Jaar - Just another autonomous robot

In diesem Thread will ich meinen Roboter vorstellen und über die Fortschritte beim Bau berichten.
Das Projekt steht im Moment noch ganz am Anfang und wird aus finanziellen Gründen((-;) warscheinlich auch lange dauern, aber ich bin mir sicher das es vollendet werden wird(FuturII^^).

Erst mal zur groben Form des Jaars:
Bild hier  

Wie man auf dem Bild denke ich erkennen kann, wird es ein "Dreirad".
Die Steuerung und der Antrieb erfolgt über das Heckrad. Warum ich das so machen will ?
Aus zwei Gründen:
1.)Durch die Hecksteuerung ist er sehr wendig
2.) Ich kann mir das Geld für einen zweiten Motor bzw.(beim Betrieb) Akkukapazitäten sparen.

Jetzt mal eine Frage an euch: Meint ihr diese zwei Gründe stehen in einem normalen Bezug zum Mehraufwand bei der Konstruktion ?
Hat diese Konstruktion außer dem Aufwand beim Bau irgendwelche Nachteile ?

Jetzt zur elektronischen Seite:
Die Basis wird ein RN-Control 1.4 mit Mega32 Microcontroller
Den Kontakt zur Außenwelt werden mehrere(warscheinlich 4)
GP2Y0A02YK Entfernungssensoren von Sharp herstellen(
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=114.
Ich habe mich zwar noch nicht festgelegt aber warscheinlich wird meine Wahl auf diese Sensoren Fallen, da sie einen großen Messbereich haben(20-150cm).
Falls nötig werde ich für den Messbereich unter 20cm noch ein paar Sharp GP2D120(Bild hier  ) einbauen.

Beim Antriebsmotor habe ich mich noch nicht festgelegt, für die Bewegung des hinteren Arms werde ich warscheinlich einen billigen Graupner-Servo benutzen.

Außerdem kommen noch ein paar LED's für verschiedene Statusmeldungen an den Robo.

Was haltet ihr von dieser Zusammenstellung ?


Für die Programmierer unter uns:
Die Aufgabe des Robos wird erst mal darin bestehen, durch einen Raum zu fahren und möglichen Hindernissen auszuweichen - wenn das mal reibungslos funktioniert werde ich ihn aber warscheinlich noch erweitern.


Meint ihr das Projekt ist so wie ich es plane realisierbar oder würdet ihr es von Grundauf anderst machen ?

Hier noch zwei Ansichten(sorry für die schlechte Qualität[MS PAINT], soll nur mal eine grobe Zeichnung sein damit man sich vorstellen kann wie ER später aussehen soll.):

Bild hier  [/url]

Hallo Nr.5,
die Idee mit dem lenkenden Hinterrad finde ich gut.
Hast du dir schon Gedanken über die Kraftübertragung an das Rad gemacht? Eine vernünftige Konstruktion stelle ich mir gar nicht so einfach vor.
### Silvio ###

Also wenn ich das richtig verstanden habe, machst du den Antrieb und die Lenkung am Hinterrad, oder????

Finde ich nicht gut.

@chris_noob: du hast es erfasst^^.
@robo_wolf: du hast recht, das wird nicht einfach.
Ich habe mir überlegt den Motor auf der Hauptplatte zu befestigen ud die Kraft vom Motor über einen flexiblen Draht an das Rad zu übertragen. Das sieht man bei Außenbordmotoren im Schiffsmodellbau oft. Oder ich setze den Motor direkt über den Heckreifen und verbinde die zwei Teile mit Zahnrädern bzw. Riemen.
Was anderes: Da ich bei dem Robo auf Gewicht achten will, werde ich bevorzugt ALuminium benutzen.
Weiß jemand was 1m² Aluminium zurzeit kostet(Baumarkt) ?

1m² Aluminium-Platten wie dick?
Schau mal hier:
http://www.alu-verkauf.de/main.php?link=aluminium
(ganz unten auf der Liste)
oder:
http://www.metallstore.com/

Und wenn du viel Platz hast und gleich Material für deine nächsten10 Roboter brauchst
http://www.mejo.de/LieferprogrammIndex.htm

Gruß, Günter

HI
,ehm die zwei antriebsräder werden doch von einem Motor angetrieben oder?
Da würde ich eine Diferenzial reinbauen. Das spart dann kraft und man kommt besser um die Kurfe oder hast du mal versucht ein Auto ohne Differenzial zu lenken.

