PDA als Sklaven für die Bilderkennung

Hallo Leute, zurzeit läuft bei meinem Soccer-Robot Team relativ wenig (die faulen Ratten sind alle im Urlaub -_-),deshalb wollte ich n externes Projekt starten.

Meine Idee war es nen Bot zu bauen, der einfach gesagt mit einer Cam (ich denk ich werd meine alte usbcam von logitech nehmen ich glaub die hat nen ccd muss ich nochmal gucken) eine Linienerkennung (Und auch verschieden Farbige Linien erkennen/unterscheiden kann... also wir Robocupler sprechen da von "Victims" die der Roboter finden muss)besitzt und dann möglichst halt den Hindernisen ausweicht und noch n paar andere sachen "schaffen" muss....
*kurze Vorstellung abgeschlossen*

Also... Ja richtig geraten... der Roboter soll nach den Erfolgen @Rescue@RobocupWM2006 gebaut werden und ich will ihn halt unabhängig von meinem "Soccer"-Team-Zeugs ins Rennen schicken.


als Primäresteuereinheit wollte ich wegen den vielen Anschlüssen, meinen positiven Erfahrungen und der Möglichkeit ihn später für viele andere
Projekte weiterzuverwenden den RN Mega 128 Funk nehmen.

Weil diese bösen kleinen Erkennungen, nachdem was ich gelesen, hab ja massig Ressourcen schlucken wollt ich entweder n PDA (mir sind vorallem das Compaq HP IPaq 3870 bzw das RX3715 und das Acer n10 aufgefallen, die zumindest gebraucht meiner Preisklasse entsprechen) oder die Gp2x Konsole nehmen.
Die will ich dann mit Linux flashen und mit den Controller vom RN kommunizieren lassen ...
Naja, auserdem soll die Konsole / das PDA dann die Bilderkennung übernehmen (das HP PDA hat immerhin 207 mhz und die GP2X 200mhz Dualcore)

Das RN soll dann die Sensoren / die Motoren / Leds / das LCD und die Tastatur zum Debugging etc ansteuern und als Meisterlein auf die Infos die vom PDA / der Konsole reagieren also im Klartext: auf die "Infos" über die Linie bzw. auf die sogenannten "Victims" reagieren, die von der Cam ja aufgezeichnet werden sollen.

Ich hatte auch erst überlegt ne CMU Cam zu nutzen, aber die sprengt das Kapital eines Schülers um Welten.

Naja was ich nun Wissen wollte:

-Wo findet man gute Sachen zur Bilderkennung etc. (vorallem unter Linux und.... das Tutorial im wiki hab ich mir imho schon angeguckt).

-Wie lasse ich das das RN ambesten mitm PDA oder der Konsole kommunizieren?
Die PDAs haben ja leider nur einen USB anschluss... wie wärs da mit USB switch wie macht sich das bei der Kommunikation etc... ich stell mir das kompliziert vor.
oder wie wärs wenn ich den Funkadapter nutze und mir noch n Vieh@ USB für das PDA / die Konsole hab.... wie ists da mit ner USB swtich?

-Hat schon jemmand Erfahrungen mit den PDAs unter Linux bzw der eigentlichen Firmware und Programmierung drunter => ner Bilderkennung?

-Wie steuer ich das Display ambesten fürn "Livestream" während der Erkennung an? also dass ich sehen kann was er gerade aufnimmt.... sollte praktisch beim Debugging sein.

Jetz fällt mir gerade keine Frage mehr ein.
Ich hoffe ihr könnt mir helfen ich würde noch gerne innerhalb der Ferien
die Sachen bestellen und mitm Bau anfangen....

... Ab Donnerstag bin ich aufm Wacken Open Air also werd ich da wohl kein Inet haben ich hoffe aber auf eure hilfe....

Ich bin mal ausnahmsweise wieder Hochmotiviert und will das auf jedenfall schaffen und hoffe, dass ich auf eure hilfe zählen kann =).

achja nochmal Vielen Dank an den Tobi für die Mail =)

so mfg ... greetz .... und ein obligatorisches

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gerade zu Zeiten des Schäuble (Des-)Entwicklungs Kits,
The Beautyofbaud

Hast du aus dem Downloadbereich die Diplomarbeit über Kameranavigation gelesen? Da steht schon einiges drin... Wenn du mal Neuland betreten willst: Sieh dir im Wiki den Eintrag über den Propeller an, damit ließe sich was machen.

