:roll: na mit nem fetten Laser ne Markierung in den Teppich einbrennen....glaube ich rofl
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:roll: na mit nem fetten Laser ne Markierung in den Teppich einbrennen....glaube ich rofl
Ja, daran habe ich auch schon gedacht... *lol*
Hey,
der Zeite Teil beschäftig sich wohl mit einer aktiven Landmarke (?)
Beim ersten Teil ist die Idee "gar nicht mal so doof" ;-) soweit ich es interpretieren kann will er ein Fixen Punkt auf den Bonden machen (nicht einbrennen >:-| ;-) ), also den "Startpunkt" (eigentlich etwas davon entfernt) und wenn er immer diesen Punkt "im Auge hält", kann er den Abstand und Winkel messen und somit die Positionsänderung bestimmen.
Das Ganze ist auf jedenfall theoretisch richtig, allerdings die Ausführung etwas schwirriger ;-)
(Hört sich nach einem Übersetzungsprogramm an, kann das sein?)
also ok nochmal.
ich meinte entweder man macht einen fix punkt auf den boden also der nicht eingebrannt wird, sondern den man per ansteuerung immer auf der selben position hält und dann misst man immer den winkel zum punkt und hat die drehung.
Oder
Du baust einen arm an den roboter der wenn du nach links dich drehst um 1° der arm sich nach rechts dreht um 1° also das es so eine rechnung ist (Winkel=winkeldrehen-winkelarm=0) was heißt der arm ist auf der selben position wie vorher nur das fahrzeug ist um ein paar grad gedreht. und man mist per sensor den winkel zu den arm.
Also sowas wie eine uhr wo minutenzeiger läuft aber der stundenzeiger bleibt stehn egal wie sich der minutenzeiger bewegt.
Wenn der Arm immer im gleichen Winkel zu Ausgansposition bleiben muss, wofür soll der dann gut sein? Dann kann man doch gleich einfach die Winkel um die sich der Roboter gedreht hat addieren und sich den Arm schenken. Nur um ein paar Additionen zu sparen ist so ein Roboterarm mit Steuerung irgendwie recht aufwendig.Zitat:
Du baust einen arm an den roboter der wenn du nach links dich drehst um 1° der arm sich nach rechts dreht um 1° also das es so eine rechnung ist (Winkel=winkeldrehen-winkelarm=0) was heißt der arm ist auf der selben position wie vorher nur das fahrzeug ist um ein paar grad gedreht. und man mist per sensor den winkel zu den arm.
Davon mal abgesehen, was nutzt der Winkel zwischen Roboterarm und Roboter für die Positionsbestimmung?
Wenn sich der Roboter auf der Stelle dreht, ändert sich der Winkel aber nicht die Position des Roboters im Raum.
Wenn der Roboter geradeaus fährt, ändert sich die Position und der Winkel bleibt gleich.
>Wenn der Arm immer im gleichen Winkel zu Ausgansposition bleiben muss, wofür soll der dann gut sein?
Das frage ich mich auch.... ;-)
>ich meinte entweder man macht einen fix punkt auf den boden also der nicht eingebrannt wird, sondern den man per ansteuerung immer auf der selben position hält und dann misst man immer den winkel zum punkt und hat die drehung.
tut mir leid, ich verstehe das immernoch nicht. Ich formuliere meine Frage mal so: Wie ist der "fix punkt" beschaffen? Ist der nur virtuell, wenn schon keine Brandmarke?
Gruß
Johannes
Es ist mittlerweile scho einige Zeit vergangen; daher mal die Farge ob sich das System mit den Mäusen bewährt hat.
Wir schlagen uns derzeit mit einem ähnlichen System herum; im Moment scheitert es daran, dass niemand eine Idee hat wie man die Gabellichtschranken der Maus sinnvoll anzapfen kann.
Hat jemand da eine vernünftige Lösung?
