Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

Hallo,

du kannst mir ja auch noch mal den Dottie-Code senden.
Um zu vergleichen.

Ja, bascom war zu...bäh

MFG Max

Zitat:

Zitat von PCF8574P

... du kannst mir ja auch noch mal den Dottie-Code senden ... Um zu vergleichen

Hihihihi - vergleichen. Und ich denke immer, ich sei der faule Hund . . . . *ggggg*

Code:

/* >> ### Auszug aus Sicherung 15sep08 1740 ...C1..\m168D_10\m168D_mot_10x80.c =================================================================================== Target MCU : M168 Target Hardware : m168D Target cpu-frequ. : In der Quelle wählbar =================================================================================== Enthaltene Routinen: Alle Motorroutinen ##### nur Auszug ##### void TC0PWM_init(void) //Init Timer/Counter0 für Erzeugung des PWM-Signals void setPWMrechts(uint8_t speed) //Geschwindigkeit rechter Motor void setPWMlinks(uint8_t speed) //Geschwindigkeit linker Motor void Mrechtsvor(void) //Motor dreht im mathematisch posit. Drehsinn void Mrechtszur(void) //Motor 1,2 dreht im Uhrzeigersinn void Mrechtsstop(void) //Motor aus void Mlinksvor(void) //Motor dreht im mathematisch pos. Drehsinn void Mlinkszur(void) //Motor 3,4 dreht im Uhrzeigersinn void Mlinksstop(void) //Motor aus =================================================================================== *** Versionsgeschichte: ==================== x80 15sep08 1740 Version wie x77 - für zusätzliches Modul ~kal~ . . . . . . x342 26jun08 08ff Interrupt für Motoren in TC0PWM_init/~mo1~ auf 1200 Hz stellen =================================================================================== *** Aufgabenstellung : Software für R2_D03 in einer ersten Ausbaustufe angelehnt an: siehe Original Original: ...C1..\m168D_10\mm168D_mo1_10x342.h 26jun08 08ff ================================================================================ */ /* ============================================================================== */ /* == PWM-Routinen zur Motoransteuerung ======================================= */ void TC0PWM_init(void) //Init Timer/Counter0 für Erzeugung des PWM-Signals { TCCR0A |= (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1); //Clear/set OC0A/OC0B on Compare Match, // doc S102 , OC0A/OC0B ist Port PD6/D5 TCCR0A |= (1<<WGM01)|(1<<WGM00); // Fast PWM, TOP=0xFF=dez255, doc S104 // das ergibt aus 20 MHz mit Prescaler 1/64 1220 Hz TCCR0B |= (1<<CS01)|(1<<CS00); // Prescaler ist clk/64 doc S106 // OCR0A = 0; // PWM auf Null setzen OCR0B = 0; // PWM auf Null setzen } /* ============================================================================== */ void setPWMrechts(uint8_t speed) //Geschwindigkeit rechter Motor {OCR0A = speed;} // PWM auf PD6 /* ============================================================================== */ void setPWMlinks(uint8_t speed) //Geschwindigkeit linker Motor {OCR0B = speed;} // PWM auf PD5 /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* Motoransteuerung mit dem L293D, hier werden die Drehrichtungen gesetzt */ /* Vorgesehene/belegte Anschlüsse am ATMega168 für R2D03: ========== hier, unter anderem, für die Motoransteuerung (Stand 22mai08 11ff) : (E7) _|-- 3,4 Guz, PD4___6 23___PC0, SFH 5110, IN irDME 1-2 } ´168 n VCC 7 22 GND GND 8 21 AREF XTAL1 PB6___9 20___VCC XTAL2 PB7 10 19 PB5, Startblink (LED0), 3sec v Tmr0, Mehrzweck (E6) PWM 1,2 uz+Guz,PD5 11 18 PB4 _|-- 3,4 uz (E4) (hier oder PB3) (E5) PWM 3,4 uz+Guz,PD6___2 17___PB3, Reserve 2 (E8) _|-- 1,2 uz,PD7 13 16 PB2, Reserve 1 (E9) _|-- 1,2 Guz,PB0 14 15 PB1 SFH 415, OUT (irDME) */ // ----------------------- // Drehrichtungsbefehle für Motor 1,2 = "rechter" Motor void Mrechtszur(void) //Motor 1,2 dreht im Uhrzeigersinn {PORTB |= (1<<PB4); PORTD &= ~(1<<PD4);} // r r r r r r r rechts rechter Motor r r r r r r void Mrechtsvor(void) //Motor dreht im mathematisch pos Drehsinn {PORTB &= ~(1<<PB4); PORTD |= (1<<PD4);} // r r r r r r r rechts rechter Motor r r r r r r void Mrechtsstop(void) //Motor aus { PORTB &= ~(1<<PB4); PORTD &= ~(1<<PD4);} // ----------------------- // Drehrichtungsbefehle für Motor 3,4 = "linker" Motor void Mlinkszur(void) //Motor 3,4 dreht im Uhrzeigersinn {PORTB |= (1<<PB0); PORTD &= ~(1<<PD7);} // l l l l l l l links linker Motor l l l l l l l void Mlinksvor(void) //Motor dreht im mathematisch pos Drehsinn {PORTB &= ~(1<<PB0); PORTD |= (1<<PD7);} // l l l l l l l links linker Motor l l l l l l l void Mlinksstop(void) //Motor aus { PORTB &= ~(1<<PB0); PORTD &= ~(1<<PD7);} /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* ===== ENDE Subroutinen ================================================== */ /* ============================================================================== */

