Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm

Hallo,

haben uns noch mal ein wenig Gedanken über die Spannungsversorgung gemacht. Wollten das jetzt so machen: 6V über ein Schaltnetzteil (5-12V / 4000mA) für die Servos und die Leds.
Haben nochmal genau die Ströme gemessen. Also die großen Servos (insgesamt 3) verbrauchen unter Last je 300-700mA@5V, die kleinen (insgesamt 4) je 150-300m@5V und Leds würden wir insgesamt 28 berbauen (wobei 2 immer in Riehe geschaltet werden)
Kommen wir im schlimmsten Fall auf
3X 700mA = 2100mA
4X300mA = 1200mA
14x20mA = 280mA
Gesamt = 3580mA
Denke aber, dass es niemals vorkommen wird das alle Servos maximal Last haben und dass die Servos bei 6 V weniger Strom verbrauchen.

Und für den Mikrocontroller wollten wir die 5 V von dem USB-Port nehmen.
Haben dieses Modul für die UART Schnittstelle gefunden

http://www.elv.de/output/controller....l2=28776&flv=1

Hier die Pin-Belegung


Anhang 20203

Damit könnten wir doch den Mikrocontroller versorgen, oder? Müssen wir dabei noch irgendetwas beachten?

Danke schon mal für die Antworten :-)

so es hat sich mal wíeder einiges getan ;-)

einmal haben wir die letzten Holzstücke mit der passenden Plexiglas Platte fertig gesägt. Das eine Holzstück wurde auch schon mit Folie bezogen.


Anhang 20211

Dann ging es auch weiter an den Roboterarm. Dort haben wir angefangen ein Greifer zu entwerfen. Sieht jetzt irgendwie aus als ob der Arm ein Gesicht hätte :p.

Anhang 20212

und zum Schluss wurde noch etwas an den Layout des C# Programms gemacht

Anhang 20213

Wir hoffen, dass die Tage noch das bestellte Kabel ankommt, damit wir endlich diesen Kabelsalat entsorgen können...

Zitat:

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Zitat von Staind

Und für den Mikrocontroller wollten wir die 5 V von dem USB-Port nehmen.
[...]
Damit könnten wir doch den Mikrocontroller versorgen, oder? Müssen wir dabei noch irgendetwas beachten?

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Zitat:

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Zu beachten ist, dass pro Anschluss maximal lediglich 500 mA (High Power) oder 100 mA (Low Power) bei 5 Volt als Stromversorgung am USB-Port zugesichert werden müssen.

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http://de.wikipedia.org/wiki/USB

reicht euch das? Ich vermute mal nicht...

also die 5V/500mA von der USB Büchse würden wir nur für 2 Mikrocontroller (1 Atmega644, 1 ATtiny), zum Schalten von 1 Transistor (nur Basisstrom),für das Display und für die Signalleitung der Servos gebrauchen. Wir denken/hoffen das sollte reichen.

Zitat:

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Zitat von Staind

also die 5V/500mA von der USB Büchse würden wir nur für 2 Mikrocontroller (1 Atmega644, 1 ATtiny), zum Schalten von 1 Transistor (nur Basisstrom),für das Display und für die Signalleitung der Servos gebrauchen. Wir denken/hoffen das sollte reichen.

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Wenn nicht nehmt ihr einfach einen USB Switch mit eigenem Netzteil, der liefert 500 mA an jeden seiner Ports. :-) Bei (mir) läuft ALLES über so ein Teil, so zerstöre ich nicht gleich den ganzen PC wenn (ich) Pfusch baue. :-)

Gruß Richard

Zitat:

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Zitat von Richard

Wenn nicht nehmt ihr einfach einen USB Switch mit eigenem Netzteil, der liefert 500 mA an jeden seiner Ports. :-) Bei (mir) läuft ALLES über so ein Teil, so zerstöre ich nicht gleich den ganzen PC wenn (ich) Pfusch baue. :-)

Gruß Richard

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Danke Richard genau so haben wir es auch bis jetzt gemacht :-)

So heute hat sich mal wieder einiges getan:-)

Zum einen haben wir die Operationsverstärker-Schaltung für die Strommessung der Servos erstellt und getestet und zum anderen ist das Kabel (12 x 0,35 mm²) angekommen.
In C# Programm soll nachher von jeden Motor über ein Diagramm der Stromwert angezeigt werden. Desweiteren brauchen wir die Stromwerte um Blockierungen der Servos festzustellen um so ein eventuelles durchbrennen der Motoren durch abschalten zu verhindern.

