MicroBot 6-Way

Hallo,

bin neu hier. Tolle Site!
Baue ein Roboter-Arm mit 6 Gelenken.
Paar Bilder von unfertiges Projeckt.

Weitere Informationen werden bald kommen.

Mars.

(jun2007: dobbelter Bilder geloscht)

@MarsoTrexx du kannst übrigens nur maximal 1MB an Bildern hochladen. Also überleg dir besser ob du die Bilder nicht verlinken willst in Zukunft. Das spart platz und später ärger.

Achja schaut gut aus was du da machst

Ja da hast du richtig.
Deswegen habe ich nu ein par kleine Bilder geschickt.
Irgendwie zweimal...?!?! Wen moglich, werde ich die Zweiten Serie Bilder entfernen. Gruss.

(jun2007, geloscht)

Bin mal gespannt wie er aussieht wenn er fertig ist und vorallem auf ein Video.

Wieso postest Du eigentlich alles doppelt?

Hallo Tucow, ich werde von jetz ab, besser d'rauf achten.

Ein par technischen Daten:

* schrittmotoren: 3x (grose) miniangle stepper Astrosyn 1,9V/0,75A
3x (kleine) 12V stepper Sankyo

* umgebautes miniservo von Conrad vor dem Gripper

* 2 microSchalter pro Schritmotor, HardwareStop (min/max)

* 1 microLichtSchrank pro Schrittmotor, SoftwareReference

* Gripper: 2 MicroSchalter fur ganz ofnen oder geschlossen
1 MicroSchalter fur Object im Gripper

* 3 Schrittmotor Endstufe mit dem Nanotec IMT901 (anlich an TA8435)

* 3 kleine Endstufen mussen nog entworfen werden

* OberArm: etwa 250mm, Unterarm, bis PolsGelenk, etwa 200mm
PolsGelnk bis Gripper etwa 100mm, GripperOfnung maximal 30 mm
Hohe des OberArmGelenk 250mm

* fast alle Zahnrader sind von Conrad, Achsen und Lager habe ich
von Conrad oder aus alten Drucker (sehr gut weil da ist gerade ein
Rahd ganz fest auf dem Achse befestigt!

* weiter viele kleinteilen und aluminium von Conrad oder Baumarkt

Mars

Hey, wirklich klasse \:D/
Weiter so ;)

So, hier nog mall Sachen die ich schon (lange herr) bedacht/gepruft habe was auf dem Software und Mathematik ankomt:

* mathematik: von Basis (0,0,0) weiterrechnen von 6 Gelenken bis zu (x,y,z) des Grippers.

* mathematik: vond Gripper_Position (x,y,z) und Gripper_Orientation (3) weiterechnen zu allen 6 Gelenken des Roboters.

* wieter viel experimentiert mit Curven, Lineares Interpolation.
z.B: wie macht man ein gerade Linie oder Kreis mit 6 Gelenken.

* alles oben nur mit Software getestet und ein Vector_Vorstelling des Roboters auf Bildschirm (3D roboter umsetzen nach 2D Bildschirm)

* weiter schon viel ubernach gedachtet, das anwenden ein Webcam, und Algortimen schreiben fur Object_Herkennung.

* habe vorherr viel (Q)Basic und Turbo Pascall programiert, und eine Weille Delphi gebnraucht, aber jetz geht nach Visual Basic.

und so weiter......

Mars

Aktueller Stand: der ganze Unterarm ist demontierd worden. Meisten Kleinteilen brauche ich wieder, wichtichste ist das das Chasis-Teil der Unterarm, einfach gemacht werden soll. Fur den Polsgelenk hatte ich vorherr 2 Zahnrader (z90/module0,64), wird jetzt 2 Zahnrader (128/M0,64). Bilder kommen bald. Weiter hoffe ich bald ein Hauptpage zu haben, um dort die Bilder zu speichern, stat hier im Forum.

