Linienfolger ohne MP: Es sollte doch nur ein Herbie werden

Ja PICture, andere Stelle im Forum wäre bestimmt richtiger und ich bin sicher, auch andere Leser finden die Idee nicht unsinnig und können gute Vorschläge machen. Ich denke, jeder Gedanke, ob positiv oder negativ, erzeugt weiterführende Denkanstöße mit Betonung auf weiterführend. Auch die Bewertung ob positiv und negativ ist subjektiv.

Ich werde versuchen Dir und natürlich auch anderen hier meine gesamte Erfahrung in Robotik, die ich seit etwa einem halben Jahr sammle :D , sinnvoll (mmmmhhhh sinnvoll?) zur Verfügung zu stellen. Ich konnte meine Faszination für Elektronik (Faszination wahrscheinlich deshalb, weil
ich es nicht wirklich verstehe) und Basteln lange aus beruflichen Gründen nicht ausleben und habe das seit kurzem wiederentdeckt.

Was mit Licht und einfacher Elektronik machbar ist, hab ich neulich auf YouTube gesehen. "simple balancing analog robot" http://www.youtube.com/watch?v=bdNxgCsWB5E

Ich bin sicher, daß es eine befriedigende und einfache Lösung für Deine Idee geben wird solange es Licht und Schatten gibt. Wie Du selbst schon oft erwähnt hast, werden da sicher bei Umsetzung von Theorie in Praxis EINIGE Stunden bei Experimenten aufgewendet werden müssen.

Ich freue mich auf die Zukunft und Deine Projekte
Gruß
Searcher

PS. Für mich wie für die Elektronik soll es egal sein, ob die Linie durch Licht oder Farbe erzeugt wird (man muß bei diesen Linienfolgern immer die Unwägbarkeiten des Umgebungslichtes in den Griff kriegen, bei Deiner Idee muß man das "nur" ausnutzen) aber die Mechanik für Dreirad ist sehr viel einfacher herzustellen. Das kann man schon daran erkennen, das hier im RN über Fahrzeuge mit 4 Rädern, über deren Lenkung, Federung etc.sehr viel mehr diskutiert wird.

Hallo!

@ Searcher

Es wird sicher gut für uns und alle, die fast immer komplizierte Lösungen mit µC suchen, unsere Erfahrung in Robotik und Elektronik zusammen optimal auszunutzten.

Ich habe momentan etwas anderes vor, was mich jedoch überhaupt nicht hindert dir zu helfen. Ich denke, dass optimal wäre wenn du mit dem Bau von einfachen und effektiven Linienverfolger anfängst und ich werde dir mit meinem elektronischen Wissen und Erfahrung diennen.

Das was ich jetzt vor habe wird sicher ziemlich lange dauern, bis ich zum künstlichem Tier zurückkehre. Wenn es so weit ist, hoffe ich, dass ich nur deine Ergebnisse für mich leicht adaptieren brauche. Ich habe deinen ganzen Tread aufmerksam gelesen und gedacht, dass man es viel einfacher und Energieeffizienter machen könnte.

Ich freue mich auf unsere Zusammenarbeit, weil ich vermute, dass wir zussamen mehr und schneller machen könnten, als jeder von uns einzeln. Irgendwann erwarte ich deinen neuen Tread im Forum "Vorstellung+Bilder+Ideen zu geplanten eigenen Projekten/Bots", wo ich mich sehr gerne beteiligen möchte. :)

MfG

Zitat:

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Zitat von PICture

Ich habe deinen ganzen Tread aufmerksam gelesen und gedacht, dass man es viel einfacher und Energieeffizienter machen könnte

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Meinst Du bezogen auf meinen Herbie PLUS oder auf ein neues Projekt? Falls es Herbie PLUS betrifft würd ich mich über Ideen freuen. Stichworte reichen mir zunächst mal (Damit ich auch ein bißchen nachdenken kann)

Bei mir können sich die Projekte schon einige Zeit hinziehen. Falls es Dir zu lange dauert kannst Du ja auch bei Artan weitermachen. Ich werde den thread im Auge behalten.

Machst mit dem Staubsauger weiter? Ich bin auch daran sehr interessiert da ich meine Wohnung auch selbst säubern muß. :cry:

Gruß
Searcher

Hallo!

@Searcher

Ich habe dass mit der Vereinfachung an neuen Linienvervolger gedacht. Bei dem, was schon einwandfrei funktioniert, würde ich nichts ändern, sondern etwas neues bauen. Ich kenne die Parameter des bisherigen Linienverfolgers nicht und deswegen kann ich nichts konkretes vorschlagen.

Bisher habe ich für den Staubsauger erst eine Turbine aus CPU-Kühler mit einem 5W DC Motor gebaút. Weil die Mechanik leider meine schwäche ist und ich, so wie du bei der Elektronik, muß viel Fehlkonstruktionen bauen bevor ich etwas akzeptables habe. Bei dem Staubsauger das schwerigste ist, den Weg der Luft mit dem Staub mir vorzustellen, damit der Staub dort sich ablegt, wo ich es will. Ich muß auch die optimale Drehzahl für die rotierende Bürste ermitteln. Nur das alleine wird wegen Experimentieren noch sicher viel Zeit brauchen, weil ich dafür zuerst meinen Frequenzmesser in einen eifachen Drehzahlmesser umwandeln muss usw.

Weil mich jetzt der Raumpfleger voll beschäftigt, wurde mein künstliches Tier für ungewisse Zeit auf Eis gelegt.