@ladt_poster:
wenn du oben gelesen hättest, wüsstest du das der antrieb nur über das hinterad erfolgt-> kein differential^^.
ich weiß jetzt übrigens wie ich das mit dem motor machen werde - wenn ich ne gescheite zeichnung dazu hinbekommen habe werde ich sie gleich posten(geht mit ms paint so schlecht und blender &co. laufen auf dem rechner den ich zz. zur verfügung habe leider net...)

ist so eine gabellichtschranke(http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=117) unbedingt notwendig ?
wenn ich das richtig verstehe dient sie der geschwindigkeits- und drehzahlmessung aber das müsste mans ich doch theorethisch auch im progrmm ausrechnen können, oder?

bei einem Schrittmotor ist es relativ einfach und relativ genau.
Die Schritte kann man mitzählen und als Wegstrecke berechnen.
### Silvio ###

also muss ich keine gabellichschranke einbauen ?

Also wenn Du nur ein Rad antreiben willst, dann sollte dieses Rad vorne sein (wie beim Goliath Dreirad LKW scherzhaft der kleinste Kipplaster der Welt). Wenn Du den Anlenkhebel wirklich so lang machen willst brauchst Du vergleichsweise gigantische Lenkkräfte, deshalb ist es besser den Anlenkpunkt mitten über dem Rad zu haben. Antreiben kannst Du das Rad über ein Kronen-/Stirnzahnrad- oder über eine Kegelradkombination.
Gruß Hartmut

Hallo Nr.5,
eine Gabellichtschranke muß es also nicht unbedingt sein.
Aber Hessibaby hat Recht, die Linkkräfte werden werden bei der eingezeichneten Dimension sehr groß sein.
Wenn du das Rad nicht gerade direkt antreibst werden die Kosten für ein gutes Getriebe auch nicht gerade billig sein. Ich schätze mal das es fast an den Preis eines 2. Steppers ran kommt. Falls du nicht schon so was rumliegen hast.... würde ich dir fast eine 2 Motorvariante vorschlagen.

### Silvio ###

danke erst mal für die antworten !
zum plan von oben: der soll nur mal den groben umriss darstellen, die größenverhältnisse breite/länge und auch der rest stimmen noch nicht.
auf papier hab ich mir einen plan in 1:3 gezeichnet den ich am wochenende hier posten werde.
Der RObo wird demnach 42cm lang und 14 cm breit.
Ist schon sher gro, aber ich brauche Pllatz weil ich später noch erweiterungen wie greifarme baue will.

Im Anhang habe ichg einen Plan, wie ich mir die ANlenkung des Hinterrads vorstelle.
Der Kasten hinten mit dem Rad drauf ist ein Windenservo (z.b.für Segelmodelle). Über zwei Umlenkrollen steuert er mit dem Seil die zwei Arme an die mit der Radaufhängung verbunden sind.
Ich hoffe man kann sich unter der Beschreibung was vorstellen - am wochenende werde ich mit Blender einen 3d-Plan machen und posten(kommt mir jetzt nich mit CAD Porgrammen ! Ich arbeite mich nicht in ein anderes Programm ein wenn ich Blender schon kann!).
Entgegen eurer Meinung werde ich den Antrieb und die Steuerung am Hinterrad vornehmen - ich hab mir das so in den Kopf gesetz also mach ich es auch(Ich sehe das als persöhnliche Herausforderung^^).

Ne andere Frage: Sind Schritmotoren selbstbremsend ? Sonst müssteich an der Vorderachse auch noch eine Bremse bauen....

Hallo Nr. 5 ,
bist Du weiblichen Geschlechts ?
Ein Radmodell ist etwas anderes als ein Boot mit einem gelenkten Außenboardmotor.
Tue Dir selber einen Gefallen und verzichte auf den langen Arm denn das geht garantiert in die Hose.
Ja, Schrittmotoren sind selbsthemmend solange diese bestromt sind.
Viel Glück, denn das wirst Du brauchen.
Gruß Hartmut

Zitat:

---

Zitat von Hessibaby

Hallo Nr. 5 ,
bist Du weiblichen Geschlechts ?

