Teilnehmen könnte ich nur wenn ich mein Alter durch die Anzahl meiner derzeit einsatzbereiten Roboter Teile.
Das Problem mit deinem Aufbau ist, das Du dich selbst darum kümmern must daß deine Sensoren unverfälchte Signeale liefern.
Du möchtest Ja "n" Analogsignale gemultiplext auf einen ADC bringen.
Das heist deine Selektionsschalter müssen im Frequenzbereich der veränderlichen Signale geschützt sein gegen Nebensprechen.
Wenn Du eine 10 Bit Digitalisierung bei 5V vorhast, ist ein Digit knapp 4,9mV.
Bei einem IR Entfernungssensor von 0-80cm mit Analogausgang ist ein Digit knapp 0,8mm.
Wenn deine Signalführung und der Signalselektor 1% Nebensprechen in das Nutzsignal einkoppeln, sind das 50mV oder 10 Digits.
Für den Entfernungssensor sind das plus / minus 8mm.
Bei 5% Einkopplung, 40mm.
Da stellt sich die Frage was kostet weniger Die Signalkonditionierung und der höherwertige Selektor oder die I2C Bausteine die dann über einen recht robusten Digitalen Buskommunizieren.
Als ich mein erstes (nicht mobil) Roboter Projekt an meiner Schuhle hatte, habe ich eine Interface Schaltung für eine 9V negativ Logik zu einer 24V positiv Logik, aus eigener Tasche finanziert und halt nach Projektschluß das Interface behalten und dann in eigenen Projekten verwertet.
Wir hatten damals ein Buget von 100.-DM für zusätzliche Anschaffungen.
Platinen wurden von Hand per Lackstift geroutet und die Platinen in einer Tupperschüssel auf der Heizung geätzt.
So brauchten Wir nur Platinen und Eisendreichlorid zu kaufen.
Die meisten Bauteile stammten vom Sperrmüll (heute Elektroschrott) und nur wenige Sachen wurden gekauft.
Prinzipiell geht Dein Schaltungsentwurf so. Aber ich empfehle einen Testaufbau in der geplanten Geometrie und dann per Zweikanal Osziloskop (besser 2 Stück) die Signalgüte vor dem Signalselektor und vor dem ADC zu messen und in wie weit Signale der Anderen Sensoren das Signal verschmutzen.
Wenn sich die Analogsignale so langsam ändern das sie wie Gleichspannungssignale zu betrachten sind, ist die Einkopplung vernachlässigbar, aber grade Entfernunssensoren die durch Hindernisse im Vordergrund und den Hintergrund sowie mehrfachreflexionen, teilweise springende Signale liefern können da zu netten Ergebnissen führen.
Beispiel der Robot ist in der Linienverfolgung.
Auf der Linie ein Hinderniss.
Hinderniss wird erkannt, robot schwenkt.
Sensor 1 geht von 10cm auf 80cm, Sensor 2 von 80cm auf 10cm.
Bei 0-5V für 0-80cm heist das Sensor 1 hat einen Spannungshub von 87,5% = 4,375V Sensor 2 den Selben Betrag aber invertiert.
Die durchinduktion enstehende Differenzspannung kann maximal ca.8,6V betragen.
Das kann passieren, muß nicht. Aber man sollte es auf jeden fall in die Überlegungen zum Design mit einbeziehen und prüfen ob es zu nicht vernachlässigbaren Störungen führt.
Ein digitaler Bus mit Fehlerkorrektur schließt das halt komplett aus.
Oder halt eine Komplexe Programmierung die eine Historie vorhält und Fehlwerte rausschmeißen kann. Die verbraucht aber Rechenzeit.
