Mein Robo Nr.1

Hallo Zusammen

Ich Plane einen Halbautonomen Robo.
Technische Daten:
2 IGARASHI SP3650-66 12V E-MOTOR mit einer Selbstgebauten Übersetzung ca. 1:75
2*4 Räder die alle angetrieben werden
1 Wartungsfreier Blei-Gel-Akku 7,2 Ah 12 V
1 RN-Control 1.4 Mega32
2 RN-FUNK (Bausatz) und 2 EasyRadio Funkmodul zur Steuerung des Roboters und zur Übertragung der Sensoren Daten.
10 Taster um den Arm vom Roboter aus zu steuern.
1 SHARP GP2D12 als Kolisionsschutz
1 DS1621 Temperatursensor mit I2C Schnittstelle von Robotikhardware
BETAUUNGSSENSOR TYP SHS A2
10 ultrahelle Led`s 5mm, damit die Kamera auch in der Nacht etwas sieht
Funk-Kamera
3 Servos für Greifarm 8 Servo für sonstwas
1 Servocontroller RNS1-10

Das währen dann mal alle Technischen Daten.
Gewicht ca. 3Kg.

Gesteuert wird über den Computer wo auch die Sensor Daten angezeigt werden.

Falls ihr Ideen, Kritik oder Lob habt dann Schreibt es.

Gruss Spion

wofür denn soviele FunkModule ? Man sollte ja bedenken, dass die nicht gerade günstig sind !!!
Aber sonst finde ich die Planung schon ganz gut. Nur ein Sharp ist aber denke ich wohl zu wenig !
Auch auf den Greifarm bin ich ziemlich gespannt.

Es scheint ein recht großes Projekt zu werden. Freue mich schon drauf, wenn es fertig ist ^^

Auf den RN-FUNK (Bausatz) wird das EasyRadio Funkmodul Gesteckt und da braucht man ein sender und ein Empfänger
Siehe: http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=67

Der eine Sharp ist nur um im schlimsten Fall eine kolision mit einer Wand oder dergleichen zu verhindern.

Gruss Spion

Sory mir ist gerade ein Fehler aufgefallen das 2te sollte EasyRadio Funkmodul heissen ](*,)

Hört sich gut an

Wie kann ich Bilder in einen beitrag stellen????
Dann könnte ich euch einen Groben Plan zeigen.

Gruss Luca

Hallo!
Das hort sich ja echt ziemlich umfangreich an! Bin schon gespannt, wie die Umsetzung laeuft. Du hast hinter <Funkkamera> ein :-k gesetzt, deswegen wollte ich dazu mal eine Anmerkung machen. Ich bau auch gerade an etwas Aehnlichem und habe mich mal nach Kameramodulen umgeschaut. Als fertigmodule fuer reine Funktuebertragung zum Fernseher gibts bei Con.. unter der Artikelnummer 750802 - LN eine Kamera mit Sender und Empfaenger fuer 80Euronen. Das Teil nimmt 600mA bei 10VDC. Ein Kollege von mir hat eine IP-Kamera fuer WLAN Netzwerke und meint, die geht auch ganz gut, allerdings weiss ich nicht, ob es die auch in Deutschland gibt (bin momentan in Milwaukee, usa). Auf jeden Fall kostet das Teil hier bei Compusa um die $125, also nicht ganz billig. Dafuer hat sie einen eingebauten Webserver, sodass man die Bilder also ueber einen PC sehen kann.

Paul

Wenn du auf Antwort erstellen drückst, kannste unten auf Atachment hinzufügen klicken und dann kannste Dateien hochladen (auch Bilder) !

Mein Bruder Kauft sich wahrscheinlich eine die ich auch brauchen darf.
Die von Conrad ist zu Gross und zu Schwer. (das ganze soll schlussendlich auf denn greifarm gebaut werden)Daher sollte es nicht zu schwer werden.

