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Cooles Konstrukt!
Ich hab keinen Kühlkörper raufgemacht, das war nicht nötig (keine Ahnung mehr, wofür ich das Ding das letzte mal verwendet hatte, ist ewig her-> ich mag Shields nicht).
Das mit den aufgedoppelten Treibern sieht aber tatsächlich so aus- und funktioniert super.
habe beim aufmachen keinen fehler finden können, aber mit aufgesetzten kühlkörperZitat:
Zitat von Moppi
Anhang 34775
geht es einwandfrei, also ohne aussetzer. Ein bischen musste ich noch die maximale geschwindigkeit reduzieren. Aber es ist ja auch kein RC-flitzer...
EDIT:
hier ein video... ich bin von der omni wheels einfach begeistert!
Und jetzt geht's an die encoder, im moment wird die dauer der bewegungen alleine über die zeit gesteuert...
Ganz schön groß. Mit den Rädern drinnen gut unterwegs. Das gibt einen super Staubsaugerchassis ab. :) Die Bewegungen sind schon so.
MfG
meinst Du jetzt den roboter oder den kühlkörper? :-)Zitat:
Zitat von Moppi
btw: mein roboterstaubsauger ist gemütlicher unterwegs :-)
aber was anderes, zu den encodern. Du verwendest doch auch die von den TT-motoren:
ich kann alle vier abfragen, sie funktionieren also alle. Um sie nutzen zu können, braucht man ja für eine auf den momentanen stand aufbauenden aktion den momentanen wert, oder sie müssen zu dem zeitpunkt auf "0" gesetzt werden, bevor bei einem bestimmten wert diese eine aktion dann ausgeführt wird. Ein stopp z.b. Wie machst Du das?
- 0-wert, oder
- den momentanen stand abfragen?
Sorry, ich bezog mich auf das Video.Zitat:
Zitat von inka
TT-Motoren:
Ich benutze diese Lochscheiben, die dabei waren.
Wie mach ich das? - Ich benutze eine Gabellichtschranke, wo die Lochscheibe drin dreht.
Ich habe aber ein Oszi dran gehängt. Das sind sehr schöne Rechtecksignale, die meine Lichtschranke liefert. Je langsamer die Lochscheibe läuft, desto länger werden die Impulse (LOW wird länger und HIGH wird ebenfalls länger). An dieser Länge kann man also th. die Geschwindigkeit berechnen bzw. ablesen. Manche Leute versuchen die Impulse zu zählen, finde ich aber unpraktisch, weil man über eine längere Zeit zählen muss und keinen Impuls verlieren darf.
MfG
Man zählt die Impulse (also z.B. steigende Flanke) mit einem Interrupt oder gibt diesen auf einen Timer/Counter Anschluss. Dann wird automatisch gezählt.
Ich würde aber mit einem INT die Impulse zählen und mittels Timer dann den Zählwert auslesen und auf 0 stellen.
MfG Hannes
ich spiel jetzt einfach mal ein bischen mit dem teil und versuche das er sich so bewegt, wie ich's will. Was ich nicht verstehe ist folgendes:
bei diesemwobei die richtungsangaben hier nur als beispiel zu sehen sind. Aufgerufen wird das hiermit:Code:void zehn_ms_rechts_rotieren(void)
{
currentMillis = millis();
servo_mitte();
if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
{
Serial.println("zehn ms rechts rotieren");
motor_hl->setSpeed(s_speed);
motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vl->setSpeed(s_speed);
motor_hl->run(FORWARD);
motor_hr->run(BACKWARD);
motor_vr->run(BACKWARD);
motor_vl->run(FORWARD);
dauer_fahrt = 10;
}
}
void halbe_sec_rechts_rotieren(void)
{
currentMillis = millis();
servo_mitte();
if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
{
Serial.println("halbe sec rechts rotieren");
motor_hl->setSpeed(s_speed);
motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vl->setSpeed(s_speed);
motor_hl->run(FORWARD);
motor_hr->run(BACKWARD);
motor_vr->run(BACKWARD);
motor_vl->run(FORWARD);
dauer_fahrt = 500;
}
}
void zwei_sec_rechts_rotieren(void)
{
currentMillis = millis();
servo_mitte();
if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
{
Serial.println("zwei sec rechts rotieren");
motor_hl->setSpeed(s_speed);
motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vl->setSpeed(s_speed);
motor_hl->run(FORWARD);
motor_hr->run(BACKWARD);
motor_vr->run(BACKWARD);
motor_vl->run(FORWARD);
dauer_fahrt = 2000;
}
}
was mich wundert ist, dass die einzelnen bewegungen, egal ob ich nun 10ms, eine halbe sekunde, oder 2 sec wähle fast gleich lang dauern. Hängt das womöglich mit den ganzen servo und printbefehlen in den funktionen zusammen?Code:zwei_sec_links_rotieren();
delay(500);
zwei_sec_links_schieben();
delay(500);
zwei_sec_rueckwaerts();
delay(500);
zwei_sec_rechts_schieben();
delay(500);
zwei_sec_vorwaerts();
delay(500);
encoder_auslesen();
Serial.println(out_s);
Wenn du das _so_ lösen willst, wirst du eher ne while()-Schleife brauchen.
