Spider-Robot

hi,

@klingon77:
Naja, Beine doppelt auslegen sagt sich so leicht ... die Befestigung ist momentan mein groesstes Problem. Ich habe mich ein wenig noch auf deiner Seite getummelt und habe eine Frage zu Seite 12: Hast du das Knie (das T-foermige Stueck) in das Kugellager geschraubt? Kann ich dann davon ausgehen, dass die Teile eine Gewindebohrung haben, oder hast du sie da reingedreht? Oderhast du da noch was ganz anderes gemacht?

@uffi:
Interessantes Beispiel - dieser Bot hat aber auch weitaus weniger Anforderungen, als meiner es hat. Soweit ich das gelesen habe, kann dieser Bot gerade mal nen Tape bewaeltigen. Wenn mein Bot aber normale Stufen erklimmen soll, sowie eine Wand hochlaufen usw. Kann ich mir eine derartige Reduktion an Gelenkigkeit nicht erlauben. Zumindest sehe ich hier keinen Weg an den 24 geplanten Servos bei 8 Beinen vorbei.

Gruesse,
Kiraminh

Ich sollte echt nicht tagsueber arbeiten. Da kommt echt nur Mist bei herum!!! *schon wieder ueber eigene Doofheit aerger*

@klingon77: natuerlich ist kein Gewinde in dem Kugellager, absoluter Schwachfug. Ich vermute du hast die Schraube einfach durch das Kugellager gefuehrt und auf der anderen Seite mit einer Mutter befestigt?

hi Kiraminh,

Richtig! Aber ohne Mutter auf der anderen Seite.

Die Mutte auf der anderen Seite wurde nicht benötigt, weil das Ganze ja durch die Bolzen auf einem definierten Abstand war!

Die Schraube ist einfach mit ihrem Gewinde im Kugellager zum liegen gekommen.
Maschinenbauer mögen mir vergeben! :oops:

Ich hätte auch eine Schraube mit passendem Ansatz drehen können.

Dies war aber nicht notwendig, da die Genauigkeit unter dem 1/10mm Spiel zwischen Gewinde und Lager nicht gelitten hat.

Das Ganze läuft auch wirklich Super!

Die Tragfähigkeit der Gewindeflanken reicht locker aus um 1/6 des ca. 3,5 Kg-Bot´s zu tragen.


Gruß, Klingon77

heya!

Sooo ... ich glaube so langsam naehere ich mich meiner finalen Version der mechanischen Konstruktion. Hier ein Update. Das Kardangelenk habe ich versucht zu implementieren. Es sollte funktionieren ... doch irgendwie will Solid Edge die Teile nicht zusammen packen, so wie ich es will ](*,) muss ich noch Manieren bei bringen ;-)

Also, was habe ich alles da rein gebracht, bzw veraendert: Gegenlager mit Kugellager (sieht man in dem robot.jpg nicht), Kardangelenk, Reduktion der Basisdicke auf 3mm.

Angedacht: Ich vermute dass die Vakuumsache so stark sein wird, dass die Servos es nicht schaffen werden einen bestimmten Abstand einzuhalten. Deswegen habe ich daran gedacht vorne und hinten unter die Basis jeweils 3 Rollen einzubauen - sorry, Leute mir faellt das deutsche Wort nicht ein: spherical wheels. Damit koennen sich die Beine auf die jeweiligen Bewegungen konzentrieren und muessen sich nicht auch noch von der Wand abstossen.
Ansonsten werde ich morgen mal einige Sachen in Bezug auf Vakuum testen (zumindest hoffe ich, dass das so langsam klappt!!)

@Klingon77: Ich habe eine Frage bzgl. der Servos, die du benutzt hast. Das waren soweit ich weiss die IQ 200MG von GWS. Bei 6V haben die ein Drehmoment von 64Ncm. Wie hast du berechnet, dass die womoeglich ausreichen wuerden? Hast du einfach nur die Hebelweite bis zum Knie genommen? Frage ist nun, ob ich das auch machen koennte, oder ob ich bis zum Fuss gehen muss ... bin da ein wenig verwirrt ...
Wenn naemlich nur bis zum Knie, dann wuerden wahrscheinlich auch bei mir derartige Servos ausreichen.

Gruss,
Kiraminh

hi,

Du mußt die gesamte Länge von dem Aufstellpunkt bis zum Knieservo in die Berechnung mit einbeziehen.