REB
Mäuse arbeiten doch mit serieller Datenübertragung und per Adapter kriegst du jede Maus, egal ob USB, PS2 oder seriell an eine RS232 Buchse angeschlossen. Theoretsich müsste man eine Maus daher doch komplett an den Controler "anstöpseln" könnnen und dann per Software die Datenpakete auswerten können.Zitat:
im Moment scheitert es daran, dass niemand eine Idee hat wie man die Gabellichtschranken der Maus sinnvoll anzapfen kann.
Hier hat scheinbar jemand ein ähnliches Problem: http://www.roboterwelt.de/forum/arch...sages/543.html
PS: Ich beschäftige mich erst seit knapp 2 Woche mit der Thematik, also bitte nicht schlagen, wenn das 'ne total doofe Idee/Antwort ist ;-)
nein, mit Adaptern funktioniert das nicht.
Gruß
Johannes
Am Computer funktionierts aber. Ich habe hier zig Adapter von PS2 auf RS232 die bei irgendwelchen Mäusen dabei waren rumfliegen und auch schon mal eine Maus damit angeschlossen.Zitat:
nein, mit Adaptern funktioniert das nicht.
Und USB auf PS2 Adapter geht auch, so ist meine Maus nämlich am Rechner angeschlossen.
Aber mit den Adapter wollte ich auch nur andeuten, dass USB-, PS2 und alte serielle Mäuse eigentlich dieselben Daten liefern müssen, wenn man die Anschlüsse per Adapter beliebig austauschen kann.
Um die Maus an den Roboter anzuschliessen ist's natürlich einfacher, den Stecker abzuschneiden und die Leitung direkt anzuschliessen, statt Adapter dazwischenzufummeln.
Um es etwas ausführlicher zu sagen:
Über RS232 wird keine Spannung zur Verfügung gestellt; deshalb funktionieren optische Mäuse nicht über RS232.
Schlagen tue ich nur Computer (die Androhung reicht meistens Bild hier ).
Die Auswertung eines RS232-Signals per Software ginge vermutlich; ich verstehe nur nicht wieso ich so viel Speicherplatz opfern soll und eigentlich nur an den Signalen der Lichtschranken interessiert bin (und Analogeingänge habe...).
Deshalb meine Frage und mein Interesse...
REB
Optische Mäuse haben aber vermutlich auch keine Gabel-Lichtschranken und du hast geschrieben dass du Gabel-Lichtschranken auswerten willst ;-)Zitat:
Über RS232 wird keine Spannung zur Verfügung gestellt; deshalb funktionieren optische Mäuse nicht über RS232.
Eine Maus mit 5 Volt Spannung zu versorgen kann ja nicht das Problem sein, das ist der einzige Teil an der Geschichte den ich mir sogar selber noch zutraue ;-)
OK, das sehe ich ein. Ich muss mich erst noch an den Gedanken gewöhnen, dass man bei einem Microcontroler nicht einfach 'ne Festplatte und nen Riegel RAM dazustecken kann, wenn der Speicher nicht reicht ;-)Zitat:
Die Auswertung eines RS232-Signals per Software ginge vermutlich; ich verstehe nur nicht wieso ich so viel Speicherplatz opfern soll und eigentlich nur an den Signalen der Lichtschranken interessiert bin
>...dass USB-, PS2 und alte serielle Mäuse eigentlich dieselben Daten liefern
Nein, so ist es leider nicht. In den seriellen Schnittstellen sind auch noch andere Leitungen als die für die echte serielle Schnittstelle vorhanden, und auf diese leitet der Adapter um. Normale Mikrocontroller haben aber nur die normale RS232 und können damit nicht mit USB-Mäusen über einen Adapter kommunizieren.
Aber mit einer alten seriellen Maus sollte es meines Wissens nach funktionieren.
