RING-O I -- first moves

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

Sitzen die Lager mit Ihrer Außenfläche in dem Hartschaum oder im Alu? 8-[

Ich habe Bedenken, daß der Hartschaum mit der Zeit nachgiebt und die Lager nicht mehr sauber geführt werden. :-s

Wenn Du 13mm bohren kannst, könntest Du den äußeren Alu-Haltewinkel durchbohren, flach auflegen und das Lager in die Bohrung legen. Dann von der Innenseite zwischen Alu und Lager eine schöne, saubere Klebenaht ziehen. Das sollte auch halten.

Evtl. könnte man noch von innen ein zweites Blech mit 13mm Bohrung (2 oder 3mm dick) anschrauben. Dann hätte man das Lager nahezu ganz geführt.

Dies kann man aber auch noch nacharbeiten, wenn der Hartschaum nachgeben sollte.

Gruß, Klingon77

---

Hallo Klingon, danke für deinen Hinweis.

Ich habe natürlich die gleichen Gedanken, was die Festigkeit angeht, andererseits sitzt das Lager ziemlich saugend in dem Kunststoff und mit 16mm Durchmesser x 5mm ist die Auflagefläche ja schon recht groß, daher probiere ich es erstmal so. Es ist nicht schlecht, dass das Material nicht ganz starr ist, da sich so die Lager sehr gut ausgerichtet haben und prima laufen. Evtl. klemme ich noch eine dünne Hartpapier-Dichtung zwischen Lager und Blech, sodass das Lager dann zwischen den Blechen klemmt.. - OK - alles nicht wirklich maschinenbautechnisch astrein.

Ich kann den Hartschaum ja auch jederzeit durch ein festeres Material ersetzen, wie 5mm-Makrolon, ein 5mm-Alublech(-paket), Hartholz.. daher lasse ich mich hier überraschen. Es ist ja leicht zugängig und schnell gewechselt.

Heute hab ich bereits alle Aluteile für die restlichen 2 Lagereinheiten angefertigt. Morgen dann noch ein paar fehlende Bohrungen und die beiden Wellen, sowie die verbleibenden Omniwheels mit Klemmschrauben versehen. Dann kommt die Tägerplatte an die Reihe.

Sobald man dann erkennen kann, was es werden soll, öffne ich einen neuen Thread: --> "Ring-O"


Sigo

hi,

hast ja recht. Es gibt noch anderes Material als ALU!

Ich würde allerdings keinen neuen Tread eröffnen. Es reicht doch, wenn Du diesen entsprechend umbenennst.

Dann hat man auch alles schön beieinander und muß nich von einem zum nächsten springen.

Gruß, Klingon77

Das 2. Radmodul ist nun auch fertig.

Die Gundplatte dieses Moduls verfügt über 4 zusätzliche Bohrungen, sodass man sie auch spiegelbildlich montieren kann. Dadurch kann man nun ganz einfach 2 spiegelbildlich aufgebaute Radmodule nehmen und in Verbindung mit 2 normalen Rädern einen Bot in klassischer 2-Motor-Bauweise realisieren.

Sigo

Es gibt wieder neue Fotos!

Die Grundplatte ist nun fertig, die 3 Antriebsmodule mit dieser verschraubt
Dito Akkuhalter.

Leider fehlt noch ein Akkuhalter, macht aber momentan nix, denn 9,6V reichen für den Anfang auch aus. Später sollen es dann 14,4V werden( Motornennspannung 12V). Anstatt der Mignon-Akkus sind auch C-Zell-Racing-Akku-Module einsetzbar.

Nächste Schritte:

* Die o.g. Motorcontroller-Schaltung als 1-Achscontroller layouten und fertigen

* Testprogramm schreiben und erste Gehversuche unter Vewendung der aktuellen Motorelektronik.

Hier aber erstmal die aktuellen Bilder:


Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

Die Mitte der Montageplate wird später mit einer Lochsäge ausgesägt, sodass hier eine Bohrung von ca. 60-75mm hinkommt. Aktuell ist es aber günstiger den Mittelpunkt noch zu sehen.

Die harten 50mm-Räder können später durch weiche 60-oder 80mm-Soft-PU-Räder ersetzt werden, für beides ist Platz vorgesehen.


Sigo

hi,

sieht sehr schön aus! :mrgreen:

Mit Geduld, Geschick, Kreativität und ein wenig Werkzeug kann man auch
ohne Drehmaschine / Fräsmaschine sehr sauber und technisch hochwertig
arbeiten!

