Kettenfahrzeug

Wow sieht ja echt super aus.
Da ich grad auch vor dem Beginn eines Kettenfahrzeugs stehe bin ich für jede Inspiration offen. Erstmal respekt für das nette Werkzeug das Du da bekommen hast, das is glaub der Traum eines jeden Bastlers. Was haste denn für die 2 Geräte hingelegt, und woher haste die?

Du schreibst in deinen Blogs von "Alfer"-Profilen, was sind das, sind das die 4-Kant-Rohre aus Alu?

Da ich auch noch Neuling auf dem Gebiet bin hab ich noch ne Frage zum Kettenspann-Mechanismus. Benötige ich den zwingend oder geht es auch ohne, also wenn ich keine Federung hab brauch ich den dann?

Leider konnte ich keine Maße deines Chassis auf deiner Seite finden. Wie groß haste das Ding denn gebaut und wieviel wiegt er ca.? Auch weitere Daten wie Motor und Getriebe interessieren mich brennend.

Gruß

Maruu

hallo Raolin,

schönes Teil hast Du da gebaut! Sehr sauber verarbeitet!

Was ich bei den letzten Baubildern nicht gefunden habe, ist die Einzel-
radfederung.

Sieht doch so aus, daß die Lager unter der Platte direkt auf die Leiste ge-
schraubt ist.

Wie hast Du die einzelnen Radachsen gegen seitliches (axiales) verschieben
gesichert?

Gruß, Klingon77

Hallo Klingon77!

Zuerst einmal vielen Dank für den Zuspruch :-) Sowas freut einen doch immer!

Aber ... Du hast mich erwischt. Die Lager sind derzeit direkt mit der Bodenplatte verschraubt. Das wird sich ändern - hoffe ich - sobald ich eine für mich praktikable Lösung der Feredung für jedes Rad gefunden hab.
Ich stehe da Ideenmässig etwas im Regen.

Die Radachsen waren interessanterweise fast passgenau mit den Lagern bzw. mit den Zahnrädern. So konnte ich die mit etwas "sanfter" Gewalt gut einpassen ... und ein winziges Tröpfchen Locktite tat seinen Teil. Ich weiss, es ist nicht sehr professionell, aber scheint gut zu halten.

Wie gesagt, für Tips und Anregungen von euch Profis bin ich immer sehr dankbar!

Viele Grüße
Raolin

Hi Maruu!

Zu allererst: ich beschäftige mich aktiv mit dem Projekt erst seit ca. 2 Monaten, habe also begrenzte Erfahrung :-)

Zitat:

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Was haste denn für die 2 Geräte hingelegt, und woher haste die?

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Das war ein Konkurs bei uns im Industriegebiet. Ich hab insgesamt ca. 80 Euro bezahlt.

Zitat:

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Du schreibst in deinen Blogs von "Alfer"-Profilen, was sind das, sind das die 4-Kant-Rohre aus Alu?

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Ja, als Vierkant gibts die, als L-Profile, die haben ein sehr nettes Angebot, zu finden unter http://www.alfer-modellbau.de/

Zitat:

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Da ich auch noch Neuling auf dem Gebiet bin hab ich noch ne Frage zum Kettenspann-Mechanismus. Benötige ich den zwingend oder geht es auch ohne, also wenn ich keine Federung hab brauch ich den dann?

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Also wenn Du die einzelnen Laufräder nicht einzeln federst, und somit auf eine Spannung der Kette kommst, wirst Du um einen Spannmechanismus kaum rumkommen, denke ich. Zumindest ist mir da noch wenig eingefallen. Aber vielleicht weiss einer der "alten Hasen" hier im Forum dazu etwas?

Maße und Motordaten folgen!

Viele Grüße
Raolin

Hi Raolin,

wenn Du nicht viel Federweg brauchst... sagen wir mal ca. 1,5cm.
Dann wäre möglicherweise folgendes ein Lösungsansatz (ist mir gerade
so in den Kopf "geschossen" und mit Sicherheit nicht ausgereift)

Vorderansicht mit Rad
Bild hier  

Seitenansicht ohne Rad
Bild hier  

1) Die Achsen werden verlängert bis fast zur Mitte
2) Die Kugellagerböcke welche in innen liegen werden auf zwei Scharniere montiert.
3) Die Achse wird gegen axiales verschieben im inneren Kugellager gesichert.