Gruß
Johannes
Meiner Meinung nach kann man nur USB-Mäuse an PS2 anschließen und nicht an RS232. Da bin ich mir recht sicher. Aber warum... da bin ich mir nicht so ganz sicher. Vielleicht ist die Datenrate bei den USB-Mäusen höher und es geht darum nicht. Könnte doch sein. Ob eine RS232-Maus auch an einen USB-Port angeschlossen werden kann weiß ich nicht. Glaub ich aber nicht. USB und PS2 dagegen sind meiner Meinung nach kompatibel.
Ich glaube eher, dass das von der Maus erkannt und umgeschaltet wird, es also an der Intelligenz in der Maus liegt...Zitat:
USB und PS2 dagegen sind meiner Meinung nach kompatibel.
Stimmmt nicht ganz. Die PS2-Leitung enthält noch eine ominöse clock-Leitung, die in der USB nicht vorkommt (Quelle: http://www.tirol-aktiv.com/stanglsoft/pinout.htm).Zitat:
Zitat von SWOOOP
Eine für USB gedachte Maus kann man in der Tat nicht an RS232 anschließen, da die erstere normalerweise vom Computer ein Entgegenkommen in Form von +5V erwartet - und da kann sie bei RS232 lange warten.
Nichts desto trotz hoffe ich immer noch auf Erfahrungen bezüglich dem tracking mittels Mäuschen. Ich habe die Probleme (Kontakt Ball- Lichtschrankenlager) schon zur Kenntnis genommen resp. selber erfahren; mich interessiert aber immer noch ob man die Dinger zwecks Wegbestimmung benutzen kann oder, noch besser, ob jemand da schon Erfahrungen gesammelt hat
REB
theoretisch müsste es doch mit einer maus gehen...
die maus darf halt nur nicht im drehpunkt des Roboters platziert werden.
Ändern sich X und Y Werte proportional fährt der roboter geradeaus
wenn nicht, dann nicht
oder bin ich falsch?
Im Prinzip nein, aber...Zitat:
Zitat von Albanac
Wir haben es mit den Mäusen versucht; es scheiterte aber daran, dass nicht jeder mm WEg von der Maus auch aufgenommen wurde, da die Radsensoren auch mal ab und zu "schlupfen". Mit optischen Mäusen habe ich noch nichts versucht; sollte aber die gleichen Probleme ergeben. Und die verwendung mehrerer Mäuse zur Vermeidung der verlorenen mm sind IMHO unökonomisch...
REB
im bereich pc habe ich mal das von mir entwikelte programm zu auslese ein maus hinterlegt übrigen die mas er hellt auch ihr 5v von der rs323 den mach muß rts und dts high schalten sonst tut die maus gar nix.
benutz die leitungen als strom versorgung. was sicher ncht ver hindern kann ist das man mes daten durch schlup verliert das aber die maus nicht die bewegun mist sonder die beschleunig konn man zu mdestens merken wenn die maus daten sich masiv verändern (lansamschieben oder schnell). ein problem habe ich noch be meiner maus ich schaffe es fast nicht die mosue so langsam zu drhen das sie nich an voll ausschlag geht mag an der soft oder der maus liegen das weiß ich noch nicht
Moin,
soweit ich weiß, gibt die Maus immer Werte zwischen -7 und +7, und das ganz oft in der Sekunde. Vielleicht ist das Intervall, in dem du abfragst, zu langsam?
Gruß
Johannes
Bei mir kann ich die Maus abtastrate einstellen
80, 100 und 200 mal pro sek
Genau, die Frage ist, wie oft der Script von numberfive das macht.
Hallo es ist kein script es ist ein ein Programm aber egal.
das programm warte immer bis 3 Bytes im Buffer der Serialen schnittselle stehen dann wird aus gelesen schneller kann man die Mouse denke ich nicht abfragen.
Gruß
Nicht immer so kleinlich :-) Aber stimmt natürlich.
Kannst du mal erzählen, was genau in den 3 Bytes drin steht? Also, in welcher Form die Bewegungen übertragen werden?