---

weil ich es so kompliziert mache ?
nein, ich bin ein echter Mann(na eigentlich noch ein Junge, aber egal....^^).
Ich werde mir das nocheinmal durch den Kopf gehen lassen.
Aber wenn ich ein normales dreirad mache, wie erfolgt dann die lenkung ?
über ein bewegliches vorderrad oder über zwei motoren der zwei hinteren räder?

nachdem ich ein bisschen überlegt habe, habe ich mich doch dazu entschieden den robo so wie den asuro zu bauen.
allerdings werde ich vorne ein stützrad und keinen halbierten tennisball anbringen^^
und er wird wesentlich größer da ich noch erweiterungen wie greifarme machen will...

wenn du vorn das Stützrad montieren willst, wird es eventuell kippen.
Gerade mit höheren Aufbauten...
Spendier dem Teil 4 Räder und wenn Du nicht übern Servo lenken willst..?!
Dann verwende 2 Omniwheels. Dann bist bei größeren Anbauten auf der sicheren Seite.
### Silvio ###

ist die lenkung zweier vorderräder nicht she r kompliziert ?
wie macht man das am besten ?

Wenn du Omniwheels verwendest, brauchst du nicht lenken.
Steuerst über die Antriebsräder.
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=103
### Silvio ###

aha... das ist natürlich interessant aber ich weiß nich ob das so einfach is...
was muss man bei omniwheels alles beachten ?(von der mechanik her)

Hast du schon mal Omniwheels(Allseitsräder) in natura gesehen oder in der Hand gehabt.
Sind ne tolle Erfindung. Wie es der Name schon sagt, drehen sie in alle Richtungen. Man könnte mit einem Dreiradmodel dieses im Kreis drehen lassen.
Wenn du sie als ungetriebene Räder benutzt, werden die hinteren angetriebenen Räder die Lenkung übernehmen. Beispielsweise schiebt das rechte hintere Rad schneller als das linke Rad. Dann werden die Omniwheels an der Vorderachse von der Längsbewegung in die Querbewegung schieben.
Sie lenken praktisch selbst.
Zu deiner Frage, was du beachten mußt... sie nur befestigen.
### Silvio ###

achso, ich dachte erst man muss für jedes rad 2 oder mehr motoren einbauen um sie in die verschiedenen richtungen zu bewegen....
thx !

ich bin gerade am überlegen ob ich für meinen ersten bot nicht doch lieber ABS als Alu benutzen soll.
Pro: Leichter zu verarbeiten, leichter vom Gewicht her, bessere biegsamkeit
Contra: weniger Stabilität, nicht so wetterfest

Im Wiki habe ich gelesen das ABS bei SOnneneinstrahlung vergilbt und spröde wird. WIe schnell geht das ? Muss ich nach nem Jahr die komplette konstruktion neu machen oder hält das länger ?

was spricht sonst noch für/gegen ABS oder andere Kunststoffe wie Polystyrol ?

ABS hält schon länger als ein Jahr. Wirst es doch nicht permanent in die Sonne stellen. :-)
Wolltest du nicht eventuell einen Arm montieren?
Nimm lieber ALU.
In ein 2 -3 mm ALU kannst du auch mal ein Gewinde schneiden. Mach das mal bei ABS.
Zumal du sicher mehr als einmal an der Grundplatte etwas verändern wirst.
### Silvio ###

kann man aluminium mit normalem handwerkzeug wie feile, bügelsäge, akkuschrauber/bohrer bearbeiten oder braucht man dazu gleich eine große standbohrmaschine ? letzeres habe ich nicht - also muss ich mich nach meinen möglichkeiten richten.
Meinst du mit oben beschriebenem werkzeug kann man alu bearbeiten ?

nene, das Werkzeug langt vollkomen.
Damit bist du gut ausgerüstet. :-)
### Silvio ###

ok, dann bin ich froh^^.
kann mir jemand sagen was ein gewindendeschneider kostet ?

kommt auf die Größe und die Qualität an.
Schau mal bei ebay nach einem Set.