Also hier die Bilder. Das ganze ist ohne Elektronik es ist nur das der rahmen und die Räder. (Es ist nicht sehr profesionel ich habe das Program erst seit gestern und habe keine vorkentnisse mit CAD)

Edit: Ich habe das ganze jetzt mal in 3D gezeichnet (natürlich ist jetzt das ganze ein bischen Profesioneler) (Stand 11.10.05)

10 servos für nen greifer? willst du 2 pro freiheitsgerad nehmen? wenn ja, wäre das immernoch viel.. wie soll der greifarm aussehen?

Hallo

Es werden nur 7 Servos Verbaut. Da der Servo controller aber 10 Servos unterschtütz kaufe ich mir 11 Servos. Der Arm wird mit Seilzügen und mit (Mini)-Servos Betrieben.( Die Mini-Servos werden Direkt auf dem Arm montiert, auf der Grund Platform sind standart Servos die die Seilzüge betreiben)
Hier eine Skizze sie ist nicht schön und nicht ganz volständig aber sie sollte das Prinzip erklähren.
Die Grünen Linien sind Schnüre, die Blauen Objekte sind Servos (nur 2 Eingezeichnet).
Also ein Servo ist um den Arm zu drehen ein zweiter für die Achse 1 (Siehe Bild), ein Servo für die Achse 2, einer für Achse 3 ( bewirkt das seitliche schwenken des Greifers), einer für Achse 4, einer um den Greifer zu Drehen und zuletst dann noch 2 um den Greifer zu öffnen/schliesen. Ich hoffe das ganze ist verständlich geschrieben.
Falls ihr etwas nicht versteht müst ihr es nur Schreiben.

Zitat:

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Zitat von Spion

Es werden nur 7 Servos Verbaut. Da der Servo controller aber 10 Servos unterschtütz kaufe ich mir 11 Servos.

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WTF? :)

nein... hast du dir überlegt, was der arm heben können soll?
zur zeichnung: ich versteh noch nicht, was die schnüre sollen, die zu 2 und 3 gehen.. ausserdem: mal überlegt was mit der obersten (waagerechten) schnur passiert, wenn gelenk 3 sich dreht? an deiner stelle würd ich drüber nachdenken, vielleicht nen fertigen arm zu nehmen oder zumindest dessen prinzip zu kopieren. schau dir z.b. mal den von Lynxmotion an. hier im forum wurde der afaik auch schon mal aus sperrholz gebaut.

@Goblin
Was heißt WTF?
also wenn ich mit der Schnüre immer über die Achse Gehe dann ist der Weg immer Gleich. Ich will keinen Arm Kaufen da sie zu Teuer sind und nach dem Prinzip will ich auch nicht Bauen da sie meistens nicht mal sich selbst heben können :-k . Also die Schnüre die Unten Zusammen kommen sind um den Arm 2 zu Heben/Senken. sie ist nur dummer weise auf dem Gelenk 3 Gelandet ](*,) und Ich brauche nur 6 Ports des Servocontrollers daher kaufe ich mir och 4 Servos.
Ich hoffe du verstehst es nun. Theoretisch müsste dass mit dem Arm Funktionieren.

Gruß Luca

Hi Luca,
ich würde dir auf keinen Fall empfehlen so nen Greifarm mit Schnüren zu machen! Such mal hier im Forum nach Greifarm da findest du ne Menge drüber! Denn mit Schnüren bekommst du keine gescheite Kraftübertragung hin!
Gruß Michi

@michaelb
eigentlich schon da ich die Kraft des Servos besser ausnützen kann (es wird ein Zilinder geben mit Kerben denn man Mehre mal umwikeln kan :-k
Ich will es auch nur Testen, wenn es nicht gut geht dann werde ich es halt umbauen. Ich habe viele male gelesen das wenn man die Servos direkt montiert dann hat der Arm Fast keine Kraft.
Ich hoffe man versteht alles.