Gruß
Johannes
Danke für den Link. Wofür benutzt du das Programm eigentlich? Auch für Wegmessung beim Roboter?
Hi Johannes,
hab auf deiner Webseite dein Projekt gesehn. Sieht sehr interessant aus. Gibst du die Informationen nach deinem Wettbewerb frei? Ich bin nämlich auch ein wenig neugierig wie du das Positionsbestimmungsproblem gelöst hast. Wann ist der Bundeswettbewerb überhaupt?
Gruß Frank
Vom 13. bis 16. Mai in Saarbrücken...
Ehrlich gesagt mir war langweilig und ich hatte ein problem bei der Video erkung kamm da nicht weiter da habe das teil geschrieben.Zitat:
Zitat von Johannes
Gruß
*lol* so entstehen die besten Programme :-)
Hi, ich hab das gefunden in: 'Systems and Methods for Mobile Robot Positioning'.
So kannst Du doch die Strecke messen. Mit so einem kleinen Trailer:
Bild hier
Der misst mit seinen Rädern die Strecke und an der 'Leine' Die Drehung. Na das wär doch was.
MfG Ringekrat
Moin,
ja, die Methode ist etwas gewöhnungsbedürftig... :-)
Aber auch da ist die Auswerung nicht gerade einfach.
Gruß
Johannes
Hi,
ich will was ähnliches machen:
........../-----\...........
..........=.O.=...........
..........=....=...........
......##=....=##......
......##=....=##......
..........-------...........
1. Dabei will ich schrittmotoren verwenden, um durch die zurückgeleckte Strecke die Position zu bestimmen.
Da wüsste ich gerne, wie hoch der Fehler ist.
2. Vorne beim "O" wollte ich sowas wie ne Fußrolle verwenden, die ihre Richtung ändern kann. Wobei die wieder einen recht hohen Fehler erzeugen würde... am liebsten eine kugel oder so, die in jede richtung frei rollen kann, aber ich wüßte nicht wie ich an sowas kommen könnte...
Gruß
Daniel
Hallo,
ich will in meinen Roboter nen Kompassensor einbauen (für den winkel) und brauch noch was für die Wegstrecke.
Ein drehrädchen an nem interrupt fände ich schlecht. Wie wäre es, wenn ich nen Passenden frq-Teiler dranhänge? Dann würde der sagen wir mal alle 10cm einén puls geben. Würde das gehen und welchen kann ich da verwenden (mit welchem wegstreckensensor)?
Ach ja, es ist ein Kettenfahrzeug, also müsste das Teil auch beim auf der Stelle drehen halten und gefedert sein, weil das das Teil auch ist.
@Frank
So, bin jetzt wieder von Jufo zurück. Meine Website hatte ich übrigens am letzten Montag aktialisiert, ich weiß nicht, ob du es schon gesehen hast. Wir haben den dritten Platz bei Technik gemacht. War übrigens interessant, Kjion mal persönlich zu treffen. ;-) Wir hatten ein paar lustige Tage zu sammen (meine Erkältung ist übrigens immernoch nicht ganz vorrüber...).
Naja, soweit etwas offtopic,
Gruß
Johannes
Fällt niemandem was ein?
Hi Johannes! Gratuliere erst mal zu Deinem 3.Platz! Bist ja nu eines unserer Prominenten Mitglieder ;-)
Deine Seite macht sich auch, hab es gesehn! Vielleicht kannste bei Gelegenheit mal ein Foto von deinem Sieger Bot ins Album posten.
Gruß Frank
Moin Frank,
mache ich. ;-)
Gruß
Johannes
Bin auch sehr an den Unterlagen interessiert.
Kann man da auch irgendwann das Passwort zum PDF erhalten ?
Oder das ganze im Downloadbereich zur Vefügung stellen ?
Ist bestimmt auch für andere sehr interessant.