4) Die äußeren Kugellagerböcke gleiten in einem Rahmen, der oben und
unten die Kugellagerböcke federt.
5) Der Rahmen sichert nur den Kugellagerbock gegen durchdrehen.
Die Toleranz kann großzügig ausfallen, da der Kugellagerbock sich
in einem Radius an der Welle bewegt.
6) Die Federkraft wird so gewählt, daß der äußere Kugellagerbock
diese nicht zusammendrückt. Mit einer Einstellschraube von oben durch
die Grundplatte (nicht eingezeichnet), kann die Federvorspannung
gewählt werden.




Der äußere Kugellagerbock schwingt quasi frei im seinem Rahmen.
Die seitlichen Toleranzen würde ich mit +0,1 +0,3mm fertigen.
Durch den Radius, welcher im Schwingen durch die Länge von den
Scharnieren zum äußeren Kugellagerbock entsteht, wandert dieser
bei ansprechen der Federung ein wenig nach innen.
Dies dürfte aber (in Abhängigkeit zum Radius) nur wenige 1/10mm
betragen und müsste von der (Gummi-)Kette problemlos kompensiert
werden.

Wie gesagt:
Nur Brainstorming und mit Sicherheit nicht ausgereift!

Kann man aber ohne großes Werkzeug zu Hause fertigen.

Gruß, Klingon77

Hallo Klingon! :-)

So etwas ähnliches hatte ich auch shon auf den Papier.
Mittige Aufhängung mit Scharnier, bloss die äussere dann über 2 Achsen mit einer Mittelfeder.

Ich hänge mal ein Bild ran, das etwa maßstabsgetreu sein müsste.
Meinst Du, dass man da noch genug Platz für eine Art Rahmenaufhängung des Lagerblocks hätte?

Die Bodenfreiheit sehe ich grad wieder schwinden :-)

Viele Grüße
Raolin

hi,
nicht Hanno sondern Klingon - ist aber nebensächlich.

Wenn du die unteren Federn weglässt sollte es eigendlich gehen.
ducht das Scharnier kommt das Ganze ja auch etwas höher - bzw.
das Rad etwas tiefer.

Aber warte mal, was andere sagen - ist ja nur ein Ansatz und bestimmt
noch zu optimieren!

PS: fällt mir eben so ein...
Du könntest im Bereich des äußeren Lagerbocks die Grundplatte durchbrechen,
so daß die Feder quasi im Gehäuse sitzt und der Lagerbock
in das Gehäuse schwinken kann.

Dann kommt das Gehäuse nicht so hoch. Die beiden Scharniere könnten
dann direkt auf der Grundplatte sitzen.

Die Bodenfreiheit sollte nicht so weit eingeengt werden. Es bewegen sich
ja immer nur einzelne Räder nach oben (oder Radpaare, beim überfahren
einer Schwelle).

Der Rahmen kann im unteren Bereich (unter dem Lagerbock) aus 2mm
Alu bestehen. Ohne Feder - möglicherweise mit einer 2mm starken Moos-
gummi Auflage zur Dämpfung der Stöße beim Rückfedern.

Wenn Du den Ganzen Rahmen aus Alu machen möchtest z.B: Flachalu
16mm x 2mm gebogen muß an den reibenden Flächen etwas Fett dazwischen. Alu auf Alu frisst gerne!

Du könntest einen der Lagerböcke mit einer dünnen Zwischenlage (z.B: 5 oder 6 Lagen Alu-Folie)
als Biegevorrichtung verwenden. Dann stimmt auch das Maß.

Die Lagerböcke müssen dann unten etwas abgeschrägt (Fase) werden,
damit sie nicht in den Ecken "hängen" bleiben.

Warten wir mal ab, was andere sagen...

Gruß, Klingon77

Modellbau sag ich nur, die haben ihre grossen RC Cars auch "irgendwie" gefedert. Das Aufhängungsprinzip hat dort den Vorteil, dass man die Federstärke einstellen kann.