Bei unserem Robby hatten wir aber auch nur eine wirksame Knie-Länge von 50mm.

Die Servos wurden von @ZwieBack vorgegeben.

Sollten die 64 Ncm (je nach Ausbaustufe und Gewicht) einmal nicht mehr ausreichen...
...dafür haben wir die Verbindung von Hüftgelenk und Kniegelenk segmentiert. Es wäre also leicht (mit wenig Aufwand verbunden), einen stärkeren Servo einzufügen.

Je nach Gewicht und Hebelarm würde ich Dir empfehlen, gerade am Knieservo nicht zu "geizen". Wenn es grenzwertig wird lieber diesen eine Nummer größer und dafür den Hüftservo eine Nummer kleiner kaufen.

Der Knieservo muß ja (je nach Fußstellung) die Ganze Hebearbeit leisten.
Bei einem 3:3 Gang also das Robby-Gewicht /3 zuzüglich Reserve!

Als Reserve würde ich das ermittelte Gewicht/Bein bei max. Belastung im 3:3 Gang in etwa mit dem Faktor 1,6 - 1,8 zuschlagen.
Es bringt nichts, die Servos permanent an der Leistungsgrenze zu bewegen. Daß macht keine Mechanik lange mit.
Darüber muß ich Dir aber eigendlich nichts erzählen. Du kennst dich, was die Lebensdauerberechnungen mech. Systeme in Abhängigkeit von ihren Grenzlasten angeht bestimmt viel besser aus, als ich.

Wenn Du noch zusätzliche Streben direkt in Servonähe (sollen die Bewegungsfreiheit natürlich nicht einschränken) anbringst, erhälst du noch mehr Steifigkeit bei minimalem Gewichtszuwachs.

Bei dem zylindrischen Kardan-Bohrungsteil würde ich die Bohrungen nach oben und unten versetzen. Dann kannst Du einfach einen Stift druchstecken und ggf. mit etwas Kleber oder einer Madenschraube fixieren. Du kommst dann mit 2 längeren Stiften aus. Diese sind auch stabiler/steifer als 4 Kurze Stifte.

Hast Du schon Saugnäpfe?

Gruß, Klingon77

An Hueftservos darf ich auch nicht geizen. Wenn es vertikal nach oben geht, dann haben die das Gewicht, was normalerweise die Knieservos haben. Die Servos sind deswegen bei mir alle gleich stark ausgelegt.

Was das Kardanbohrungsteil angeht: Gut Idee :-) Danke

Bzgl Saugnaepfe: Ich hatte ueberlegt die weg zu lassen, da das Vakuumteil an die 4-6 Kilo schaffen soll (vorausgesetzt ich kriege dies nachgebaut)

Gruss,
Kiraminh

hi,

die Wand habe ich natürlich komplett vergessen... ](*,)

Gruß, Klingon77

Hi,

ich habe gerade gemerkt, dass ich wahrscheinlich das komplette Design wieder ueber Bord schmeissen kann. Grund ist das mittlere +-90 Grad Gelenk: Nehmen wir an der Bot krabbelt eine Wand hoch. Dann geht es auf die Decke. Dies war aber nur ein Vorsprung und er soll jetzt wieder eine Wand weiter hochlaufen ... das funktioniert natuerlich auf Grund der Schwerkraft nicht. Fuer Ideen waere ich sehr dankbar. Hatte schon an einen Seilzug oder so gedacht *g*

Bis dann,
Kiraminh

hi,

kann er denn nicht seitlich an die Wand/Decke - über den Vorsprung gehen?

Dann bräuchtest Du evtl. überhaupt kein Gelenk.
Die Beinbewegung muß dann im Berich einer 90Grad - 270Grad - Stellung möglich sein.

Die kardanisch aufgehängten Saugnäpfe fangen ja auch einen Teil des Winkels auf.

Gruß, Klingon77

hi,

und was mache ich bei rauhen Waenden? Da kann ich mich nicht im geringsten auf die Saugnaepfe verlassen.

Ich habe uebrigens noch etwas sehr interessantes gefunden. Ich ueberlege ernsthaft das Teil zu kaufen und auseinander zu nehmen:
http://www.firebox.com/product/1340?...y_conversion=1
http://www.youtube.com/watch?v=p6PbMZ4WA_w

Angeblich wird ein Venturi System verwandt. Dieses System braucht aber Druckluft und ich habe keine Ahnung, woher die das nehmen ... hat da wer ne Idee?