Anfänger: Bier-Hol-Roboter

Hallo RoboterNetz.

Ich bin neu hier,
und möchte mich zunächst ein wenig vorstellen.
Ich bin 29 und wohne ich Jena, im schönen Thüringen. Vom Beruf her bin ich Softwareentwickler.
Ausgebildet wurde ich als AAC (Assistent für Automatisierungs- und Computertechnik), aber das ist schon eine ganze Weile her. Wie mein Ausbildungszweig vielleicht vermuten lässt, haben mich Roboter schon immer fasziniert.

Die Geschichte:
Es war an einem schönen Samstagnachmittag, in einer geselligen Runde mit meinen Kumpels - wir zischten gemütlich ein paar Bierchen - , da standen bzw. saßen wir vor einem "Problem". Keiner erklärte sich bereit in den Keller zu gehen um neue Bierse zu holen.
Und schon war die Idee geboren, einen Bier-Hol-Roboter zu basteln.

Das sollte eigentlich kein Problem sein. Meine Clique besteht hauptsächlich aus Leuten aus dem IT-Bereich, Konstrukteure für CNC-Maschinen, Mechanikern, einem KFZ-Elektriker und anderen. Die besten Voraussetzungen also zum Bau eines Bier-Hol-Roboters.
Ich habe ich Aufgabe übernommen die robotertechnische Seite des Projektes zu recherchieren.

Ich hab mich bereits auf roboternetz.de umgeschaut viele Interessante Sachen gelesen und schon die ersten Ansätze gefunden, allerdings sind immer noch ein paar grundsätzliche Fragen offen, wo ich hoffe, dass ihr mir da weiter helfen könnt.

Zum Thema:
1.) Der Roboter soll per PC steuerbar sein. Keine Kabel zum PC, ich brauche also ein Funkboard. Heraus gesucht hab ich mir das RN-Mega128Funk .
Schön und gut, das Ding kann funken. Aber wie kriege ich die Funksignale in den PC? Was brauche ich dafür?

2.) Nach unseren Überlegungen benötigen wir für den Roboter min. 5 evtl. sogar 7 Motoren. Brauchen wir für jeden Motor einen eigenen Motortreiber? Wenn ja, gibt es evtl. Treiberboards für 5 Motoren die an das ATMega128 passen?

3.) Eine Kamera soll auf den Roboter. Wie ich gelesen habe, lassen sich Videosignale nur recht bescheiden über den MC versenden. Daher reicht eigentlich eine eigenständige Kamera, die nur dran geschraubt wird und selbst ihre Videosignale an den PC schickt. Könnt ihr mir etwas empfehlen?

Eine Reihe von Sensoren sollen / müssen noch auch noch rann.

4.) Unter anderem ein Drucksensor für die Pneumatik. Gibt es eigentlich Wegeventile die für den Bastel-Roboter-Einsatz geeignet sind? Wenn ja, wie steuert man die?

Zu guter Letzt die Frage: Ist das Projekt überhaupt mit dem ATMega128 realisierbar?

Ich denke dir Bier-Hol-Roboter ist ein recht interessantes Projekt, bei dem es viel zu lernen, zu lachen und später viel zu trinken gibt. :wink:

Ich hoffe ich könnt mir bei meinen Fragen weiter helfen.
Und bitte nicht sauer sein, wenn hier eine Frage dabei ist, die evtl. schon tausend mal gestellt wurde.

Prost und vielen Dank,
gmc

Ähm, du weißt aber schon das das mega Aufwändig und sehr teuer wäre?
Es kommt natürlich auch darauf an ob man alles selberbaut oder fertig kauft.

Oky ich versuch dir mal zu helfen.

1) Am einfachsten über die Com Schnittstelle (seriell), und dann mit einem Programm auswerten, testweise das Hyperterminal von Windows.
Ist nicht so kompliziert.