Dein Robby ist das Beste Beispiel!

Bin gespannt, wie es weiter geht!
Insbesondere interessiert mich, ob die Figuren, wenn sie mal auf den Boden gemalt werden auch wieder geschlossen sind.

Dies scheint mir die eigendliche Herausforderung zu sein!

Noch eine Frage zum Hartschaum.
Wie ist der in der Festigkeit? Hält der was aus oder bricht er schnell?
Kann man die Oberfläche mit dem Daumennagel eindrücken?
Wo bekommt man den Werkstoff?
Preise?



Gruß, Klingon77

Hallo Klingon,

ob ich irgendwann mal das Haus vom Nikolaus mit geschlossenen Ecken und 5m Kantenlänge hinbekommen, weiß ich auch nicht *gg*.

Ohne Kameraunterstützung oder Nahbereichs-GPS sicher nicht..
Aber dann werden es eben erstmal Kinderzeichnungen. Alter des Kindes: ??? --- Je nach Ergebnis

Zum Hartschaum:

Der ist 6mm dick und recht fest.
Allerdings kann man mit relativ viel Druck schon mit dem Daumennagel ritzen bzw. eindrücken mit dem Finger o.ä. geht nicht. Aber man muss es ritzen wollen. Leichte Berührungen oder das Handling mit dem Teil reichen da nicht.

Die 300mm-Scheibe ist hinreichend stabil, besonders da ja große Teile der Flächen mit den 1,5mm-Aluplatten der Antriebsmodule und auch den Batteriefächern verschraubt sind.

Es ist so schon stabil genug. Aber ich möchte ja evtl. über der Elektronikebene noch eine 2. Platte anbringen, oder einen Deckel und dann beikommt die Konstruktion dadurch eine sehr wirksame Versteifung.
Nötig ist es beim aktuellen Gewicht nicht. Bin sehr zufrieden.

Ich werde jetzt auch mal probieren, wie sich der PVC-Schaum kleben lässt. Das sollte bei PVC eigentlich gut gehen, wenn der Schaum sich nicht auflöst.. Das würde natürlich sehr effiziente Versteifungen ermöglichen. Wie gesagt, ist aktuell nicht möglich, aber wer weiß was ich mal als Nutzlast vorsehen werde...

Übrigens habe ich die Antriebsmodule mit M6 Schrauben ohne Gewindeschneiden in 5mm Bohrungen geschraubt...und die Schraube kann man sehr fest anziehen, ohne, dass sie ausreißen. :-) OK, mal wieder keine wirkliche Maschinenbaumeisterleistung, aber funzt super. Ich hatte auch Gewinde schneiden können, oder Durchgangsbohrungen mit Muttern, aber wozu? So habe ich eine satte Selbsthemmung.

Die Platten lassen sich sehr leicht bearbeiten. Nur die Bohrer und Feilen müssen scharf sein, da es sonst schmiert.

Ich hab die Platte aus dem Baumarkt (Hellweg Baumarkt).
Preis ca. 11-12 EUR für 50x50cm. Hab sie auch bei eBay zu etwa dem Preis gesehen. Suche nach: PVC Hartschaum

Zum Schneiden der PLatte habe ich mir einen verstellbaren Kreisschneider gebastelt und die Kunststoffplatte auf ein Stück Spanplatte geschraubt. Dann mit der Bohrmaschine schöön vorsichtig ausgeschnitten, wobei die Spanplatte als Zentrierung diente, beim Durckommen.

Sigo

ich find auch das dein bot (bzw was bis jetzt davon existiert) sehr gut aussieht....! ich bau zwar selber keine roboter aber dein konzept besticht durch seine einfachheit und ....naja ich denke man kann es schon brillianz nennen =D>

kurzum dein bot hat mich vor allen anderen am meisten beeindruckt! \:D/

hi sigo,

das hört sich ja alles in allem recht positiv an, mit dem Hartschaum.

Wenn ich mal wieder im Baumarkt bin, schau ich mir das Material mal an.

Habe bis Dato noch nicht mit Hartschaum gearbeitet. Deshalb hat es mich so interessiert.

Vielen Dank für die ausführliche Erleuterung!

mit verschlafenem Gruß,

Klingon77

Inzwischen habe ich mich ein wenig mit einer elektronischen Rundum - Stoßstange beschäftigt.