Der prüft in deinem Beispiel einmal, ob die Bedingung wahr ist, schaltet dann die Motoren kurz entsprechend und ist aus der Schleife wieder raus.
Vermutlich sorgt dann dein delay(500) im anderen Programmteil dafür, dass die halt ne halbe Sekunde lang so bleiben, wie sie eingeschalten wurden.
Allerdings frage ich mich, wieso du die Motoren zeitgesteuert handlen willst- warum nicht Ereignisgesteuert?
Du hast doch Drehgeber- damit wird es wesentlich einfacher, z.B. Fahrwege zu berechnen, oder auch Kurvenradien.
Zeitgesteuert wird das nie was...
das mit der ereignissteuerung ist noch in der mache...
Dieser
sorgt doch dafür, dass die motoren für (hier) eine halbe sekunde mit der hier vorgegebenen geschwindigkeit und richtung eingeschaltet werden und bleiben. Also dass der roboter 30sec in eine bestimmte richtung fährt, während er auch was anderes machen kann...Code:void halbe_sec_vorwaerts(void)
{
currentMillis = millis();
if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
{
Serial.println("halbe sec vorwärts");
motor_hl->setSpeed(s_speed);
motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vl->setSpeed(s_speed);
motor_hl->run(FORWARD);
motor_hr->run(FORWARD);
motor_vr->run(FORWARD);
motor_vl->run(FORWARD);
dauer_fahrt = 500;
}
}
Oder habe ich da wieder mal was missverstanden?
die delay alternative machte das zumindest, allerdings blockierend, was ich ja nicht will...
Hallo,
Wenn ich es richtig sehe, hast Du schon den richtigen Ansatz genommen.
Hier so ein ähnlicher:
1. Du erstellst eine Variable zum Zählen: count oder delay
2. Du durchläufst den Code ohne die Standrad-Delay-Funktion aufzurufen.
3. Am Anfang von loop() ermittelst Du die verstrichene Zeit, dafür gibt es z.B.: millis()
4. aus diesem Miilis()-Wert und dem Letzten ermittelst Du, durch Subtraktion, die Differenz.
5. In einer Schleife kannst Du deine Zählervariable herunterzählen, solang diese (und die berechnete Differenz der Millis) noch größer "0" ist.
6. Wenn Deine Zählervariable "0" erreicht hat, führst Du die Aktion aus.
Alternative für Schritt 5: statt die Zählervariable per Schleife herunter zu zählen, kannst Du auch eine schnellere Variante, mit Subtraktion, wählen.
Wenn also der Wert der Zählervariable größer ist, als die o.g. berechnete Differenz, ziehst Du die Differenz von der Zählervariable ab und fertig.
Wenn der Wert der Zählervariable kleiner ist, als die Differenz, setzt Du die Zählervariable auf "0" und bist ebenfalls fertig.
Dein Ansatz funktioniert auch.
MfG
- - - Aktualisiert - - -
Ich glaube, da ist noch ein Fehler. Du willst, dass die Schleife eine bestimmte Zeit durchlaufen wird und dann nicht mehr. Das müsste dann eigentlich wie folgt aussehen.
Code:
dauer_fahrt = 500;
if (currentMillis - previousMillis < dauer_fahrt) {
Serial.println("halbe sec vorwärts");
motor_hl->setSpeed(s_speed);
motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
motor_vl->setSpeed(s_speed);
motor_hl->run(FORWARD);
motor_hr->run(FORWARD);
motor_vr->run(FORWARD);
motor_vl->run(FORWARD);
}