2)Jo da braucht ihr Motortreiber. Endweder baut ihr euch selbst was, oder ihr kauf euch mehrere Schaltungen. Endscheident ist hier:
-wieviel Strom der Motor unter Last benötigt
-ob die Richtung einstellbar sein soll
-ob die Geschwindingkeit einstellbar sein soll

3)Analoge Kameras kannst du vergessen. Du kannst z.B. eine Gameboykamera mit einem µC verbinden und die Signal über das RN Funk zum PC senden und doch auswerten (ansprichsvoll).
Alternativ eine fertige Funkkamera.

4)Kla gibt es elektronische Ventil, aber muss es unbedingt Pneumatik sein?

5)Jo das packt ein AVR ;)

Allerdings muss ich dir sagen das das was du dir da vorstellst, schon sehr viel Wissen über AVR erfordet. Nur die wenigsten hier im Board wären im Stande sowas auf die Beine zu bekommen.

Aber bevor ich dir weiter helfen kann müsstest du uns ein Plan vorlegen, denn es ist so schwer die Situation zu "beurteilen".

Achja, willkommen im Board ;)

ich vermute, dass weiß er, da sein Trinkfreundekreis anscheinend aus Maschinenbauern und ähnlichen "Verrückten" :lol: besteht.

Zur Aufgabe: Die zwei schwierigen Sachen werden sein, den Roboter die Treppe runterzukriegen und ihn das Bier holen zu lassen. Runter ist einfach, aber wie wieder hoch???

Irgendwo hier gibts nen Thread über nen automatischen Bieröffner, mit so nem Magazin und so weiter. Das wäre denke ich ein guter Ansatz, dann mus man nur halt ab und zu mal nachfüllen, aber man kann das Ding ja je nach Verbrauch auslegen. Deswegen würde ich sagen dass die Treppe dass konstruktionsmäßig größte problem wäre.

Das Treppenproblem könnte man mit einer konstruktion ähnlich wie bei manchen sackkarren lösen.

Muss man natürlich auf die Treppe anpassen, das wird nicht überall funktionieren. Ich denke, dass das mit einer sehr steilen Trppe nich funzt.

siehe oben, hab editiert

Zitat:

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Zitat von Lunarman

Die zwei schwierigen Sachen werden sein, den Roboter die Treppe runterzukriegen und ihn das Bier holen zu lassen. Runter ist einfach, aber wie wieder hoch???

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:mrgreen:

Das Treppen-Problem existiert gar nicht. Ihr kennt meinen Keller nicht. Da gibt es keine Treppe. Da gehts sozusagen grade rein und wieder raus. Mein Haus bzw. der Keller steht an einem Hang.

Zitat:

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Zitat von Lenox

1) Am einfachsten über die Com Schnittstelle (seriell), und dann mit einem Programm auswerten, testweise das Hyperterminal von Windows.
Ist nicht so kompliziert.

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Reicht es wenn ich an einem Funkmodul an den entsprechenden Beinchen Kabels rann löte und die in den ComPort stecke. Ohne weiteren SchnickSchack? Sollte es wirklich so einfach sein? :-k

Pneumatik? Nein, muß nicht zwingend sein. Ist aber eine Option. \:D/

Wegen dem Aufwand.
Mir ist schon klar, dass das Teil nicht von heute auf morgen funktionieren wird und das das ganze mit 100 Eurösen nicht finanzierbar ist. Aber die Einzelteile können wir so weit wie möglich selbst basteln oder kostengünstig organisieren. Das Teuerste wird wohl die Elektronik werden. Aber die Kosten lassen sich durch 8 Mittricker bzw. "Verrückten" teilen. :wink:

Den AVR zu programmieren stelle ich mir nicht so komplizert vor. :MistPC:
Ich glaube mit 20 Jahre Programmiererfahrung u.a. im Bereich Assembler und C++ werd ich das schon hinkriegen. O:)
Außerdem ist ein eine faszinierende Herausforderung der ich mich unbedingt stellen will.

Gruß
gmc

Was ist wenn der Robi die Verbindung plötzlich unterbricht und das Zeug
im Keller alleine säuft ?

Gerd...

na den Öffner kriegt er nich ...

