Laser als Sensor ?

nicht nur laserdioden sind gefaerlich, sondern ALLE laser, insbesondere groesse festkoerperlaser oder grosse gaslaser (die haben 20W-100kW), mit den kann man nicht nur eine zigarette anzuenden, sondern auch einen tresor aufschmelzen (ist ernst gemeint :) ).
Bei einer solchen leistung ist die streustralung lebensgefärlich!!

Na von denen hab ich ja auch nicht gesprochen...! Papier kriegst du ab ein paar hundert mW zum brennen. Kein Thema. Und wenn schon bei Laserdioden im Bereich einiger mW die Streustrahlung fürs Auge gefährlich sein kann, dann ergibt sich das ja entsprechend für die größeren Laser. Nur schätze ich haben die wenigsten Roboterbastler hier nen Laser zu Hause, der nehr als ein paar mW hat ;-)

Also....Jungs und Mädels ! Verbrutzelt euch keine Körperteile mit irgendeiner Strahlung

Haben wir's jetzt geklärt ?

Moin!

Da wir ja nun langsam wirklich alle verstanden haben, dass Laser im Wesentlichen Augen und Brieftaschen in Rauch auflösen, weiss vielleicht jemand ne ernstzunehmende Alternative?

Etwas präziser:

Ich möchte mir eine (am Besten dreidimensionale) Rasterkarte bauen, indem ich einen "SENSOR" auf eine (zumindest für die Dauer der Messung) stationäre, aber dreh- und schwenkbare Plattform tue und damit im Raum die Runde mache. Dabei soll dann der Abstand zum nächsten Objekt in der Richtung (irgendwie 0,3 - 7m) und der horizontale und vertikale Winkel relativ zu einem Bezugsvektor (Koordinatenachse oder sowas) gemessen werden (--> Winkelmesser an den Schwenkantrieb).

Ich baue mir also über die trigonometrischen Funktionen aus einem Fixpunkt (Position der Platform), 2 Winkeln und ner Hypotenusenlänge eine absolute Koordinate im Raum.

Die Winkel sind nicht das Thema, ich habe es auch nicht sonderlich eilig (1-2 Messungen pro Sekunde sind voll ausreichend), aber damit das Ganze funktioniert müsste die Messung natürlich die Entfernungen auf ca. 1% genau auflösen und extrem richtungspräzise sein (0,1° Messfenster wäre toll, 0,3° ist auch gerade noch ok), und zwar sowohl horizontal, als auch vertikal.

Die Aussage "Irgendwo vor Dir ist in 50cm Entfernung ein Hindernis (wie sie die Ultraschall-Sensoren liefern) ist also für meine Zwecke nicht zu gebrauchen :(

Deshalb hatte auch ich mit dem Laserscanner geliebäugelt, aber wie schon übereinstimmend festgestellt wurde sind die Dinger einfach nicht zu bezahlen.

Weiss jemand ne andere Möglichkeit, wie man sowas für unter 200 Euro hinkriegen kann, oder da zumindest in die Nähe kommt?

Wie gesagt, ich brauche nicht gleich ne 3D-Echtzeitkarte, einfach nur was, was unterscheiden kann, ob der Baum EXAKT vor mir steht oder 2° daneben...

Gruß vom Bastler aus Hamburg

Schon wieder ich! (kaum 2 Beiträge geschrieben, schon nervig! ;-)

Wo wir gerade bei Trigonometrie sind:

Angenommen man hat für die Messung ein bisschen Zeit (und Platz), wie wäre es denn mit 2 Lasern und einer Kamera?

1. Man lege mit einem Laser(-pointer, für die Strahlenschutzbeauftragten) eine Messrichtung fest.

2. Man montiere eine Kamera möglichst nah an der Laserachse, mit möglichst hoher Auflösung

3. Man montiere einen 2. Laserpointer möglichst weit weg vom Ersten auf einer schwenkbaren Plattform in der gleichen Ebene wie den Ersten Laser.

Nun müsste es doch theoretisch möglich sein, über Bildverarbeitung und Drehung der Plattform die beiden Laserpunkte "übereinanderzulegen" und anschließend die Verdrehung der Plattform zu messen!

Damit hätte man dann wieder ein Dreieck mit zwei bekannten Winkeln und einer bekannten Strecke (die Distanz zwischen den beiden Lasern), könnte also sämtliche Strecken berechnen.

Um sicherzustellen, dass man nicht z. B. auf eine sehr schräge Oberfläche hereingefallen ist könnte man einen dritten Laser hinzunehmen und eine horizontale und eine vertikale "Überlagerung" erzeugen und dann (über lineare Ausgleichsmatritzen und Defektvektor) zusammenrechnen.

