Hallo Joe23 und movido.Ich muss euch das glaube ich erklären.Zu Joe23 : Die Wahl meines Antriebes ist bewusst auf Schrittmotoren mit Zahnflachriemengetrieben gefallen.Normale Servos lassen sich nicht genau ansteuern,bei richtigen Servomotoren weiß ich nicht wie man die ansteuert,Getriebemotoren mit Encodern kann ich auch nicht ansteuern,Zahnradgetriebe haben zu viel Spiel und über die Schneckengetriebe wollte ich mich gerade bei BurningBen erkundigen.
Gedanken habe ich mir schon zu den meisten Punkten gemacht:Traglast :1kg (wenn die Motoren zu teuer werden dann 0,5kg)
Achse 2:15cm Achse 3:15cm Achse 5 (inkl. Greifer) :15cm also alles zusammen :45cm
Wie schnell :egal (nur nicht für 90° 30sec.)
Genauigkeit:genauer als normale Servos (Modellbauservos) max.2mm Abweichung (schön wäre 1mm)
Umkehrspiel: kann man ja fast eliminieren durch Spannen der Riemen
Geld:bis auf die Motoren und Treiber habe ich ja schon alles (auch schon zwei kleine Schrittmotoren und Treiber) :ca.noch 300? weiß noch nicht.
Positionsrückmeldung:erst mal nicht .Später ?
Referenzierung der Achsen: ?
Ansteuerung :Bis jetzt kenne ich noch nicht eine spez. Software zum Steuern von Roboterarmen .Deshalb werde ich erstmal RN-Control und Bascom mit Takt/Richtung nehmen (kann und hab ich schon) .
Zu den Berechnungen:Es ist ein 5-Achs Roboterarm (die Gewichte sind meistens Schätzungen die ich mit einer Waage recht genau gemacht habe ) Bis auf die 1.Achse habe ich aber noch keine gebaut.
5. und 1. Achse kann ich ja vernachlässigen ,da sie nicht so viel Kraft benötigen.
5A. :wiegt mit Drehmotor ( der kleinste Robotikhardware Schrittmotor) 1,24kg .Dazu kommt das max. Handhabungsgewicht von 1kg (vielleicht auch nur 0,5kg). Also brauche ich mit einer Übersetzung von 4:1 min.noch 84Ncm Drehmoment für den Motor der die Vierte Achse antreibt.
3 Achse wiegt in etwa 600g + den Motor für die 4.Achse und + DAS GESAMTE GEWICHT der 4. und 5. Achse.
usw. ( wäre zu lang das alles hier aufzuführen .
Wenn euch eine Bessere Antriebsmöglichkeit einfällt dann sagt bescheit.
Zu movido:mit diesen Servomotoren und besonderen Schrittmotoren kenne ich mich nicht aus ,das heißt ich weiß auch nicht wie ich die relativ einfach ansteuern sollte .Außerdem hab ich noch keine Firma gefunden ,die deise Motoren günstig und auch für "Privatmenschen" anbietet.
Wnn ihr irgenwelche Verbesserungsvorschläge habt ,bitte raus damit.