-> NONEY <-

Hi,

nein, ich habe mich umentschlossen und möchte nun das hier von lynxmotion in etwa nachbauen (als Kopf die Kamera) http://lynxmotion.com/images/hi-res/2wdj503.jpg (S.5 ganz unten)

Viele Grüße

Hallo,

ich habe nun das Programm mit zwei Zwischenschritten gemacht, jetzt ist es aber immer noch so ruckelig. Kennt jemand einen Trick ? Habe noch ein Video gemacht (mit dem Abschnitt, wo ich es geändert habe):

http://www.youtube.com/watch?v=kYgzn307cRs (tut mir leid, das es quer ist)


Danach habe ich die länge der Zwischenschritte gekürzt, dann merkt man die Zwischenschritte zwar nicht, aber es wieder so wie ohne Zwischenschritte.

Viele Grüße

Schon besser, wie steuerst du die Servos denn an, direkt aus dem Controller über PWM ?
Mit meinem Servoboard (SD21) kann ich z.B: sehr bequem die Geschwindigkeit einstellen, sowas (extra-controller) müsste eigentlich auch (für ne hand voll servos) in software selber zu machen sein. Wäre aber wohl etwas zeitaufwändig...

hi,

da hast Du dir ja einiges an Aribeit gemacht und die Teile sehr ordenlich verbaut!

Würden die Bewegungen mit einem Gegengewicht ruhiger werden? Oder geht es nur im die Beschleunigung/verzögerung der Masse.

Ich habe keine Ahnung davon, wie man Servos ansteuert.
Wenn Du einen normalen Motor über PWM ansteuerst und die Drehzahl in einer Schleife mit Hilfe des PWM-Signals von 0-max. "langsam" hochfährst; das Gleiche beim anhalten (in der Schleife dann Rückwärts) kannst Du möglicherweise die Schaukelbewegung kompensieren.

Möglich, daß es diesbezüglich einen Lösungsansatz auch für Servos gibt?

Gruß, Klingon77

Zitat:

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Zitat von Klingon77

da hast Du dir ja einiges an Aribeit gemacht und die Teile sehr ordenlich verbaut!

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Danke, das waren auch recht lange Werkstadtstunden (zum Glück waren Ferien). Die Servos steuere ich mit dem normalen Servoprog. an (im Wiki ist es abgebildet unter servo). Das Problem mit dem vertögern habe ich auch so gut wie gelöst (durch Michael von Team-Iwan(er hat das Problem gelöst))

Das prog. muss in etwa so heisen, das es nicht ruckelig ist:

For Variable = 100 To 70 Step -1
Servo(1) = Variable
Servo(2) = Variable
Servo(3) = 100
Servo(4) = 60
Servo(5) = 100



Waitms 20
Next

Viele Grüße

Hi,

ich habe nun den rechten Arm zur hälfte fertig. Aber das Gewicht ist jetzt schon zu hoch für die drei unteren Servos. Ich bestelle mir dann Servos mit 42Ncm für diese drei.

Viele Grüße

Hi,

die drei Servos mit 42 Ncm sind am Freitag gekommen. Gestern habe ich sie dann eingebaut, musste ein bischen was ändern. Dann der erste Test mit den neuen Servos, sie schaffen den einen Arm und den Körper auch nicht ganz, obwohl es ja bei den unteren 84 Ncm sind, da aber noch ein Arm daran kommt sind sie auch zu schwach :( . Ich werde jetzt zwei von ihnen für das obere Gelenk des Armes verwenden. Kennt jemand günstige Servos mit ca. 1Nm ?

Viele Grüße

Hi,
bevor du neue Servos kaufst wäre es vlt sinnvoll auszurechnen was für einen Drehmoment die haben müssen. Ich hab für meinen Roboterarm diese Servos verwendet: http://cgi.ebay.de/Turborix-High-Tor...QQcmdZViewItem
Lieferzeit is halt bissle lang (ca. 2 wochen), aber ansonsten sind die Servos net schlecht für den Preis.

MfG

danke, wie viel Ncm haben die ?

Viele Grüße

Hi,
150 ncm bei 6V is angegeben, aber das wird wohl net ganz stimmen. Schau mal hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=276863#276863

MfG

hi,

Gegengewichte würden das zu hebende Gewicht verringern.

Dann bräuchtest Du auch nicht laufend neue Servos zu kaufen.

Gruß, Klingon77

Hi,

@Klingon77, dann würde er ja noch mehr heben müssen, wie meinst du das ?

könnte mir bitte jmd. die Formel, Rechnung schicken, ich weiß das es einen Thread gibt, wo es steht, aber ich finde ihn nicht mehr.

