RobotChallenge Ende März in Wien - andere Asuros am Start?
Hallo,
wie ich im Thread RobotChallenge Wien - Testarena in München im Forum Allgemeines zum Thema Roboter schrieb, habe ich mich vorletztes Wochenende zur RobotChallenge in Wien am Samstag, den 24. März, angemeldet, und werde dorthin mit meinen beiden größeren Kindern fahren.
Es ist unser erster Wettkampf (Robert hat seinen Asuro erst letzten Oktober bekommen, und ich meinen zu Weihnachten), und ich denke alleine dort vor Ort zu sein wird sicher echt interessant!
Ich habe einige Dinge von den vergangenen RobotChallenge's recherchiert und zusammengefaßt dargestellt unter:
http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge
Dem Inhaltsverzeichnis der Seite kann man die Themen entnehmen, insbesondere die Zeiten, die Parcours und wie man sich einfach Testparcours zuhause erstellen kann:- Weblinks
- Typen von Platten
- Aufbau von Testparcours
- 2005 (948cm; Winner: 24s, 39.5cm/s)
- 2006 Qualifying (357cm; Winner: 5s, 71.4cm/s)
- 2006 (844cm)
- Plattenverzeichnis
Bisher war nur 2006 ein einziger Asuro am Start, und der hat die Qualifikation nicht geschafft.
Ab jetzt sind es noch 4 Wochen, wird von Euch vielleicht noch jemand mit seinem Asuro dabei sein?
Mit der Anmedlung habt Ihr auch noch Zeit bis zum 16. März -- und weder Zuschauen noch Teilnahme kostet etwas ... :)
Bericht von der RobotChallenge
Hallo,
Zitat:
Zitat von waste
Sehe ich das richtig, Hermann ist nur 12. geworden.
ja, myIrAsuro ist 12. geworden, und der Asuro meines Sohnes Robert (Robertor) ist komplett ausgefallen.
Zitat:
Da wird er aber enttäuscht sein.
Nein, enttäuscht bin ich überhaupt nicht! Und ich hoffe, dieser "etwas ausführliche" Bericht kann dies zeigen.
Freitag fuhren meine Tochter Tanja (11), mein Sohn Robert (9) und ich mit dem Zug nach Wien (12:29-21:43). Abends während der Zugfahrt wurden auch noch letzte Tests durchgeführt,
Bild hier
und unsere Stimmung war gut (Video 3gp mpeg).
Ich konnte den Fehler in der Motorbrücke von myIrAsuro letzte Woche nicht lokalisieren/fixieren, und bin dann mit nur 1.5 Motorbrücken nach Wien. Wegen dieses Fehlers habe ich mich auch nicht getraut, die 12V anzuschließen, obwohl schon alles vorbereitet war. Ich hatte alle Kabel ordentlich flach nach hinten auf einen selbstgebauten Stecker herausgeführt, um das Kabelgewusel aus dem Beitrag Asuro mit mehr als 10V auf den Motoren loszuwerden (Pins 1-8: R1, R3, R5, R7; Pins 9-12: Batteriespannung hinter Schalter, 5V, Batteriespannung vor Schalter, Masse):
Bild hier Bild hier
Mit dem Standard-Asuro-Stecker (aufgesteckt im linken Bild) bin ich dann nach Wien (R1, R3, R5 und R7 normal, alle positiven Spannungen zusammengeschlossen, Massepin frei), im mittleren und rechten Bild sieht man, wie die 12V-Erweiterung jetzt einfach aufgesteckt werden kann:
Bild hier Bild hier Bild hier
Freitag nacht entdeckte ich, daß die Stromversorgung der Motorbrücke von myIrAsuro abgerissen war, und eine BackLED nicht funktionierte -- das war das erste mal, daß ich um Mitternacht in einem Hotel den Lötkolben rausgeholt habe ... :)
Am nächsten morgen sind wir dann mit der U3 vom Wiener Westbahnhof zum Siemensforum gefahren. Einchecken war einfach, man bekam gleich für jeden der Teammitglieder ein RobotChallenge-T-Shirt und Freimarken fürs Mittagessen -- for free!
