Hmm, die Grösse der Scheibe ist doch wurscht. Die Anzahl der Takte, die Du pro Umdrehung rausbekommst hängt doch nur von der Einteilung der Scheibe ab, nicht von deren Grösse.Zitat:
Zitat von Johannes
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Hmm, die Grösse der Scheibe ist doch wurscht. Die Anzahl der Takte, die Du pro Umdrehung rausbekommst hängt doch nur von der Einteilung der Scheibe ab, nicht von deren Grösse.Zitat:
Zitat von Johannes
Hallo!
Ich arbeite mit Johannes zusammen, deswegen schreibe ich mal ein paar Daten zu der Scheibe.
Sie sollte im Durchmesser ca. 7cm betragen. Ist natürlich die Frage, mit was für einer Unterteilung man nun arbeiten soll. Die Striche müssen klar von einander getrennt erkannt werden, jedoch wird es natürlich genauer, je mehr Unterteilungen vorhanden sind.
@Manf: Wieviele unterteilungen würdest du denn da vorschlagen bzw. wie erstellst du das Schlitzscheibenbild? mit Exel? würd mich echt mal interessieren, wie das geht...
mfg Floyd
Moin Floyd, was hast du hier verloren ;-)
Ja, ungenau ausgedrückt. Was ich meinte sind die Abstände zwischen den Schlitzen.Zitat:
Hmm, die Grösse der Scheibe ist doch wurscht. Die Anzahl der Takte, die Du pro Umdrehung rausbekommst hängt doch nur von der Einteilung der Scheibe ab, nicht von deren Grösse.
Der Entwurf von der Scheibe ist schon mal gut, auch ich würde gerne mal wissen, wie man das mit Excel macht. Ich hätte sowas in Visual Basic programmiert ;-)
Wie ich schon in einem anderen Thread hier geschrieben habe, bin ich CC2-Geschwindigkeiten gewohnt. Da würde das so ohne weiteres glaube ich nicht gehen.Zitat:
bei 4 U/s und 40 Einteilungen wäre das eine Taktfrequenz von nur 160Hz.
Wenn man bedenkt, dass der Mega8 selbst mit dem "langsamen" internen Takt von 1 MHz 1 Millionen Befehle pro Sekunde ausführt, kannst Du das mit nem Mega8 ganz locker "nebenbei" auswerten.
Gruß
Johannes
Ja, mich auch, wär nie auf die Idee gekommen, dass sowas mit Excel geht.Zitat:
Zitat von Floyd
Das mit dem Ausdrucken und auf Plexi kleben scheint mir ein echt preiswerter Weg zu sein an Schlitzscheiben zu kommen, die sonst ziemlich teuer sind. Auf die Art könnte man sich sogar Winkeldrehgeberscheiben (sauteuer) mit beliebiger Auflösung machen.
Wär echt klasse Manf, wenn Du kurz umreissen könntest wie Du das in Excel machst.
Grüsse, Marvin
Für die Zahl der Linien ist die gewünschte Auflösung in der Wegmessung maßgebend. Wechler Teil des Radumfangs soll meßbar sein? 1/40 oder 1/100 vielleicht. Die Meßfrequenz muß realisierbar bleiben.Zitat:
Zitat von Floyd
Um den abzutastenden Strahl nicht beliebig fein fokussieren zu müssen, tastet man die Lochscheibe häufig durch eine Lamellenscheibe mit gleichem Raster ab, wobei für die Laufrichtungserkennung eine zweite, im Raster um 90° verschobene Lamellenscheibe eingesetzt wird.
(Das wird nichts neues sein. )
Das Erstellen in Excel Es klingt vielleicht auf den ersten Blick etwas kompliziert, aber es wird eine kreisförmige Mäanderkurve in einer Tabelle abgelegt, die dann als x,y Graph ausgegeben wird. Entweder die Linien sind schon breit genug, oder man füllt die Kurve als Bitmap mit schwarz aus.
Die gebogene Mäanderkurve ist eine Funktion, die alternierend in den Schritten einmal den Winkel Phi inkrementiert (um 2*Pi/n) und einmal den Radius R umschaltet, und dann eben x=R*cos(Phi), y=R*sin(Phi).
In einer "unendlich" langen Tabelle (1000 Zeilen "gedragt") wird die Alternierung z.B. mit Ganzzahl (n/2) erreicht. Dann kann man die Kurve mit dem Parameter 2-1000 Linien zeichnen.
Manfred
Im Encoder hat sich schonmal jemand damit beschäftigt und ein Postscript geschrieben. Siehe Link:
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200109/dpa.html
Noch besser finde ich dieses Postscript:
http://massmind.org/techref/io/senso...enc/enc_ps.htm
Ich experimentiere im Moment auch mit Rad Encodern und bin leider nicht sehr erfolgreich damit. Ich möchte bei meinem Roboter die Drehzahl der Räder regeln, so daß ich geradeaus und auch Kurven definiert fahren kann.
Was benutzt Ihr für Lichtschranken an Euren Robotern? Welche Auflösung benutzt Ihr? Wo habt Ihr die Encoder-Scheiben montiert?
ciao, Stefan.
Was nehmt ihr denn für eine Elektronik. Bei dem letzten Link wurde ein IC verwendet das schwer zu bekommen ist.
Ich benutze die Gabel-Lichtschranke SFH9340 (Conrad 153833), die hat einen Schmitt-Trigger integriert. Der Ausgang ist TTL kompatibel.
Ansonsten kann man z.B. einen 74HC14 als Schmitt Trigger verwenden und eine beliebige Lichtschranke mit Phototransistor verwenden.
ciao, Stefan.
Gute Frage, ich bin zunächst von einer Montage in der Nähe des Rades ausgegangen und habe eine Auflösung von 40-100 Teilungen vorgeschlagen.Zitat:
Zitat von smay
Direkt am Motor kommt man sicher mit einer sehr viel geringeren Auflösung aus, zumal man das Getriebesspiel noch vor sich hat.
Manfred
Also ich werde die Scheibe direkt an der Achse montieren. Im Prinzip muss ich dann noch auf die Druckvorlage eine Mittelpunktsmarkierung machen, aber das ist wohl kein Problem.
Die Gabellichtschranken habe ich aus einem Drucker ausgebaut. Noch ein Widerstand an die LED und dann den Fotowiderstand an einen digitalen Port. Funktioniert wunderbar mit einem Pullup-Widerstand. Da gab's hier irgendwo einen Schaltplan. Ich suche mal eben.
Gruß
Johannes