Viele Grüße und Danke

Welche Formel meinst du?
Meinst du die für das Hebelgesetz?

jon

Hi,

ich meinte die Rechnung wie man Ncm ausrechnen kann ? Also das ich weiß wieviel Ncm ich brauche.

Viele Grüße

Geht aber auch mit dem Hebelgesetz. Nur hast du auf der einen Seite immer null.

jon

EDIT:Was hast du denn für Daten?

Hi,

die Daten sind, Länge: 28cm, Gewicht: 830g (nur rechter Arm mit Körper)+ ca. 500g = ca. 1350g (1,35kg).

Die Arme haben das meiste Gewicht.

P.S.: Der rechte Arm ist schon ganz fertig, werde bald mal Bilder machen.

Viele Grüße

Hi,
also 830g auf ner Länge von 28cm wirst du wohl nie mit nem Servo packen. Bei einem Hebelarm von 28cm Länge kann ein 100Ncm Servo nur noch ca. 300g bewegen. Ausrechnen lässt sich das so:
Drehmoment = F * r
Wobei F dein Gewicht mal dem Ortsfaktor (9,81) ist und r die Länge des Hebelarmes. Für dein Beispiel also:
F = 0,83kg*9,81 = 8,14N
r = 28cm
Drehmoment = 8,14N * 28cm = 228Ncm

Du bräuchtest also Servos mit 228Ncm Drehmoment nur um den Arm ohne Last zu bewegen! Mit Last werdens dann locker 300Ncm.
Schau mal dass du das Gewicht reduzierst oder den Arm kürzer machst.

MfG

Oder eben ein Gegengewicht nehmen.

jon

Oder mehrere Servos, aber dadurch wird das ganze nur wieder noch größer und teurer. Weil sonst kannnst du das vergessen. 3 von den chinesischen Servos würden sicher gut gehen.

@Jon : Wie meinst du das mit Gegengewicht? Kann mir da nicht viel vorstellen. Einfach ein Gewicht an das Servo hängen, welches dann eine Gegenkraft auf die Kraft des Armes auswirkt, oder wie? Dan wird das Ding ja noch mal fast nen Kilo pro Arm schwerer.

Das ganze Teil wird schwerer, aber dafür brauchen die Servos nicht mehr so eine große Kraft.

@minium:Bilder wären ganz praktisch. Dann kann man auch überlegen, ob überhaupt Platz für Gegengewichte sind.

jon

Hi,

ist die Rechnung oben nicht falsch? Die Masse liegt ja nicht an dem Punkt, der 28cm vom Drehmittelpunkt entfernt ist, sondern ist auf dem gesamten Radius verteilt.

Frage mich allerdings, ob es wirklich nötig ist, 800g (also fast 1kg) auf 28cm zu verbauen!?

Gruß, CowZ

Naja selbst wenn es auf die 28cm verteilt ist, ergibt sich ein Drehmoment von ca. 114Ncm ohne Last (mit Mittelwert gerechnet)! Dazu kommen dann noch die 500g Last am Ende vom Arm, also nochmal 130Ncm. Das ist ziemlich schwer zu realisieren. Statt nem Gegengewicht kann man auch einfach eine Feder nehmen, das spart Masse.

MfG

Wie willst du die Feder einbauen?

jon

So wie hier:
http://www.lynxmotion.com/images/ass...l6v3/el614.jpg

MfG

Achso. So mache ich das auch bei meinem Arm. Geht ganz gut.
Kann man auch ausrechnen, welche feder man am Besten verwendet?

jon

Klar, über die Federkonstante D. Darüber kannst du die Kraft ausrechnen (die übrigens proportional zur Auslenkung ist (also dazu, wie weit du die Feder spannst.), die die Feder auf den Arm ausübt.

Gruß, CowZ

Hi,

hier ist auch eine Feder verbaut http://www.lynxmotion.com/images/hi-res/2wdj502.jpg . Ich werde wohl die Freiheit auf insgesamt 70° veringern, sprich pro Seite 35°. Also mit Stützen verhindern, das der Körper nicht mehr wie 35° sich bewegen kann, dann kann er wenn er aus ist sich nicht ganz "umlehnen". Wenn man das macht, halbiert man fast das benötigte Ncm. Hier auch ein Bild, links auf dem Bild, das ist der Arm und in der Mitte der Körper ;). Es sieht auf dem Bild noch sehr anders aus als bei lynx, aber das liegt daran, weil er beim Fotografieren aus war, und das obere Arm gelenk sich umgedreht hat.