GEILER THREAD!!! Endlich mal ein wirklich nützliches Projekt!!!

Bau am besten ne art Bier-Magazin in deinen Keller, aus dem dein Robby dann direkt das Bier "laden" kann. So gehts einfacher, als wenn dein Robby die Flaschen alle einzeln aus der Bierkiste hieven muss.

Oder du lässt deinen Robby gleich die ganze Kiste holen, dann muss er nicht so oft fahren |o)
dann kannste ne art ferngesteuerten Gabelstabler bauen.

den klaut er sich.

Zitat:

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Zitat von gmc616

na den Öffner kriegt er nich ...

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LOL Aber wenn das Ding Amok fährt und das ganze Bier umreißt.. da kann die gute Stimmung sicher schnell hinüber sein ;-)

Googel mal nach RS232.
Du haste nur 3 Leitungen GND,Txd,Rxd.
Diese Leitungen hast du dann an beiden Funkmodulen.
Eine Seite kommt an den Com Port, udn die andere Seite, evt mit einem Pegelwandler direkt an den AVR.
Wobei Rxd (Emfangsleitung) und Txd(Sendeleitung) gekreuzt werden müssen.

Die Programmierung z.B. in Delphi ist ganz einfach, schau dir doch mal mein Programm (Beta Version) für meinen Bot an.
War nur ca. 20 Stunden Arbeit, und mein erstes Delphi Programm.

http://dastefan.da.funpic.de/Srv/BotTerminal.exe

Verrätst du mir, was ich meinem Bot einproggen muss, damit er funzt...???

zum thema funk:

bei den easy-radio funkmodulen wie beim mega128-funk braucht es noch einen max232 o.ä. für pegelanpassung zwischen pc/funkmodul.
von robotikhardware gibt es auch gleich ein fertiges funkboard welches mit verschiedenen funkmodulen bestückt werden kann:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=67
ich dachte es gibt auch eine usb version? aber ich finde sie nicht mehr...

irgendwie must du dann dem roboter noch den weg beibringen den er abfahren soll... am besten währe wol der einsatz von IR-Baken welchen er folgen könnte.

könnte man den bierkasten nicht einfach auf die seite legen damit die flaschen liegen? dann könte der robi mit einem höhenverstellbaren arm die flaschen einfach herausziehen und in einen seitlich angeordneten transportschacht rollen lassen...

gruss bluesmash

Ich würde eher die Linienverfolgung bevorzugen. Das wäre einfacher und beim richtigen programm auch sicherer und schöner. Und für diesen Bierschacht da, ich würd im Halter einen von diesen Vertikalmotoren oder wie die heißen einbauen, der die Flasche auf IR-befehl rausschiebt, sich dann wieder einzieht und die nächste Flasche rollt rein.

naja... ich fände so ne schwarze/weisse linie quer durch die wohnig nicht gerade toll... IR-Baken kann man schön versteckt anbringen...
die idee mit dem vertikalmotor find ich nicht schlecht! so könnte man die flaschen einfach auf den bot schieben... und auf dem bot einfach nen halter der ein paar flaschen aufnehmen kann....
so bräuchte man auch keine aufwendige mechanik auf dem bot, einfach ein stabiles fahrgerüst dass ein paar kilo aufnehmen kann.

gruss bluesmash

Erst mal Danke für das rege Interesse an diesem Thread.

Das Thema Funk noch mal zum mit meiseln.
Der AtMega128Funk hat ein Funkmodul bereits an Board. Und wenn ich das auf dem Foto richtig erkennen, ist auch eine Buchse für eine Antenne drauf.

PC-Seitig reicht ein easyRadio-Funkmodul allein nicht. Ich brauch extra ein Funkboard (Com/USB) damit die Sache funzt.

Sehe ich das richtig?

Zitat:

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Zitat von Lenox

Die Programmierung z.B. in Delphi ist ganz einfach, schau dir doch mal mein Programm (Beta Version) für meinen Bot an.