Joa bin gerade dabei das zu lesen ... mit der Hilfe von nem lecker Eis... danke für den Link =)

Ich weiss auf jeden Fall, dass es möglich ist, mit einer Kamera allen möglichen Schnickschnack zu erkennen. Farbige Linien kannst du auf jeden Fall erkennen und ihnen folgen, Hindernisse sind schwieriger, aber auch möglich. Auch würde ich sagen, dass es in 5 Monaten möglich ist, das System aufzubauen und in Gang zu bringen. Allerdings würde ich den PDA weglassen. Warum? Weil er nur einen USB-Anschluss hat, und selbst mit einem Hub etc. es immer noch schwer ist, dem µC USB beizubringen. Ein AVR kann schon etwas Bildauswertung machen, wenn man trickst, geht da was. Wie sehen denn die Hindenisse aus? Könnte man Infrarot zur Hilfe nehmen, quasi ein Nachtsichtgerät? Oder verhalten sich die Hindernisse alls anders unter IR?
Soweit so gut...

Erstmal der µC wird höchstwahrscheinlich zuwenig Leistung haben ... dagegen hat zB. der PDA rund 300 mhz und reichlich Speicher. Die Idee ists sozusagen den PDA als Logik für die Kamera zu verwenden und das Controllerboard für die restlichen Sensoren / Motoren / Servos, auserdem hat der Ipaq 1950 sogar nen 232er ...

Hindernisse variiren.
Es sind sowohl Ziegelsteine, als auch "Cola-Flaschen" oder einfache Steine.
Oberflächen und Farben sind sehr unterschiedlich.... da liegt aber auch Schon das Problem. IF ist erlaubt => IF-Sensoren sind ganz nett, haben aber Oft mit den Plexiglasscheiben die als Wände dienen wie auch den verschiedenen Farben oft Probleme (ich spreche aus Erfahrung).
Infrarot wäre ne Möglichkeit aber ich hab keine Ahnung wie das die Kamera bezüglich Bilder beinflusst. Aber das Problem meiner Meinung nach
(Abgesehen von den stark unterschiedlichen Oberflächen die teilweise reflektieren (Plexiglas))wird sein diese verschiedenen Dinge dann auch mit einer gewissen Sicherheit zu erkennnen / vom Rest zu unterscheiden (Kanntenerkennung?).

naja greEtz Baud

Der Propeller hat acht Kerne und 160 MHZ, aber egal... Und der PDA hat nur USB? nichts anderes, was man unfunktionieren könnte? Theoretisch kannst du an den USB-Port einen Hub und an den Hub einen USB->Seriellwandler anschliessen, oder einen AVR mit USB. Dann kannst du aber nicht den MEGA128 nehmen...

Wie schon oben gesagt das eine Modell von HP hat nen seriellen 232er

es gibt auch ne möglcihkeit über den SD-karten einschub peripherie anzuschließen, hab ich gelesen, außerdem hat mein vader erst gestern einen w-lan empfänger für den SD-Slot angeschleppt.

gruß datobbs

jo, Thx also der Anschluss wird auch irgendwie klappen => es giebt Schaltungen zum Anschluss von den 433mhz Funkmodulen an Usb... Dann könnte man dem Controllerboard auch einfach n Wlan-Modul einbauen... hätte da noch eins von n onboard von nem alten Motherboard rumliegen... (das ist allerdings bissel komplizierter)

Aber ich denk das wird am einfachsten den Seriellen vom Ipaq 1950 zu nutzen (wenn ich das Datenblatt richtig gelesen hab soll er ja über sowas verfügen).

Alternativ steht immernoch die Gp2x Konsole als Idee zuverfügung n befreundetes Robocup Team aus Bremen hatte die mit Linux geflashed und dann ne USB-Cam dranne und dann noch n Controllerboard zur Motoransteuerrung (wenn ich das richtig in Erinnerung habe).
Leider kann ich die schon seit ner Ewigkeit nicht erreichen.

Allerdings wären die Kartenslots alleine wegen ihrer Übertragungsgeschwindigkeit sehr interessant.

weiß nicht ob du mich da jetzt falsch verstanden hast, aber du musst ja kein w-lan dran hängen an den Slot, google mal nach kannst bestimmt auch per I²C oder so da rein gehen.

gruß datobbs

klaar hab ich das verstanden (siehe mein letzter Satz) =)

Aber das war ja nicht das Hauptproblem...

trotzdem dickes Thx