Asuro vs. Handy: Erste Eindrücke

Oh mann, ich komme einfach zu gar nix mehr, seit das Studium vorbei ist ...

Naja, hier erst mal meine Diplomarbeit selbst, falls es jemanden interessiert:
Anbindung eines Mobiltelefons an den Experimentierroboter ASURO

PDF-Format, knapp 2,5 MB

Inhaltsverzeichnis:
1 Kurzüberblick 13
2 Aufgabenstellung 15
3 „Edutainment“ Roboter 17
3.1 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.1 LEGO Mindstorms NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.2 Fischertechnik Computing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.3 AREXX RP6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.4 Weitere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Grundlagen und Umfeld 23
4.1 ASURO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.1 Mikrocontroller und Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.2 Liniensensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.3 Motoren und Odometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.4 Taster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.5 Leuchtdioden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.6 Infrarot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Erweiterungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3 Vinculum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Mobiltelefon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4.1 Java ME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5 Lösungsansatz 35
5.1 Hardwareanbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.1 Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.1 Protokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.2 Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Software: ASURO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.1 ASURO API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.2 Ein-/Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4 Software: Mobiltelefon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4.1 Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.2 Ein-/Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.3 Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.4 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5 Software: PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6 Lösungsbeschreibung 51
6.1 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.1 Pegelwandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2 Protokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.2.1 Ablauf der Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3 Software: ASURO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.3.1 Unterschiede zur ASUROLib . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.4 Software: Mobiltelefon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4.1 Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4.2 API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4.3 Benutzeroberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.5 Software: PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5.1 Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.2 Benutzeroberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.6 Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6.1 Test-Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6.2 Pegelwandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6.3 Datenkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6.4 Nullmodemkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6.5 Testergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7 Fazit und Ausblick 81
Literaturverzeichnis 83




Vielleicht schaffe ich es ja auch noch mal, die Quellen irgendwo hochzuladen ...

Na ja, eigentlich interessant, aber eigentlich schade: so viele Seiten und so viel leeres Papier. Interessant wieviel Leere man in 2,5 MB heutzutage unterkriegt.

Leeres Papier?

Die Arbeit war für doppelseitigen Druck (also Vorder- und Rückseite) konzipiert, wobei neue Kapitel immer auf der rechten Seite beginnen. Daher ab und zu leere Seiten. Oder was meinst du?

Am besten zu lesen, wenn man den PDF Reader auf Anzeige von 2 Seiten stellt.

P.S.: Du musst es nicht lesen!

Daher sicherheitshalber auch noch die Warnung für alle weiteren Leser: ACHTUNG, obiges Dokument enthält auch *leere* Seiten! Wer Angst vor leeren Seiten hat, sollte daher den Link *nicht* anklicken! Ich garantiere für nichts!

schöne arbeit. ich glaube ich werde das bei gelegenheit mal versuchen nachzubauien...

Gratuliere herzlich zur Diplomarbeit!

Tolle Sache, bin beeindruckt - und wieder gibt es eine neue "Facette" des ASUROS!

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Und von mir auch viele Glückwünsche zum Abschluss.

Für den Fall, dass noch leere Seiten gefüllt werden müssen, kannst du ja mal ein Bild von Gabi dort unterbringen.
Wie war noch mal die Nummer?
Ach ja: Null-Neunhundert und sechs mal die sechs.

Nun aber wieder ernst.
Wie pinsel120866 ja schon schreibt, ist es immer wieder erstaunlich, was man mit Ideen, eigener Energie und dem kleinen Asuro alles anstellen kann.
Ich hoffe, dass dich nun 'das echte Leben' nicht so weit treiben wird, dass wir nichts mehr von dir im Forum sehen würden.
Fände ich Schade.

Gruß Sternthaler

und wichtig: "Hoch die Tassen: Auf trapperjohn, seinen Abschluss und auf Gabi"

Danke danke, ich hoffe, ich finde zwischendurch noch die Zeit ;-)

8-[

Aaaah, mein Link da oben zeigte ja auf eine alte und total unfertige Version. Ich hatte zwar die aktuelle Variante hochgeladen, aber an die falsche Stelle \:D/

Also falls ihr noch einen Blick auf eine Version mit etwas weniger leeren Seiten blicken wollt ...

Hi trapperjohn,

sieh da, sieh da - und nun sind auf einmal wirklich viel Buchstaben zum Lesen und weniger weißes "Papier" da. Macht mich froh, dass ich doch ein gewisses Gefühl dafür hatte, "dass da was fehlte". Jetzt auch von mir herzlichen Glückwunsch zu diesem sehr pfiffigen Projekt.

@Sternthaler: Nu hat er ja viel mir drin - aber Gabis Adresse fehlt immer noch. Das ist schon deswegen bedauernswert, weil das Forum irgendwie an Hemingways "First Forty-Nine Stories" erinnert, an diesen Abschnitt "Men Without Women". Oder kann es sein, dass Gaby auf Tau Ceti lebt? Bei so einem schicken Projekt von fast interstellarer Größe gut möglich.