.: Vinculum :. - Hexabot

Langsam verzweifle ich an dem Vinculum, das System ist irgendwie zu komplex und hat zu viele Bugs:

1) Im Moment spinnen immernoch alle Servos in dem Moment wo der Hexa initalisiert wird und die Servos nicht exakt auf der Position stehen auf der sie sein sollten. Was vermutlich an der Spannungsversorgung liegt, denn die briecht auf 4V ein. Nur leider habe ich keine Idee wie ich die noch stabilisieren könnte, denn Kondensatoren habe ich oben schon mehr als genug eingebaut. Das Netzteil ist einfach zu träge und bei voller Last aller Servos reichen die 3A nicht aus!

2) Die Mechanik ist zwar toll mit den Federn und allen, aber im Moment führt sie dazu, dass die Servos nicht präzise ihre Position anfahren sondern sofort nach geben und dann rutschen die Beine irgendwann weg. Abgesehen davon sind die Zahnriemen, Kugellager, Federelemente und Co für den Großteil des Gesamtgewichts verantwortlich.

3) Sind die ganzen Stecker die ich verbaut habe um alles modular zu haben, immer wieder ein Garant für Fehler.

Langsam hab ich das Gefühl, nur immer mehr Geld hinein zu stecken ohne, dass dadurch brauchbare Ergebnisse erzielt werden!

Hey!

Dein Netzteil macht 3A max? Das ist doch sicher zu wenig für den Einschaltstrom von 18 Servos. Und wenn du außerdem noch viele Kondensatoren verbaut hast wirken die ja auch erstmal kurzzeitig als Kurzschluss, puffern tun die ja auch erst wenn sie umgeladen sind. Ich habe dein Projekt nicht bis ins Detail verfolgt, aber vielleicht könntest du zum Testen erstmal ein PC Netzteil nehmen? Die liefern auf der 5V Schiene ja gigantische Ströme (locker mal 25A) ...

Gruß
Malte

Bei punkt 1) hilft entweder mit Akkus zu testen, was ständiges Laden bedeutet, oder ein gescheites Netzteil verwenden:
Heute einen Link von Pollin bekommen klick zwar nur 5V, aber die 30A sollten ausreichen zum basteln. Da dann einen kleinen Holzkasten drumgebaut uns man hat ein schönes Netzteil. (E: seh gerade, das NT ist schon ausverkauft..)

ist 2) auf die Mechanik zurückzuführen oder fehlt deinen Servos einfach der Strom?

Und die Sache mit dem Geld, wie war noch mal die Deffinition eines Hobbys? :)

1) Ich habe mir in der Arbeit mal ein 12V - 38A Netzteil organisiert, damit sollte auf jedenfall genug Bumms vorhanden sein um den SBEC an die Grenze von 5A zu bringen. Ob das schon ausreicht bezweifle ich, denn das Datenblatt der Schulter-Servos besagt 1.8A bei Haltemoment. Würde also 10,8A nur für die Schulterservos bedeuten. Die anderen Servos werden nicht so hoch belastet aber ich denke da kommen nochmal 5A dazu. Ich überlege ob ich nicht auf dein SBEC mit 20A aufrüste um genug Leistung zur Verfügung zu haben.

2) Die Federelemente wurden nun mechanisch außer Funktion gesetzt und jetzt sieht es schon etwas stabiler aus!

Zitat:

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Ich überlege ob ich nicht auf dein SBEC mit 20A aufrüste um genug Leistung zur Verfügung zu haben.

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Meinst du nicht dass es sinnvoller ist erstmal grundsätzlich die Funktion sicherzustellen und die Sache erst dann weiter zu "verkomplizieren"? Also ich würde deshalb erstmal alle DC/DC-Wandler u.ä. weglassen und direkt mit einem NT versorgen das sicher genug Leistung hat. Ich greife da gerne zum XT-Netzteil weil man davon i. d. R. doch sowieso noch irgendwo eins rumliegen hat und die nun wirklich genug Dampf haben. Wenn das sicher funktioniert kann man ja auf die Akku-Versorgung umsteigen. Wenn's dann nicht geht weiß man zumindest mal sicher woran es liegt.

Die Messungen heute, haben mir gezeigt, dass es wohl nicht an den fehlenden Ampers liegt sondern an etwas anderem.

Ein Bild sagt mehr als Worte und ein Video vom Oszi noch mehr!

http://www.youtube.com/watch?v=Q56bs...ature=youtu.be

Wie ihr sehen könnt sollte die Spannung konstant bei 6V liegen. Ein Kästchen entspricht 1V.
Nachdem alle Beine nacheinander initalisiert werden, fluktuiert die Spannung bereits fast um ein ganzes Volt
Wärend der Bewegung sogar um 2V und stabilisiert sich nach erreichen der Position wieder auf 6V.
Wird dann die Anfangsposition angefahren bricht die Spannung unter 3,5V ein und die Servos bekommen keine korrekten Steuersignale mehr, es kommt zum "Kammerflimmern". Dir Folge sind wild zuckende Servos, was dann manuell abgeschaltet wird.
Die Restladung der Kondensatoren hält den Pegel noch für einen Moment hoch und sinkt dann aber ab auf 0V.

So jetzt die Gretchenfrage:
Was kann man degegen tun?

Wie ist der Leitungsquerschnitt und wie viel Ampere fliessen?
Steckverbinder in der Kette?

Das war mal bei mir das Problem ....

Gruß
Georg

Wieso denkst du dass es nicht an der Leistung der Stromversorgung liegt? Mit jeder Bewegung bricht doch die Spannung ein. Es muss nicht direkt das Netzgerät sein, wenn du noch Schaltwandler o.ä. dazwischen hast können es ja acuh die sein (Wo ist das denn gemessen, direkt am NT oder an einem Servo?). Deswegen würde ich wie gesagt erstmal versuchen die Servos möglichst direkt mit einer definitiv ausreichend großen Quelle zu versorgen.

@malthy leider habe ich keine "ausreichend große Quelle" mit der ich direkt auf die Servos gehen kann. Ich habe ein 3A Labornetzteil zu Verfügung, das mir die benötigten 6V liefert. Damit laufen die Servos halbwegs stabil - sprich sie fallen nicht unter die kritische Spannung bei der die Servologik zusammenbricht (das dürfte so bei >3,3V passieren). Allerdings "wackelt" das Signal immernoch sehr stark. Gemessen ist am Verteilerkonoten wo von dem aus die Ringleitung der Servos gespeist wird.

@schorsch. 2mm Außendurchmesser. Die Ampere kann ich nur nur bedingt messen bisher fließen 1,irgendwas laut meinem Multimeter. Stecker gibt es leider sehr viele im System, bedingt durch die Servostecker und Stromanschluss selbst.


In Beitrag #126 ist ein Bild meiner Stromversorgung. Bisher ist hier ein SBEC mit 6V - 5A verbaut als Schaltregler. Meine Vermutung ist im Moment, dass dieser nicht außreicht, da die Schulterservos im Haltemoment jeder 1,8A ziehen können. Damit würde ich auf über 10A kommen und damit außerhalb dieses SBEC arbeiten.

Hast du nicht irgendwo noch ein altes PC XT-Netzteil rumliegen? Oder einen alten PC mit Netzteil? Ich habe mir für solche Zwecke meistens ein paar aufgehoben. Die sind für solche Zwecke ja ganz gut geeignet. Du könntest ja zB auch mal gucken, ob die Spannung nur nach dem/den SBEC(s) einbricht oder auch davor. Wieviele SBECs hast du denn eigentlich pro wieviele Servos verbaut?