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Das trifft sich ja super. PC-Seitig habe ich vor die Anwendnung in Delphi zu schreiben. Eignet sich IMHO am besten dafür.
Vlt. können wir uns da gegenseitig unterstützen.

Zitat:

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Zitat von Bluesmash

könnte man den bierkasten nicht einfach auf die seite legen damit die flaschen liegen? dann könte der robi mit einem höhenverstellbaren arm die flaschen einfach herausziehen ...

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Ja, so ähnlich haben wir uns das auch vorgestellt.
Natürlich soll der Roboter mehr als nur eine Flasche aufnehmen können. Immer wegen einer Flasche hin und her fahren wäre Quatsch, aber so 3...4 Stück wären okay.

Linienverfolgung muss nicht sein. Selber fahren! Deswegen die Kamera! Ein bisschen Spaß muss sein!

Grüße
gmc

aber dann ist es gar kein roboter mehr ;)

Hi

Finde ich ein geniales Projekt.

Wenn ich das richtig verstehe, willst du den Bier-Hol-Roboter selber über den PC steuern. Einerseits ist es dann richtig was Bluesmash gesagt hat. Andererseits verstehe ich dich, dass es einen gewissen Kick gibt ihn selber zu steuern... ;)

Aber wie sieht das bei dir aus. Wenn du im Garten ein Bierchen zwei reindrückst hast du den PC dabei? Wäre es dann nicht sinnvoller den Robby per PDA o.ä. zu steuern (mit WLAN)?

Ich würde da den automatiesierten Bierholroboter bevorzugen, damit man den PC nicht mehr benötigt (oder nur als Variante, wenn man nicht im Garten sitzt oder so...)

Gruss Benji

das hat mir vor nem monat od so ein freund geschick http://youtube.com/watch?v=2tXmGYk_A_cwie wärs it dieser technik??^^

hmm. also wenn du den selber fahren willst sollte es wirklichnicht so schwer sien...
einfach ein ferngestuertes "auto" das ne ladefläche und ne cam oben drauf hat..
wenn die bierkiste dann das bier auch noch von selber aufschiebt sollte das nicht allzuschwer sien.. (nich mal besonders teuer)
fände es allerdings auch shcoener, wenn das bier von sleber kommt, ohne dass man fernsteuerungsauto fahren muss.. zumindest optional...

Zitat:

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Zitat von crazy-josef

das hat mir vor nem monat od so ein freund geschick http://youtube.com/watch?v=2tXmGYk_A_cwie wärs it dieser technik??^^

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Hmm, bis dieser Lahm**** das Bier endlich draussen hat und noch einen Teil ausschüttet, wäre ich längst vertrocknet. Das geht ja ne Ewigkeit.

Dazu kommt noch, dass man per Knopfdruck immer noch sein Gefasel bestätigen muss... Bin also nicht so begeistert davon ;)

Zitat:

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Bin also nicht so begeistert davon

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Naja, du hast schon Recht, is aber trotzdem lustig und man hat ein schönes Bier. Die Frage von Sinn und Unsinn stellt sich seit dem Dosenpfand eh net mehr.

Zitat:

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Zitat von Benji

Hmm, bis dieser Lahm**** das Bier endlich draussen hat und noch einen Teil ausschüttet, wäre ich längst vertrocknet. Das geht ja ne Ewigkeit.

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Hehe, hast du gesehen. Er, also der Typ, hat extra noch ein halb volles Bier auf dem Tisch stehen ... Sicher um die Wartezeit zu verkürzen :Haue

Sicherlich steckt da ne Mordstechnik drin. Aber das Bier läuft sogar über... :-s
Darf zwar noch kein Bier, aber ich glaub der Automat würde mich sowieso abschrecken. Ich stell mich da doch nich für son verkorkstes Bier an...

habe nun eine weitaus effizientere maschine gesehen ;)

http://www.cartoonland.de/archiv/bier-roboter/

waaaaaaahh! Stark oversized! Oder etwa doch nicht...? :mrgreen:

LOL, dass man nen industrie-Fertigungsroboter sooo "missbrauchen" kann....


ok, der hat sichs warscheinlich verdient (100 000 Autos zusammenmontiert, oder so...)