Außerdem bekam man direkt einen Tisch für Arbeiten am Robby zugewiesen, und der Platz dort und die Steckdosen waren für uns mehr als ausreichend.
Dann habe ich auf myIrAsuro das Programm für Parallel Slalom geflashed und auf einer kleinen Teststrecke auf unserem Tisch überprüft -- alles ok.
Dieselbe Prozedur mit Robertor, und der Test ging völlig schief :(. Debugprogramm für die Liniensensoren rein, und siehe da, auf beiden Sensoren Werte über 1000, egal ob weißer oder schwarzer Untergrund.
Nun kam der erste Qualifikationslauf für myIrAsuro, Robertor mußte passen. Noch ging ich von kaputten Fotosensoren aus [ich hatte für (fast) Alles Austauschteile dabei (Fototransistoren, Transistoren der Motorbrücke, rote und infrarote LED's)], aber die waren ok. Schließlich lötete ich sogar überbrückungsleitungen direkt von den Fototransistoren auf die Platine hoch, und trotzdem klappte das Auslesen nicht (tags zuvor fuhr Robertor in Eberbach problemlos über den Testparcours).
Um kurz vor 11, nachdem Robertor auch am dritten Qualifikationslauf für Parallel Slalom nicht teilnehmen konnte, wurde er dann endgültig in seine Box geschickt:
Bild hier (Video 3gp mpeg)
Dies auch, weil ich (berechtigterweise) einige Probleme für die Slalom enhanced-Qualifikationsläufe (11:00, 11:20 und 11:40) von myIrAsuro erwartete.
Zitat:
Ich habe so das Gefühl, dass Hermann mit seinem Tuning die falsche Priorität gesetzt hatte, ...
Ja und nein:- Nein, da ohne Tuning ohnehin nur maximal 38cm/s drin gewesen wären, und da wäre selbst bei einer Qualifikation spätestens im Viertelfinale Schluß gewesen (siehe Ergebnisse Qualifying)
- Ja, da ich durch die ganzen Hardwarebasteleien und die damit verbundenen Probleme zum Schluß gar keine Zeit mehr für die Software hatte ... (und das trotz vieler, vieler sehr kurzer Nächte!)
Das Programm zum Umfahren eines auf der Linie befindlichen Buches war erst Freitag morgen(!) fertig geworden
Bild hier (Video 3gp mpeg)
Daß sich Bücher IR-mäßig von Ziegelsteinen unterscheiden, mußte ich dann am Samstag durch Nachjustieren der Pulsbreite regulieren.
Was aber schwerer wog, war der Verlust der Odometrie durch das 40er-Zahnrad [das (jetzt kleinere) Zahnrad liegt nicht mehr im Sichtbereich des T11 -- warum sind T11 und T12 auch verschieden herum angebracht??], myIrAsuro fuhr nämlich mit Untersetzung 1:12.5 durch einen 16er-Motorritzel in Verbindung mit einem 40er-Zahnrad, siehe tabelle in folgendem Beitrag. Normalerweise wäre ein Umfahren des Ziegelsteines mittels Go() und Turn() einfach gewesen, so mußte ich in Eberbach, dazu noch auf einem falschen Untergrund (Styroporplatten, die Hartfaserplatten sind in meinem Zweitwohnsitz in Holzgerlingen) ungefähre Msleep()-Zeiten für die Go/Turn-Ersatzbefehle bestimmen. Für das Buch in Eberbach war das dann auch ok, in Wien passierte dabei z.B. im 2. Qualifikationslauf folgendes:
Bild hier (Video 3gp mpeg)
Nachdem ich gestern meine 2 letzten Geheimnisse hier gebeichtet(gepostet) habe, habe ich heute morgen auch das RobotChallenge-Linienfolgeprogramm von "myIrAsuro" gepostet.