Zugegeben, diese Messmethode ist relativ langsam, nicht für kontinuierliche Messungen geeignet und durch die Mechanik auch nicht ungedingt robust, aber Laserpointer kriegt man inzwischen auf jeder Messe hinterhergeschmissen und eine präzise Winkelmessung ist auch relativ leicht zu realisieren. Die CPU-Last ist vernachlässigbar gering (pro Messung eine Sinusgleichung und ein zweidimensionales lineares Ausgleichsproblem), der einzige Haken wäre halt die zuverlässige Erkennung der beiden Laserpunkte durch das optische Subsystem, aber wenn der Raum nicht allzu bunt ist müsste man sowas z. B. mit der CMUCam doch eigentlich hinkriegen, oder nicht?

Und wenn man auf diese Weise wirklich nur z. B. die Entfernung von einigen wenigen Fixpunkten im Raum (markierte Ecken etc) bestimmen will, um periodisch die aktuelle Position zu bestätigen müsste das doch reichen!

Hat jemand sowas schonmal probiert?


Gruß vom Bastler

ich hab da noch eine idee. es gibt bei sick ein wie schon gesagt sehr treues modull was das alles kann. http://www.sick.de/de/products/categ...utdoor/de.html
was das ding genau kostet weiß ich nicht. falls da jemand ein preis findet kann er den ja mal posten aber ich denk schon das es 5000 € aufwärts sind, ist ja halt für die industrie gebaut.
so sieht der aufbau ungefähr aus.
das problem was ich hab wie wertet man das aus? hat da schon wer erfahrungen?

Die Beschreibung des Produktes gibt Hinweise auf das Meßprinzip:
Es gibt Reflektormarken, die beim Scannen besonders hell reflektieren und es ermöglichen, die Winkel zu den Marken zu messen. Bei den vielen Marken, bis zu 28 pro Ebene, sind die Anordnungen wohl schon an Muster zu erkennen. Positionsbestimmung duch Trigonometrie.

Das genannte Gerät kann darüberhinaus auch die Entfernung durch Laufzeit messen. (Wenn mit der Winkelmessung alles so einfach und eindeutig wäre, dann hätte man wohl die Laufzeitmessung nicht gebraucht.)

War das soweit schon klar? Sollte man versuchen noch die Systemparameter zu bestimmen? Meßverfahren, Genauigkeit..
Manfred

Aus der Produktbeschreibung:
Messbar präziser: Das Messprinzip von NAV 200.
Das NAV 200-Prinzip gleicht einem optischen Radar. Der Scanwinkel von 360 °erlaubt einen Rundumblick und sorgt so für die Erfassung aller Reflektormarken innerhalb der jeweiligen Arbeitsumgebung. Im Gegensatz zu her- kömmlichen Lasermess- systemen vermisst der NAV 200 zusätzlich die Entfernung der Reflektoren.Basis des Systems bildet die bewährte und hoch störsichere Puls- laufzeitmessung.Der Bord- computer erhält von NAV 200 die Information über absolute Fahrzeugposition und Aus- richtung,bezogen auf das absolute Koordinatensystem der Umgebung.Die Kombi- nation aus Entfernungswert und Erfassungswinkel des jeweiligen Reflektors ge- währleistet höchste Messgenauigkeit.

Ich habe noch mal nach Laser Entferungsmessern gesucht und folgende Interessante Produktreihe von Laseroptronix gefunden, die sogar mit Preisliste aufgeführt ist.

Eines der kleineren Modelle kostet 450$ aber für 275$ ist wohl auch schon was dabei. Nach oben ist die Reihe im Preis wie erwartet wenig begrenzt. Ein "low cost" Ultraschall Messgreät ist auch im Programm, aber die anderen Geräte messen mit Licht.
Manfred

http://www.laseroptronix.se/disph/ph30eng.html
This small unit is like a laser tape replacing traditional tapes and scales used by many technicians. The system can measure up to 30 meter in darkness where there is not too much light in the area. In sun shine it can measure to about 6 meter and it measures to natural reflectors and it needs no reflex tape or prisms. Dark surfaces redure the range and accuracy a a bit.The repetability is about 1-2 mm and the absolute error is less 5 mm in worsk case. The beam is clearly visible and have a red 635 nm laser source. Laser safety class is class 2 to IEC 825-1 standards equal to not dangerous.

Was mit Laser habe ich für das LEGO System gesehen:
http://www.philohome.com/sensors/lasersensor.htm

Wird aber soweit ich verstanden habe nicht zur Entfernungsmessung verwendet, sondern zum Auffinden eines markierten Objektes verwendet (mit Reflektor-Tape markiert).

Ist aber für bestimmte Anwendungen sicher eine interessante Sache.
(z.B. markierte Ladestation die der Roboter dann damit auffinden kann)

Ups hab die anderen Postings übersehen und auch noch einloggen vergessen.
Wie gesagt zur Entfernungsmessung taugt die besagte Konstruktion recht wenig.

Ich selber möchte in dieses Thema gerne auch mal einsteigen.
Frage: Wie stellen Kameras ihren Autofokus ein? Kameras wissen doch immer, wie weit ein Objekt entfernt ist, und stellen die Linse danach perfekt ein.