(jun2007, geloscht)

Irgendwie traurig, das Gerät zerlegt zu sehen :cry:

(jun2007, geloscht)

(jun2007, geloscht)

Hallo,

lange Zeit vorbei gegangen. An der Roboter nicht viel gearbeitet.
Es gibt aber jetz ein Hauptpage den ich mache: www.marsotexx.eu . Jetz einfach Bilder zu sehen. Ich hoffe bald mit Construction des Roboters weiter zu gehn.
Gruss. Der Mars

Hallo,

bin schon wieder ein bischen weiter mit den Arm. Unterarm ist mechanisch fertig. Jetzt beschaftigt mit den Oberarm. Auf dem Bild
http://marsotexx.eu/photo-gallery/album38/Picture_9 ist er nur eben mit Gummiebander montiert, muss gut 'abschrauben'. Auch habe Bilder
http://marsotexx.eu/photo-gallery/album39 kann man sehn wie das Pulsgelenk functioniert. In wenige Wochen hoffe ich mit dem Elektronik an zufangen. Gruss. Mars

Hallo,

trotzdem das warme Wetter, habe ich was fabiceerd. Es sind
zwei Unterstutz Feder zum compenseren des Gwicht des Armes.
Die belastung von dem Antrieb ist daducrh was besser verteild.
Das bedeutet der unterschied zwischen den Arm ganz zenkrecht oder
Horizontaal. Die Bilder sind auch auf http://marsotexx.eu/photo-gallery/view_album.php?page=1 im gros Format an zu sehn.
Die lange ist 15 cm und haben am Ende M5 profiel. Alle Teilen sind
zusammen gestelt von sachen von OBI-baumarkt.

Mars.

Hab mir mall eben mit der Elektronic besachaftigt.
Statt den IMT901 von Nanotec anzu wenden habe ich mir
L298 Bausatzen der Fimen Pollin gekauft. Die Platinen wirden von mir
modificiert: ein kleine zusatsliche Platine kommt oben d'auf, auf wem
sich ein L297 befindest und diverse Kleinteilen. Ein Rinkern und Power-Platine sind auch da. Platine fur communication zum PC muss nog gebaut
worden. Alles ist in ein Router Gehauze, der hat schon am Vorseite
Lochern fur die RS232. Gruss. Mars

20-09-2007: besseres Bild;

Moi moi,

das Jahr lauft zum Ende, leider lauft mein Bot noch nicht...
Schneilheit ist nicht wichtig, Haubtsache es macht ja Spasssss!

Mechanisch bin ich vorbei 90% und elektronisch so etwa 50%.
Nachstes Jahr wird sowieso ein Video gepostet kunnen werden.

Na, fur alen einen Guten Rutsch zim nachsten Jahr und fur
unseren Roboter: "Happy New Gear!".

Der Marcel.

Abend!

Schon lange herr. Trotzdem lauft dass Projekt noch immer. Bin wieder etwas weiter gekommen. Habe detail Bilder, zu sehn auf:

http://marsotexx.eu/photo-gallery/album04

Alles klar! Ciau! Der Marcel.

Moin hübscher Arm sieht echt klasse aus.
Nur wieviel Last soll er mal aufheben können?
Ist die 1. Achse (das Unterste Gelenk) nicht etwas unterdeminsioniert ?
Soweit ich es auf den BIldern gesehn habe wird die komplette obere Konstruktion nur von einer Stange gehalten.
Wie dick ist die ? wie ist die gelagert ? (schätze mal Kugellager)
Würde an deiner stelle zusätzlich Axialkugellager verwenden um eventuelles kippen zu vermeiden.
Um die Motoren etwas zu entlasten könntest du Federn mit einbauen die der Masse entgegendrücken. Falls du das nicht schon getan hast vll hab ichs einfach übersehen ;p.
Orientier dich einfach mal bei Industrierobotern.
(am besten firma KuKa)

Die Webcam is ne gute idee würde aber erstmal mit einem Abstandssensor arbeiten da bie Kameraerkennung schon etwas komplizierter ist.

Dann ma noch viel erfolg mit dem Projekt

Ps: Überschaubarere Bilder helfen mehr ^^


mfg

Hi Feratu,

danke fur dein Antwort.

viel last kann er leider nicht aufheben, dass ist weil der Greifer nicht so stark konstruiert ist, das einklemmen eines Object muss noch verbessert werden. Ist in meinen Fall nicht so swerig. Zwischen den 2 GreiferEnden und denn Motor ist es verbunden mit 2 Federen, so kann ich die KlemKraft kontrolieren. Wegend das ist da ein Maximum. Wenn ich statt Federen 2 masiven Stangen anwenden dan kommt die volle MotorKraft auf die 2 GreifferEnden.