Zitat:

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LOL, dass man nen industrie-Fertigungsroboter sooo "missbrauchen" kann....

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Gebrauchte Industrie-Roboter gibt es schon für einige TEuros bei ebay. Lustiger Gag für die gepflegte Techno-Terrasse. :)

Aber teuros heißt jetzt doch wohl mehrere 1000€?

thinking that we're going OT

Ja, ein Industrie-Roboter wäre was feines. Das Teil zu programmieren ist auch nicht das Thema. Aber ein Weißbier einschenken kann DER auch nicht richtig.

Aber mal im Ernst. Wir brauchen keinen Bier-ÖFFNER-Roboter und keinen Bier-EINSCHENK-Roboter! Das können wir alles selber. Fehlt bloß noch ein Bier-TRINK-Roboter. *G*

Nein. Wir brauchen einen Bier-HOL-Roboter, denn das können/wollen wir nach 5 Bier evtl. nicht mehr. [-( :wink:

Hallo und Willkommen,

Würde das Teil in stufen bauen und immer mehr automatisieren so ist der furst wahrscheinlich zu hoch.

Da es scheinbar kein Treppe gibt ist die Chassis form von mir oder UlrichC ausreichend. Würde zu Erst das Bier über deine Rampe "laden" das soll heissen eine Fläsche mit Förderband auf dem du das Bier im Keller abstellst. Dann rechts und links ne IR Led dran damit du ein Paren kannst.

Kontakt wenn du dran bist. Dann Förderband an und die Flaschen werden drauf geschoben. Wenn die ladefläche leich schräk ist sollten die flaschen drauf rutschen.

Den weg zu euch raus würde ich über sensor unterstützen hand fahren machen. Der automatische Laden vorgang ist erstmal Roboter genung.

So sachen wie Flasche aus dem Kasten holen würde ich in Step 3 oder 4 schieben.

Da es die Option aber ja geben soll währe vielleicht folgendes intersant:
Auf den Bot ein Epia oder sonst mini PC bord machen und den mit dem Laptop für den Garten mit WLan verbinden. So habt ihr auf dem Robi mehr rechnen Leistung (Bilderkennung).

Mein roboter Konzept sieht so aus das ein Epia auf dem Bot ist und eine RN-Controll und eine Inteligenter Motortreiber für den Antrieb.
Auf dem Eipa läuft Software die Grundsärtzlich alles regelt aber ich per WLAN und TCP auch steuern. Bilder werden Per WLan ebenfals übertragen.

Ich weiß von der Microcontroller farktion bekomme ich jetzt bestimmt wieder auf den Deckel aber so finde ich es einfacher.

Software für Windows die Bilder überträgt habe ich schon fertig.
Bzw es gibt Komponenten die man verwenden kann würde ich auch raus geben.

So genung geschrieben wenn das für euch ein ansatz ist kannst du ja mal melden.

Gruß

Hallo NumberFive.

Na das find ich ja cool, das du dir solche Gedanken über mein Projekt machst.
Genau so ist es nämlich geplant.
In Stufen bauen und Schritt für Schritt automatisieren.
Solang bist dass Teil alles kann und später auch zu faul in den Keller zu fahren. :D

Das mit dem miniPC hört sich interessant an.

Aber zunächst muß erst mal ein Prototyp her, und ich muß lernen, zu verstehen, wie man überhaupt mit den µC umgeht. Schritt für Schritt also.
Einen Bauplan gibt es auch noch nicht, nur zahlreiche Überlegungen.

Zunächst brauchen wir mal ne geniale Idee, wie wir das Teil Überhaupt lenken wollen.

Einen Kettenantrieb find ich nicht so toll, auch wenns vom bauen her evtl. einfacher ist. Ne schöne Achsschenkellenkung stelle ich mir vor, so Gabelstabler-artig. Das zu bauen wird aber nicht so einfach.