Hier ein paar Fotos von der Verdrahtung:

Anhang 20222


Anhang 20223


Anhang 20224


Anhang 20225

Echt cooles Projekt habt ihr euch da ausgesucht :)
Als ich zum ersten Mal dieses Modell in der Vorlesung gesehen hab, dachte ich nur "Kann der sich auch bewegen oder ist das nur ein Modell?". Als sich letzteres bestätigt hatte, begann ich zu überlegen, wie man den denn motorisieren könnte. Und ihr macht das hier einfach mal, und das sogar richtig gut :)
Ich bin wirklich gespannt, was ihr aus diesem Modell noch herausholt. Das Nonplusultra wäre ja eine schöne CP-Bewegung, wobei aber PTP-Bewegungen schon was Nettes wären. Kann man denn das Programm nur über PC-schreiben und läd es dann auf den µC oder kann man dn Roboter auch über den PC steuern?

Zitat:

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Zitat von Geistesblitz

Echt cooles Projekt habt ihr euch da ausgesucht :)
Als ich zum ersten Mal dieses Modell in der Vorlesung gesehen hab, dachte ich nur "Kann der sich auch bewegen oder ist das nur ein Modell?". Als sich letzteres bestätigt hatte, begann ich zu überlegen, wie man den denn motorisieren könnte. Und ihr macht das hier einfach mal, und das sogar richtig gut :)
Ich bin wirklich gespannt, was ihr aus diesem Modell noch herausholt. Das Nonplusultra wäre ja eine schöne CP-Bewegung, wobei aber PTP-Bewegungen schon was Nettes wären. Kann man denn das Programm nur über PC-schreiben und läd es dann auf den µC oder kann man den Roboter auch über den PC steuern?

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Hey schön das es dir gefällt! Naja leicht ist es nicht die Servos anzupassen, aber mit ein bissen Geduld klappt es eigentlich ganz gut.

Also der Roboterarm wird nachher schon eine CP-Bewegung haben (Hoffen wir zumindest). Er wird nur über den PC steuerbar sein. Also ein PC wird immer benötigt. Man kann ihn dann entweder manuell fahren oder einmal manuell fahren und die Positionen speichern, so dass dieser nachher per Knopfdruck (alle abspielen) diese automatisch abfährt. Diese Abfahrten soll man dann auch speichern können und nachher wieder laden.


So Heutet haben wir die letzten Kabel am Roboterarm verlegt. Hier mal schnell zwei Bilder.
Läuft natürlich auch alles :-)

Anhang 20229
Anhang 20230

Ich find das ehrlichgesagt mit den 3 Nebenachsen recht elegant gelöst. Im Original sind dort ja elendig viele Getriebe drin, so ist der Aktor aber direkt an der Achse und behindert die Bewegungsfreiheit trotzdem kaum. Ließen sich eigentlich die Bauteile gut an die Servowellen montieren? Ich hab ja weiterhin geplant, auch mal sowas zu bauen. Sind die Segmente nur an den Servoachsen befestigt, oder sind die nochmal extra gelagert? Wie macht ihr eigentlich die Kommunikation zwischen PC und µC? Wollt ihr auch noch Tests zur Genauigkeit machen? Würde mich über ein aktuelles Video freuen :)

also die Stellen an denen die Servos sitzen müssen schon recht aufwendig bearbeitet werden. Am besten geht das mit einen 3mm Fräsekopf. Ein Akkubohrschrauber ist dabei nicht zu empfehlen, besser ist da ein Dremel. Diesen kann man ähnlich wie ein Stift halten. Haben ca. 2 Stunden pro Servo benötigt. Auf wunsch könnten wir auch Bilder von den einzelnen Bauteile posten.

Bis auf eine Servo sind alle Segmente nur an den Servos montiert. Es ist aber dennoch sehr stabil. Man sollte da auf jedenfall Servos mit ein Metallgetriebe nehmen. Also bei uns verfügen die schwarzen Servos über ein metall Getriebe.

Die Kommunikation zwischen PC und uC läuft über ein virtuellen COM-Port (UART, USB). Wir wollen nachher (wenn noch Zeit ist) versuchen dieses über Bluetooth zu realisieren, ob wir dazu kommen wissen wir noch nicht.

Klar werden Test zur Genauigkeit gemacht. Unser eigentliches Ziel ist es möglichs viele Würfel übereinander zu Stapeln. Aber denke das der Roboterarm schon ziemlich genau arbeiten kann. Bei den Video wo der Würfel in Glas landet sieht man es auch.Denn dieser landete immer in Glas. Naja ab und zu ist er wieder rausgesprungen :-P Aber wie gesagt Tests kommen noch.

Ein neues Video kommt warscheinlich erst am Dienstag. Dort haben wir ein Studien-Tag, so dass wir dann viel Zeit haben.