Tatsachlich seht die 1. Achse unterdemensioneert aus, trotzdem ist er sehr kraftig! Am anfang habe ich erst versucht eine AluminiumBlokke auf eine Achse zu montieren. Schaff ich einfag nicht in meinen Werkstat. Da habe ich die grose Achse aus eine Drucker entfernt, die hat ja ein masiven Zahnrahd sehr fest auf die Achse, und wichtig: sehr gerade auf die Achse! Habe mall mit ne andere Achse was KraftPrufungen gemacht: ist ja sehr kraftig wie das Zahnrad auf der Achse montiert worden ist.

Die 1. Achse geht durch den oberen Lacher und die zweiten Lager tragt das gesamte gewicht der Roboter. Ist trotzdem sehr stabiel un hebt nicht uber.

Ja, das entlasten der Motoren hast du ubersehn. Bei die Bilder steht zo etwas wie "stretch_compensation" aber Man sollte das "Weight_Conpensation" nennen oder "Gewichtkompensation".

Zwei FederSystemen sind eingebaut worden:

1) den ganze Arm wird unterstutst von 2 Federn, muss ausprobiert werden mit richtige FederStarke, FederLenge, FederWeg, und sehr wichtig sind die MontierPunkten der Federn. habe es jetzt etwa 90% Richtig.

2) den UnterArm wird auch unterstutst, ist uberichens ein etwas swericheres Konstrukion. Das werde ich ein anderes mall erklaren.

Wass die Webcam angeht, muss alles noch progamiert werden, aber das
Princiep habe schon ausgedacht. Es werden da z.B. ReferenzPunkten genutz (z.B. 3 LED's mit feste Position relateif zum Roboter).
Und mit etwa Mathe kann man alles Berechnen!

Gruss. Marcel

Das macht ja richtig Spass: habe mich ein Bischen bemuhigt mit dem Elektronic, und es lauft Was! Froht mir sehr! Ein kleine Filmausschnitt folgt im wenigen Tagen. Gruss. Der Marcel

ein filmausschnitt schaffe ich leider nicht, den muss ich auf youtube .
hier schoon ein screenshot von Software:

...es ist endlich gelungen, ein Filmausschnitt!


www.youtube.com/watch?v=1qFPlufTZIM

Hallo Leute,

..schonn Glucklich etwas Weiter gekommen mit die Platinen.
Habe gerade 4 Motor-Treiber-Platinen inclusief zubehorender getrenter Motor-Controll-Platinen fertig. Die 3 Paltinen fur die Kommunikation (I/O) von PC zu Motor-Controll-Platinen sind ja fast fertig.

Ich wende 3 I/O-Platinen an. Jeden hat 3 Anschlussen, 2 davon fur 2 Treiber. Den 3. ist fur den Greifer und andee extra Sachen.

habe schon angefangen mit'ne neue I/O-Platine der gkleich am ISA des PC komt. Das Programieren wird einfacher und spare Bauteilen un Kabeln und Raum aus. Aber erst werd alles functionhaffig gemacht mit die 3 I/O-Platinen!

Den 'Neue I/O Platine ist uberichens viel mehr einsetzahr. Er hat viel mehr Ein- und Ausgangen. Neben den Roboter-Arm, habe ich die Moglichkeit um z.B. sehr viel Servo's zu bedienen. Gruss.

Am Arbeit 2 rightige Kugellager bekommen. Jetz kann die Haubtachse meine Roboter ein 'Rohr'achse bekommen statt den Solide 10mm Achse den er jetzt hat. Die eleltrische Leitungen kann ich durch den Rohr fuhren und haben shone moglichtkeit om mit den Roboter mit zu drehen statt rund den Robot rum zu hangen! Die Lager haben ein Innerdiamesser von 40mm und auser sind die 52mm. Super!