Gruss Luca

Also falls ihr noch ideen habt wass ich für sensoren etc. draufbauen könnte dan schreibt es bitte.
Danke.
Gruss Spion

Das mit den 10 IR-Dioden müsstest du mir mal erklären.
Ist das eine IR.Kamera oder willst du einen Filter benutzen
:?:

Ich will die IR-Dioden verwenden um in der Nacht mit der Kamera auch etws sehen zu können, oder geht das etwa nicht dann nehme ich nämlich Normale LEDs

Gruss Spion

Welche Sprache ist am besten geeignet um ein RN-Controllboard zu Programieren und auf dem Computer die Sensoren Auswertung und das Kamera Bild anzuzeigen? Basic, VB???? :-k
Ich müste die sprache noch erlernen ](*,)

Gruss Luca

Hallo
Zusammen Ich habe meinen Greifarm jetzt schöner gezeichnet und man sollte es jetzt verstehen!Falls ihr Fehler unmögliches etc. entdeckt dannschreibt es Bitte.

Gruss Luca


Edit jetzt noch mit neuem Bild (Jetzt neues Prinzip:(Später wird näheres Beschrieben) (Bild: Greifarm 4) (Stand: 11.10.05)

Meines erachtens braucht der bot dann aber ein ganz gutes Gegengewicht wenn etwas schweres am Greifer hängt.

HI!

Hübsches Ding, aber das mti den 8 Rädern klappt nicht.
Du kannst damit keine Kurven drehen, ausser du machst eine Kette drauf.

Räder müssen bei der Art Fahrzeug immer auf einem imaginären Kreis um den Drehpunkt angeordnet sein.

Sonst: Schöner Bot... bin gespannt!

VLG Tobi

jede billige cmoscam nimmt ir-licht zu 100% auf.
bei den teuren cam wird dann je nach preis das ir-licht immer mehr herausgefiltert. die teurste cam nimmt dann kein ir-licht mehr auf.
schau dir unter "album,persönliche galerie,pebisoft" den küchenbrettroboter zum bauen als muster an. hat alle sensoren drauf die man so braucht.
- kompassmodul cmps03
- sharpsensoren
- ultra srf04
- videofunk
- easy-funk
- 2 servo
- cmoscam
- asuro hinten dran als wegstreckenmesser und andere sachen
- palm m105
- i2ceeprom 24c256
und 2 steckbretter für die versuche während der fahrt.
mfg pebisoft

Hallo Zusammen!!

Hallo Furtion das mit dem gegengewicht sollte kein Problem sein da der Akku ganz hinten im Roboter ist.

Gruss Luca

Also das mit den Rädern sollte aus meiner sicht Klappen(Was ist den der unterschied zu der Raupe auser das es viele Räder anstat einer Raupe sind??) Hier noch ein kleines 3D bildchen von meinem Robo NR 1

ok ,war ja nur so ein gedanke

Ich bin Froh wenn ihr mit alfäligen problemen Kommt dann kan später (fast) nichts falsch gehen.
Danke trotzdem für deine Beobachtung.

Zitat:

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Hübsches Ding, aber das mti den 8 Rädern klappt nicht.
Du kannst damit keine Kurven drehen, ausser du machst eine Kette drauf.

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Da muss ich Tobias leider bestätigen, allerdings könntest Du ja auch die sog. Omniwheels nehmen, damit müsste es eigentlich bei richtiger Motoransteuerung gehen ...

Hi Spion,
was hast du da für ein CAD Programm benutzt bei deiner CAD Zeichnung?
Gruß Michi

Hallo michaelb
Ich habe "Autodesk Inventor" benutzt.


Gruss luca

Hi!

Ja, Omniwheels könnte klappen.
Kette ist im Prinzip gleich blöd wie die räder, nur, dass es der weniger ausmacht.
So wie es jetzt ist macht der Robby entweder keine Kurven oder deine Räder werden seitlich bewegt.

Ja, das sind sehr schöne CAD-Zeichnungen... :D

VLG Tobi

Also ich sehe nicht ganz wieso das nicht gehen sollte, denn alle 4 Räder je Seite werden zusammen angetrieben, das heißt das am Schluss das gleiche Prinzip herauskommt wie wenn ich Raupen hätte. (Habt ihr vielleicht gedacht es sind nur die vordersten und die Hintersten 2 Räder angetrieben??) Hier ein kleines bild von den Zahnräder meines Robi NR 1.