Übrigens um eine ordentliche Feder auszulegen sollte man wissen, wieviel Federweg und welche Kräfte auf die Räder wirken. Vor allen ist es wichtig zu wissen, wie schwer der Roboter auf der Feder ist, sonst nützt die schönste Federkonstruktion nichts.

@Klingon77 eine sehr kreative Lösung übrigens aber ich bin mir nicht ganz sicher ob das Mechanisch funktioniert. Den sobald eine Kraft auf das Rad (Gelb) drückt wird dieses doch nach oben gedrückt. Die hinteren Scharnieren können nicht verhindern, dass die Achse in der Ebene kippt und damit wird die Achse nie so schön gerade sein. Abgesehen davon ist das ein unterbestimmtes System, d.h. mehr freiheitsgrade als einem lieb ist.

Man kann es aber recht leicht lösen, verwende nur ein Scharnier und akzeptiere, dass die Räder einen leichten Sturz haben bzw, die Achse nicht parallel zum Untergrund ist. Dann kann das System ohne Konsequenzen einfedern.

Aber ich würde glaub ich mir da nochmal was überlegen, den eine gute Federung ist dann genauso wichtig wie ein ordentliches Fahrwerk.

hi HannoHupmann,

danke für die Blumen.

Wenn man die unteren Federn weglässt, benötigt man in der Tat nur ein
Scharnier.

Du hast recht, wenn Du sagst, daß das System unterbestimmt ist, also einen
etwas "wackeligen" Eindruck macht.
Das Ganze steht und fällt mit der Rahmenkonstruktion des äußeren Kugel-
lagers.

Die Achse kippt tatsächlich um den Drehpunkt. Deshalb auch die Verlängerung
bist zur Mitte, um den Radius max. zu vergrößern.
Mit einer nicht parallelen Anordnung der Räder links und rechts könnte
man die Achse bis zur anderen Seite verlängern und den seitlichen
Versatz beim einfedern noch minimieren.
Den Sturz des Rades könnte man mit einem Kardangelenk mit Zahnwelle
zum Längenausgleich und einer "gescheiten" Führung des äußeren Lager-
bocks kompensieren.
Allerdigs sollte das System auch zu Hause, mit wenig Werkzeug und
Maschinen herzustellen sein!

Die Federkraft muß natürlich vorher (in Abhägigkeit zum Gewicht) be-
rechnet werden.

Eine Federkrafteinstellung kann man mit einer Schraube durch den Fahrzeug-
boden realisieren. Die Schraube zentriert die Feder und mit ihr lässt sich die Vorspannung wählen.

Bei RC-Cars habe ich noch nicht nachgeschaut - ist aber sicher eine
Super Idee. Die machen das ja schon lange und verfügen sicherlich über
gute Lösungsansätze!

Gruß, Klingon77

Hi,

danke für die Antwort. Ein paar Info's wären noch super zum Bot, würd mich freuen wenn Du da noch was auf deine HP machen könntest oder posten könntest.
Hab mir mal die Alfer-Profile angeschaut, die haben aber alle leider nur ne Kantenlänge von 7,5 mm für meinen Bot der ca. 40-45cm werden soll würde ich gern 1,5cm breite nehmen da die einfach um einiges stabiler sind oder meinste 7,5mm reicht? Die größeren dürfte es auch im Baumarkt geben. Was ich nett find sind diese kunstoff Steckverbinder das macht das Ganze wiederverwendbar.

Ich komm grad von der Federung meines Bots eher ab, da ich noch 2 Ausleger jeweils an den Enden anbringen will die dann ja auch wieder gefedert sein müssten was das Ganze sehr kompliziert machen würde.
Deshalb eher eine Art Kettenspannmechanismus wie Du ihn hast.

Wieso bist DU eigentlich von deinem ersten Versuch abgekommen und hast Ihn mit Einzelradaufhängung gebaut? Wegen der geplanten Federung oder gabs noch andere Gründe die durchgehenden Achsen zu entfernen?

Gruß

Maruu