In meinen Schublade habe ich 2 'Dingen ' gevunden den die Lager unterstutzen konnen. Die habe ich etwas mehr Raum d'rin gemacht sodas die Lager geanu d'rn fassen wie auf dem Bilder zu sehn ist.
Auch sind bein die Lager die Schutz'Dinge entfernt worden , die hatten zu fiel mechanischer Widerstand!

..und wieder ein Bischen weiter.
Bei Baumarkt ein plastik Verbindungsrohre gekauft.
Nach ein wenig modifercieren fassem dei lager darein.
Die Enden habe ich ganz genau abgeschnitten, wie im Bild zu sehn ist.
Die 2 Gummies umgedreht: und die 2 'Dingen' (Lager passen genau darein) passen schon wieder ganz genau am Rohrenden. Jetz is das 'Lagergehause' fertig.

gesamtbild hinzugefugt:

Mein Haubtachse ist soewiet fertig. Nur noch guter Montierung machen zum Aluminiumplatte, wo alles drau kommt. Mitetr weil de Last-Kompensation der Unterarm durgerechnet. Viel Mathe....aber macht spass!

Hier ein kleine erklarung.
Wenn der Unterarm ganz nacht runterhangt, ist das Drehmoment Nul.
Wenn der unteram ganz Horizaontal hangt, ist das Drehmoment maximal.
Den Curve zwischen Null und Max iste einer Sinus! Mit kraftige Federen und eind mecahanismes, wird das 'Drehmmoment des Federn' uber gebracht zu den Unterarm. Bilder davon kommen bald

Ein kleines Teilchen fertig:

Es ist der Stange parallel zum Ober_Arm um den Unter_Arm zu bewegen.
Von Vebinungsloch zum andere Verbindungsloch sind 250mm. Es sind 2
Gaffelkoplungen mit innen M4 Gewinden. Beiden verbunden mit ein Gewindestaab auch M4 mit ein Lange Rohr darum. Die Ringen sind nur da um ein wenig Toleranz in zu bauen.

4 Schritt_Motor_Treiber_Platine fertig. Hier die Letse am Test_Schaltung.
Stromm_Begrenzubg ist eingestellt worden. Das Shopper_Circuit must noch eingeschaltet werden aber trotzdem laufen die Motoren wie ein Sonne. Schon ziemlich viel Kraft auch bei ein Variation vonm Drehzahlen!!

leute, schon wieder ein weile herr....

habe sache 'umgeschaltet', da lag nog ein isa-schnitstelle-experimenteer-karte in schubladen. es fuhlter wie weihnachtgeschenk. jetz direct zugang zu'm IO-sachen mittels isa-bus. alle logic notwendig zum antreiben schrittmotor-treibers un d weite logic sind auf dem karte gebaut. nu die leistungstreiber dem motorensind auf getrente platinen.

seht ja super aus. komponenten 'sind jetz steurbar mittels isa.

Hier ein Bild von meine ISA-Schnittstelle-Experimentier-Platine:

Auf den Platine befinden sich zuerst 3 PIO's 82c55a mit die notwendige AdressEncoding IC's. Das funcioniert soweit jetzt! Verbindingen von/zu L297, DAC's un ADC's ic's sind auch da und functioneren mit Software.

Den kleine Platiune ist nur fur tset da, er hat 3 8facher-LedBar's zu Indikation.

Hier ein Video-Ausschnitt!
http://www.youtube.com/watch?v=oyIXu...e=channel_page

Da hatte es Etwas gedauert befor das Alles richting funcionierte. Von jeden
Chip konnte ich 2 Bytes ansteuern. Die Dritte wollte einfach nicht. Endlich
fand ich heraus das ich ein Falschen Bit im Control-Register-Byte geschreben hatte. Jetz functioniert es!

Eh Leute!

Das ganze Elektrinik 'ding' habe ich geandert.
Stat L297 und L298 Arger habe ich kleine Platine verwendet, es ist Komplet, Leisungvol und Genau.
Basis ist'ne A3967.
Anhang 19479

Anhang 19480
Es sind zusammen 6 Treiber. Es kommt noch ein DC-Treiber dazu uf Grippermotor.
Alles ist verbunden mit der(slebstgemachte) ISA Einsteckplatine mit alle I/O Signalen.

http://www.youtube.com/watch?v=oyIXu4adPVw