Gruß Luca

Hi Spion,
wo gibt's das CAD Programm. wie teuer?
Gruß Michi

inventor kann unter www.autodesk.de käuflich erworben werden. nur kann sich das keiner von uns leisten.
woher es spion hat weiss ich schon, aber ... :-# !!!
ist eigentlich auch überdimensioniert für diese zwecke, aber wenn man's schon hat :-b

Hi!

Es ist völlig egal, wie viele oder welche Räder angetrieben werden... :D
Setze mal den Drehpunkt in die mitte des fahrwerks, sodass 2 vorne und 2 hinten auf beiden seiten sind.
Jetzt lässt du den Roboter um den drehpunkt rotieren.
Was passiert?
Entweder die inneren oder die äusseren Räder werden nicht nach vorne oder hinten bewegt, sondern seitlich, und das zieht dir jedes Rad irgendwann von der Achse.

Alle Räder, will man sie im Panzer-Betrieb nutzen, müssen auf einem Kreis um den Drehpunkt liegen, der Radius ist egal.
Und man kann nunmal einfach um ein Rechteck keinen Kreis legen... :D

VLG Tobi

Ist dir klar, was ich meine?

Hi Spion,

Das Prinzip des Greifarms ist nicht schlecht, aber was du erreichen möchtest, das geht wesentlich eleganter mit einer festgehaltenen Schraubenmutter und einer Gewindestange. (Schraubenmutter längs drehbar gelagert an deinem jetztigen Seilangriffspunkt, Gewindestange durch die Schraubenmutter).Damit bekommst du auch die Probleme mit viel zu großem Spiel in den Griff, den du mit deiner Konstruktion in dieser Form leider verstärkt haben wirst. (Die beiden Seilzüge pro Gelenk arbeiten auf Gegenzug, d.h. wenn du eine Last hebst, so längen sich die Seile Gewichtsabhängig --> also auf jeden Fall unterschiedlich. Das Softwaremässig aufzufangen wird extrem umfangreich, selbst wenn du Stahlseile verwendest-die sich aber sehr ungern aufwickeln lassen). Des weiteren sparst du dir pro Gelenk ein Servo, d.h auch Gewicht. :-)

Schöne Grüße:
Z

Also das Spiel spielt keine Rolle da der Greifarm sowieso von einem Menschen gesteuert wird. Das mit dem Servo stimmt natürlich auch und ich habe höchst wahrscheinlich Schluss und endlich eine Stärkeren Arm da er nicht immer alle anderen Servos dazu Heben muss (diese Greifarme haben normalerweise das Problem das sie sich nicht mal selber heben können (beim Prinzip Lyzomyth))

@Spion

Zitat:

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eigentlich schon da ich die Kraft des Servos besser ausnützen kann (es wird ein Zilinder geben mit Kerben denn man Mehre mal umwikeln kan

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Du hast aber schon bedacht, dass sich ein Servo normalerweise nur um weniger als 360 Grad drehen kann?
Wenn der Servo sich um mehr als 360 Grad drehen können soll, musst du ihn hacken. Dadurch verlierst du aber den eigentlichen Vorteil eines Servos, nämlich die Möglichkeit gezielt Positionen anzusteuern.

Daran habe ich auch schon gedacht!!
Könnte schwierig werden!!
Habt ihr vielleicht eine Gute Idee wie man den Arm Betreiben könnte das mit der Gewindestange ist gar nicht einmal so schlecht.
Währe es mit einer Gewindestange realisierbar das der Arm ca. 500g heben kann (Wenn das Objekt direkt vor dem Roboter Liegt)?? Die Motoren könnten max. 2A ziehen (Driver, Multiwatt-15 = L 298N
von Reichelt).
Habt ihr sonst eine Gute Idee wie man den Arm bewegen könnte??
Gruß Luca