Das Ergebnis (z.Zt. in der Theorie) ist ein 160°- IR-Radar, welches innerhalb von ca. 400µs die 160° in 8 Segmenten scannt. Die erwartete Reichweite auf Basis von ein paar Vorversuchen auf dem Steckbrett beträgt ca. 30-80cm je nach Reflektionsverhalten des Hindernisses.

3 solcher Scanner erlauben dann eine Rundum-Messung in ca. 1,2ms. - In der Theorie.

Als Ergebnis eines Scans möchte ich den Winkel auf ca. 10-20° per I²C ausgeben, wenn ein Hindernis auftaucht. Bei mehreren Hindernissen entsprechend mehrere Meldungen.

Bei Bedarf könnte man dann einen US- oder IR- Entfernungsmesser in Position schwenken und nachführen, um dann auch die Entfernung zu messen.

Sobald der Prototyp seine Funktion bewiesen hat, werde ich dazu unter einem neuen Topic mehr posten. Wichtig ist mir besonders das Tempo, damit man auch etwas schneller fahren kann.

Die Schaltung basiert auf einem ATtiny2313. Jetzt muss ich erstmal eine Platine machen, mich tiefer in Assembler einarbeiten,.......
Da ich meine letzte Platine, vor ca. 20 Jahren selbst gemacht habe, muss ich mich erstmal wieder einarbeiten..

..kann also etwas dauern.

Gruß Sigo

Hier ist eine Konzept-Zeichnung meines IR-Radars für den Ring-O.

Bild hier  

Aktueller Stand:

Sechs 180°-Sensoren messen jeweils in 13 Segmenten mittels moduliertem IR-Licht, ob ein Hindernis "zu sehen" ist und geben diese Infos per I²C aus. Ein solcher Scan-Vorgang soll ca. 400µs je Sensor dauern und zurück liefern, welche Segmente etwas "sehen".

Bei 6 Sensoren wären das 2,4ms wenn man sequentiell arbeitet. Aber ggf. können gegenüberliegende Sensoren auch simultan arbeiten, und so käme man auf 1,2ms für die Messung. Für die Kommunikation und Auswertung setze ich zusammen ca. 1-2ms an. Wenns länger dauert, ist es auch egal. Ziel sind <5ms.

Damit Reflektionen möglichst geringen Einfluss haben, kann bei Bedarf mit verschiedenen Intensitäten gemessen werden, was dann auf Kosten der Geschwindigkeit gehen würde.

Aus den Ergebnissen aller 6 Sensoren, kann man ein Gitter generieren, und so dann neben der Richtung auch die ungefähre Entfernung durch Triangulation erhalten.

Das Prozessing macht ein weiteres Board, welches die I²C Signale dann verrechnet und dem Host mundgerecht serviert..in Form einer Tabelle, die zu den unterschiedlichen Winkeln Entfernungen enthält. Zusätzlich könnte man "Minima" und "Maxima" gesondert übertragen...(usw.)

Sicher ziemlich heftig vom Aufwand. (Immerhin 7 Microcontroller, etliche LEDs, Sensoren, Transistoren...)
Aber da der Bot eine Experimentierplatform sein soll....so what!
Außerdem, hält sich der Preis für jeden einzelnen 180°-Sensor durchaus in bezahlbaren Grenzen, Atmel machts möglich.
Ein einseitiges Layout reicht und ist nun fertig.
Jetzt hängts bei mir am Herstellen der Platinen, bis ich das ausprobieren kann.

Andere Lösungen mit IS471F sind kaum billiger wenn man die gesamten 360° zuverlässig abdecken möchte - und mech. aufwändiger. Und, sie können natürlich keine Entfernung bestimmen.

Bei der Programmierung habe ich inzwischen Fortschritte gemacht und das Zeitkritische Kernproblem in ASM als Rohbau geproggt. [Ging besser, als ich dedacht habe). Die Kommunikation fehlt jedoch noch.. viel zu tun, lassen wirs erstmal ruhn...will erst Hardware in den Fingern haben. ]


Nun also erstmal eine Platine machen..(lassen).
Welche Methode würdet ihr empfehlen?
(Ich muss max. mit 1 Leiterbahn zwischen den IC-Pins durch)

Naja, obs funzt, muss sich erst noch zeigen. :-b
Sigo