EDIT: Das bild ist zu groß, werde es in ca. 30min auf meine HP stellen.

Viele Grüße und Danke

So das Bild ist jetzt auf meiner HP, (unter Noney -> Körper,Arme -> das letzte Bild) Was meint ihr dazu ? (mit 35°)

Viele Grüße und Danke

Sieht doch gut aus! Nur sind es extrem viele Kabel^^
Mit Gegengewichten könnte es schwer werden.
Also musst du es mal mit Federn probieren. Lieber einen kleinen Bewegungswinkel, als dass es nicht funktioniert ;) .

jon

Hi,

ja, die Kabeln muss ich noch zusammen machen, etc., aber erst wenn ich alle habe. Das mit dem Gegengewicht funktioniert auch nicht, weil unter den Servos eine Alu-Platte ist. Ich könnte ja beides machen(Feder und 70°), wenn es nicht funktioniert mit 70°.

Viele Grüße und Danke

Hi,

am 7.5.07 (letzten Montag) habe ich die Servos bei Ebay bestellt. Die Lieferzeit beträgt 7-14 Tage. Ich denke sie werden diese Woche kommen, dann kann ich weiter machen ;), ich werde sie erst mal ohne begrenzung auf 70° laufen lassen, da im momment auch nur ein Arm in Betrieb ist, und die Servos das dann schaffen müssten.

Viele Grüße

Hi,

die Servos sind leider noch nicht da, aber ich habe mit den jetzt verfügbaren Servos ein wenig rumprobiert. Doch da gibt es schon ein Problem :(
Ich habe ein Programm, dort ändern sich bei 2 sek. die Servostellung. Diese soll dann 50 sek so bleiben. Aber die Praxis ist leider anders. Wenn die Servos die Stellung ändern bleiben sie vielleicht 1-3 Sek. so und dannach machen sie sotzusagen was sie wollen, spirch STellung ändern,... Das gleich ist auch bei meinem Scheinwerfer, diesen habe ich einfach nur bei GND und 5V angeschlossen, also nichts programmiert. An dem Zeitpunkt wo die Servos machen was sie wollen flattert das Licht vom Scheinwerfer, deswegen denke ich das es nicht an dem Programm sondern ander Stromversorgung liegt. An dem Akku kann es nicht liegen, da ich diesen heute Mittag extra aufgeladen habe. Ebenso ist das Controlerboard (RN-Control), dort habe ich auch die Servos angeschlossen, sehr heiß (habe mich beinahe verbrannt als ich es ausversehen berührte).

Woran liegt das alles ? Ist das Controllerboard für solch eine Last nicht ausgelegt ? BRauche ich ein extra -servoboad ?

Viele Grüße und Danke

Ein extra Servoboard brauchst du eigentlich nicht.
Hast du vor die Servos Dicke Kondensatoren gesetzt? 1x 100nF Keramik und 1x 100µF Elko.
Miss mal den Strom, wenn die Servos machen, was sie wollen.
Was ist am RN-Control heiß geworden? Der Spannungsregler oder der ATMega?

jon

Hi,

ich habe die Servos direkt an jeweils einen Pin, GND, 5V. Sie sind direkt angeschlossen, also ohne Kondensator,.. Der Spannungsregler war sehr heis aber auch die Platine von unten. Der mikrocontroler war nicht heiß.

Viele Grüße

Dann miss mal den Strom und hänge Kondensatoren rein.

jon

Hi,

mache ich dann morgen, kann es nicht auch daran liegen das die Last zu groß ist ?

Viele Grüße

Das kann auch sein. Deswegen sollt du den Strom messen.

jon

Aha, ok ich werde es morgen machen.

ICh habe es gerade noch einmal probiert, da funktionierte es wie geschmiert, aber wenn ich es ein wenig länger die Servos ansteuere, kommt das problem wieder.

Viele Grüße

Hi,

habe jetzt mal gemessen, also:

normal sind es ca. 4,7V aber wenn es anfängt zu wackeln und das Licht flackert sind es in etwa 2,5V danach 0,xV und dann wieder 4,7V bei den 0,xV sind die Servos aus, also machen gar nichts mehr. Wenn es dann wieder 4,7V sind machen die Servos immer noch nichts, jedoch leuchtet aber das Licht wieder hell.

P.S: Heute sind die 5 Servos gekommen. *jippi* Werde sie am Samstag wohl einbauen.


Viele Grüße

hi,

das hört sich für mich so an, als ob Deine Spannungsversorgung kränkelt.

Zu schwach ausgelegt?

Gruß, Klingon77