MfG

Hallo,

der Umbau zum Herbie PLUS V2 ist zunächst abgeschlossen. Eigentlich wollte ich die ursprünglichen Außenmaße beibehalten und das Gerät nur flacher machen.

Es ist etwas flacher geworden, jedoch auch ein wenig länger. Dafür hab ich nun mehr Platz um an die Elektronik zu kommen. Die Räder mußten aufgrund der Abmessungen der verwendeten Profile etwas vergößert werden. Dadurch wurde er etwas langsamer, weil die Getriebeuntersetzung (kann man das so ausdrücken?) stieg. Folge: Etwas längere Gummis eingezogen für weniger Spannung und damit Entlastung der Motoren und Fummelei an der Elektronik (Frequenz der PWM und Verstärkung des Dreiecksignals am Eingang des Steuerungsteils), um ihn wieder etwas schneller zu bekommen. Hatte auch an eine Vergößerung des Umfangs der Motorachsen gedacht jedoch erst mal genug von der Mechanikbastelei gehabt.

Der neue Gummiantrieb ist empfindlicher als die ursprüngliche Einfachversion aber brauchbar. Er bedarf möglichst genauer Ausrichtung um ein Abspringen von den Rollen zu vermeiden. Für die Ausrichtung wurden deshalb genügend Langlöcher und eine in der Breite verstellbare neue Achse vorgesehen. Also im Grunde, wie man auf den Fotos sehen kann, eine fast Kompletterneuerung von Antrieb und Chassis und ich hab ehrlich versucht einen neuen Batteriehalter im Laden zu kaufen, konnte aber nur welche mit quadratischem Querschnitt entdecken, die mir nicht ins Konzept paßten.

Bei allen Bedenken sich mit so einem Gummiantrieb zu befassen:
- Er ist sehr, sehr leise verglichen mit preiswerten Getrieben oder Getriebemotoren.
- Er kostet fast nichts - Ich geb zu, daß er Zeit gekostet hat, wie jedes Hobby.
- Ich kann mir meine Übersetzung selbst sägen, aus Sperrholz.
- Ein Erfolgserlebnis, wenn es dann läuft.

Ich sehe schon, daß ich mich früher oder später mit MC und der damit besser implementierbaren Auswertungen und Steuerungen befassen werde. Zunächst denke ich aber, bleibe ich auf der einfachen Schiene und hoffe mein angedachtes Vierrad mit Servosteuerung "zu Fuß" zum Laufen zu kriegen.

Hier noch ein Demo Video (Es wurde wiederum kein Wert auf genaue Justierung gelegt). Außerdem muß ich doch mal tief in die Tasche greifen und mit Mengenrabatt 'n paar IR LEDs und Photodioden kaufen. Die verwendeten ausgeschlachteten sind einfach zu unterschiedlich in Ihren
elektrischen Werten.

http://www.youtube.com/watch?v=FcWKddrqn1o

Viele Anregungen zum Handwerklichen erhielt ich von
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=36497

Gruß
Searcher

Hallo Searcher!

Wie ich sehe, ist dein Herbie PLUS V2 auch so schön wie sein Vorgänger. Deine Fotos lassen mich glauben, dass ich etwas ennliches selber schaffen könnte... :)

Ich habe nur eine Frage: Warum haben die Antriebsräder einen extra Schlitz für die antriebsübertragende Gummis ? Ich hätte die Gummis, als "wirtuelle" Reifen nutzen um den Haft der Räder zu erhöhen... :)

MfG

Danke PICture!

Die Antriebsräder bestehen aus zwei Sperrholzscheiben, wobei das innere einen etwas geringeren Durchmesser hat. Das hab ich aus der ersten Version so übernommen. Dort wurde das Gummi vor dem Abspringen zur einen Seite von der größeren Scheibe gehindert und zur anderen Seite wurde es von der Motorhalteplatte vor dem Abgehen gehindert. Hier muß die "Antriebseinheit" wesentlich besser ausgerichtet werden als in V1.

Wenn das Gummi als "virtueller" Reifen läuft, ist es den Reibungen und Querkräften vor allem bei Kurvenfahrten ausgesetzt und wird bestimmt viel leichter Abspringen. Ich müßte mindestens eine Nut in Rad machen, was für mich viel schwieriger wäre, als eine zweite Scheibe. Ich denke über O-Ringe zum Aufziehen nach. O-Ringe sind viel kräftiger als dies "labberige" Haushaltsgummi. :wink:

Gruß
Searcher

Zitat:

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Zitat von Searcher

... Ich denke über O-Ringe zum Aufziehen nach ...

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Ich nehme O-Ringe aus EPDM, etwa 65°-ShoreA. Nach meinen Erfahrungen haben die eine SEHR gute Bodenhaftung. Alternativ natürlich Fahrradschlauch, endlos geklebt (das wird mit Sekundenkleber STUMPF geklebt). Die Oberfläche sollte für gute Bodenhaftung aufgerauht werden.

................Bild hier  

Ohhhh ha,

ich hab Deine Werke im RN schon gesehen, oberallgeier. Wenn ich das hier aber so direkt gezeigt bekomme, muß ich die O-Ringe aufziehen. Vielleicht und hoffentlich wird der Rest dann auch irgendwann so etwas.

(Ich glaub die Idee mit den O-Ringen stammt sogar aus einem Deiner threads)

Gruß
Searcher

Hat der Antrieb mit den Gummis funktioniert? Würdest Du diese Methode empfehlen, oder war das ein Flop?