB: 07.55V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 060 |VL: 039 |VR: 042 |PL: 040 |PR: 178 |IL: 019 |IR: 091 |UB: 07.56V
T: 060 |VL: 040 |VR: 036 |PL: 040 |PR: 182 |IL: 019 |IR: 098 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 039 |VR: 036 |PL: 041 |PR: 183 |IL: 020 |IR: 097 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 053 |VR: 042 |PL: 054 |PR: 201 |IL: 028 |IR: 105 |UB: 07.53V
T: 060 |VL: 062 |VR: 042 |PL: 054 |PR: 210 |IL: 027 |IR: 101 |UB: 07.53V
T: 060 |VL: 063 |VR: 044 |PL: 052 |PR: 210 |IL: 024 |IR: 099 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 062 |VR: 042 |PL: 051 |PR: 210 |IL: 020 |IR: 100 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 059 |VR: 042 |PL: 052 |PR: 210 |IL: 023 |IR: 102 |UB: 07.54V
T: 060 |VL: 058 |VR: 048 |PL: 053 |PR: 210 |IL: 025 |IR: 099 |UB: 07.53V
T: 060 |VL: 060 |VR: 042 |PL: 053 |PR: 210 |IL: 026 |IR: 099 |UB: 07.53V
Speed Left: OK
####### ERROR Right #######
####### !!! WARNING WARNING WARNING !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects! ###
@Foxbat:
Das sieht so aus als wäre der rechte Encoder nicht richtig eingestellt.
Das kann man selbst einstellen, erfordert aber etwas Fingerspitzengefühl.
Besorg Dir schonmal einen passenden Schraubendreher (s. Anhang)
Es geht mit diversen Größen, allerdings muss die Spitze richtig geformt sein, sonst greift diese nicht richtig in die Schlitze vom Poti rein.
Der Drehbereich in dem es funktioniert ist nur etwa 15° klein. Also muss man sehr langsam an den Encoder Potis drehen um es richtig einzustellen.
An Deinem Encoder wirst Du vermutlich nur 2 bis 10° nach links oder rechts drehen müssen damit es wieder funktioniert.
Das muss man natürlich machen während die Motoren laufen und sich die Ausgaben ansehen.
Das ist in der aktuellen Version des Selbsttestprogramms zwar auch schon halbwegs mit drin (Test 'c') aber nicht ganz so einfach.
Ich schicke Dir so bald wie möglich eine Vorabversion des neuen Testprogramms - damit kannst Du das dann viel einfacher testen und einstellen.
MfG,
SlyD
Danke SlyD!
Aber: Kann der Encoder sich verstellen?
Kabelbruch, kalte Lötstelle irgendwo möglich?
Hi,
übel gefunden, war eigentlich auch nicht schwerr wenn man richtig hinsieht! :-b
Der Stellring rechts war nicht festgezogen und bwegte sich daher auf der Achse und mit ihm das Zahnrad mit der Codescheibe.
Und das beim Rückwärtslauf wohl mehr als vorwärts.
Hat die Qualitätskontrolle wohl übersehen ;-)
Danke nochmal für die Hilfe, dann kannst ja jetzt richtig losgehen.
Gruß
Kirsten
Encoder ließ sich nicht einstellen, wahrscheinlich irgendein Defekt.
Umgetauscht, und der Neue läuft prima.
Danke an SlyD für die Hilfe!
Gruß, Foxbat