Gruß
gmc

Und wie wäre es mit einem Einachser mit Stützrad? So wäre die Steuerung relativ einfach...

(Einachser ist das falsche Wort. ich meine eigentlich zwei Motoren, die je ein Rad antreiben...)

Schwierig, weil das immer eine runde Form oder Spitz bedeutet, und beides ist nicht gut fürn Transporter.

Nein, das muss von mir ausgesehen nicht bedeuten, dass es spitzförmig oder rund ist. Das kann genau gleich rechteckig sein. Die zwei Antriebsräder vorne und hinten das Stützrad. Wenn das zuwenig stabilität bietet, kann man auch zwei Stützräder anbringen.

Aber ich sehe es ja ein. Eleganter wäre es schon anders. Wenn man vorne eine Steuerachse hat, könnte diese ja mit einem Servo gesteuert werden...

Ich hab mir auch schon drüber Gedanken gemacht, aber bin zu keinem echten Ergebns gekommen.

Interessantes und nützliches Projekt, genau nach meinem Geschmack :-)

Als ich mir über mein Projekt Gedanken gemacht habe bin ich zu einer Modularen Lösung gekommen. Ich habe ein Modul konzipiert was das Fahren und Denken übernimmt und ein, bis mehrere Funktionsmodule die je nach Bedarf angedockt werden.

In der ersten Ausbaustuffe soll der Roboter mal Rasen mähen. Aber er soll später auch Laub einsammeln, Wasser zu Pflanzen bringen, Bodenbereiche hacken, na und natürlich Dienstbar sein, sagen wir mal Bier holen vielleicht.

Im Technischen Design mit dem Epia und WLan bin ich zu derselben Lösung gekommen wie NumberFive als Microcontrollerboard ist bei mir allerdings ein RNBFRA im Einsatz.
Ein bisschen Beschreibung ist hier:
http://www.marvins-lab.roboterbastle...ml/marvin.html

im Augenblick bin ich an einem Projekt beteiligt die Kommunikation zwischen Microcontroller und PC zu vereinfachen und zu vereinheitlichen.
Möglicherweise findest Du dort auch den einen oder anderen Hinweis für Dich.
http://www.marvins-lab.roboterbastler.de/

Es sieht ja so aus als seid ihr eine relativ schlagkräftige Truppe die außerdem äußert edle, der männliche Menschheit dienliche Ziele verfolgt.

Darum wünsch ich euch schon mal jetzt guten Erfolg

Netter Gruß

Ok also ein Auto mit echter Lenkung soll es werden. Das ist doch mal eine Aussage. Zum Thema uC würde ich dir die RN-Controll empfehlen damit kommt man recht schnell rein und man kann das dann Später weiter verwenden. Die Motocontroller der da drauf ist kann man zwar nicht für den Antrieb verwenden aber für die lenkung. Den der ist zu schwach wenn du nach her geladen hast.

Da in deine Truppe auch mechaniker sind solltest du das hin bekommen das ist nämlich der Teil wo ich nicht weiter komme mir Fehlt der Mechaniker der mit Baut.

Zum Thema Lenkung:

Habe ich bei Lego gelernt und später auch mal in zwei Modellbau Projetkten um gesetzt. Auf den Querlenker kommt so Zahnplatten (Zahnrad nur auf einer ebene). Und vor Oben der Motor mit dem passen zahn rad und schon ist die lenkung fertig. Klar könnte man hie auch Servos ein setzen aber du muß an die Belastung denken wenn du im stand lenks und gute und stabiel servos sind teuer. Du kannst jetzt ein Stepper nehmen um zu lenken oder ein "normalen" Motor. bei Normalen motor brauchst du noch zwei end schalter damit du den max ein schlag kennst.

Automatisch beladen würde ich dann so machen:

wie im Bild wenn man die IR Empfänger (Transtoren) mit ein roh oder ähnlichem bestückt sollte die richtung eng genung sein damit du trifst.

Wenn du das hast kannst du das nächste nach denken.

Gruß

PS: Dranken das die räder groß genug sind so kommst du nicht durch die Wiese