Ich habe wegen der Probleme mit Robertor und hinterher wegen der Ziegelprobleme von myIrAsuro fast nichts von den Qualifikationsläufen am vormittag mitbekommen -- ich glaube aber, daß ich mindestens zwei weitere Asuro's in den Linienfolge-Qualifikationsläufen gesehen habe.
Nach dem Qualifikationsläufen kam denn jemand an unseren Tisch und fragte, ob ich auch im Roboternetz sei -- so lernte ich RN-user GandolfSZ kennen. Wir sprachen über unsere Asuro's, und er zeigte mir seine Asuro-Transportbox. Ich hatte bisher auch eine für myIrAsuro, aber seit hinten der Stecker unter dem Batteriepack rausschaut, paßt die nicht mehr ...
Zitat:
Zitat von damaltor
Naja... 12. ist schon ganz ok, besser als völlig verloren... bin mal gespannt was er so erzählt
Ich hoffe, obige Darstellung war interessant genug ...
Zitat:
Zitat von PicNick
Ach was, gewinnen ist sicher was Feines.
Aber beim NICHT gewinnen lernt man aus der Analyse, warum, mehr, als beim Pokal abstauben und in der Kneipe angeben.
:)
Schön gesagt, ich habe vor allem in den letzten Wochen durch die Diskussionen hier im Forum mit Euch eine ganze Menge gelernt, und bin häufig viel schneller in die richtige Richtung gestubst worden!
Was hat es denn nun wirklich gebracht?
Ich finde, eine ganze Menge(!):- schon jetzt zwei absolute RennAsuro's, myIrAsuro (1.1m/s) und Robertor (1.8m/s), und das mit 5V (ich bin schon gespannt auf die 12V!!)
- sehr fruchtbare Diskussionen über Motoren und Untersetzungen, insbesondere Waste's tolle Diagramme und vor Allem der Hinweis auf die X-Slot Tuning-Motoren
- tolle Befestigungstechnik für große Räder von radbruch
- sehr robuste Linienerkennung dank Infrarot-FrontLED
- RobotChallenge-Luft geschnuppert --> RobotChallenge 2008 [ich habe eine lange Ausdauer, bin schon 100km gelaufen (siehe myRunning), und habe früher auch schon an einem 24h-Blitzschachturnier teilgenommen :)]
Eine längere Auflistung findet Ihr hier:
http://www.stamm-wilbrandt.de/myIrAsuro.html
Noch einmal vielen Dank für Eure Unterstützung in den letzten Wochen!
Zum Abschluß noch ein (technisches) Wort. Das Linienfolgeprogramm regelt nur die Geschwindigkeit, da wegen der defekten halben Motorbrücke ein BREAK gar nicht möglich war. Wie es der Zufall so will, drehte der linke Motor nur rückwärts :(. Kurz bevor ich zum Lötkolben griff, viel mir auf, daß ein Programm für einen hardwaremäßig umgedrehten Motor natürlich nirgendwo anders mehr laufen würde (RWD statt FWD), insbesondere auch nicht auf Robertor. Dann kam ich auf die Idee dieselbe Technik zu verwenden, mit der ich in asuro.h den Modus UPSIDE_DOWN bereitgestellt hatte!
Dieses Problemchen läßt sich recht einfach durch folgenden einzufügenden Block am Ende der Datei asuro.h lösen:
Code:
#ifdef REVERSE_DIR
#undef FWD
#define FWD (1 << PB4) /*!< Motor vorwaerts */
#undef RWD
#define RWD (1 << PB5) /*!< Motor rueckwaerts */
#endif
Dann noch $(DEFS) in der ersten Zeile von CFLAGS im Makefile einfügen
Code:
...
CFLAGS = -g $(DEFS) -O$(OPT) -I../../lib/inc\
...
und "make DEFS=-DREVERSE_DIR" erledigt den Rest!
(ich arbeite normalerweise unter Cygwin)