Zitat:

Zitat von PCF8574P

... Ja, bascom war zu...bäh ...

Dafür ist mein C eher Cäh. Ist nur ein Buchstabe weiter. Der Fortschritt hält sich damit also in Grenzen . . . . . .

Hi,

Naja, soviel unterschied zu meinen Routinen ist ja gar net.

Ich finde C ist garnicht mehr so schwer wenns man mal gerafft hat wie die Sprache aufgebaut ist.

Vielleicht fährt meine Pepsi ja gleich mal.
-> Deine fertigen Routinen einbinden und testen

MFG Max

Hallo Alle,

*gggg* ich hätte da eine Frage *gggg* nach einem "besseren" Antriebsmotor.

Es stimmt ja, was Klingon77 gesagt hatte:

Zitat:

Zitat von Klingon77

... So eine Cola-Dose macht sehr viel mehr her als ein Auto ....

aber er trifft ja genau den Punkt, warum ich die Dottie-"Technologie" auf ein Auto transferieren wollte

Zitat:

Zitat von Klingon77

... Bei 1,5m/sek. müsste die Elektronik und Mechanik auch schon etwas rascher reagieren als bei der Cola-Dose ...

und ein gewisser Nebeneffekt wäre ja noch (leider ohne Sprachausgabe)

Zitat:

Zitat von Klingon77

... Auto wäre ... ein Gag, wenn ... zum autonomen ... Knight-Rider umfunktionierst ...

Nun hatte ich in der letzten Zeit riesige Nebenwirkungen, für die ich weder Arzt noch Apotheker fragen konnte. Na ja, fragen vielleicht. Die Sensorik spielt mir hier gerade ziemliche Streiche, aber ich bekomme sie wohl noch in Griff - es geht voran.

Die Frage:
Der Antriebsmotor von dem Autochen ist noch das Original. Angesteuert wird er mit 4xAAA-Akkus tecxus 1100 mAh, die laut Datenblatt bei 1 kHz einen internen Widerstand von <35 mΩ haben. PWMFrequenz für den Antrieb ist 1,22 kHz. Laut Datenblatt kann der über 55 Minuten 1100 mA abgeben, das sollte meiner Meinung nach genügen. Die ursprüngliche Energieversorgung waren 3AA-Zellen. Simple Fahrtests hatten mir gezeigt, dass dieses Motörchen bei weniger als 800 mA sehr ungerne anfährt. Ab 800 mA (Stellung der Strombegrenzung am Netzteil) läuft er aber brav bei unter 2 V los. ABER ich habe keine Ahnung, was das für ein Motortyp ist - er hat keinen Aufdruck - richtiger no-name.

Der L293D wird über beide Kanäle auf den Motoreingang geschaltet.

Der Motor fährt für meine Zwecke nicht schnell genug hoch und ich suche einen leistungsfähigen Ersatz.

Die äusseren Abmessungen entsprechen dem asuro-Motor: Länge über Lagerschalen 29 mm, Lüa 38 mm, D 20 mm, H 15 mm, Welle Ø2.0 mm. Drehzahl unter Last - am Motor ca. 160 Ups. Aber wie gesagt: das Hochfahren dauert "ewig".

Hat jemand Vorschläge für "Tuning-" Motoren? Danke im Voraus

Ich weiß, dass diese Angaben etwas dünn sind.

Edit am 11. Jan. 2009: (Motor-) Drehzahl unter Last geändert von 500 Ups auf 160 Ups - Anmerkung: 160 Ups sind etwa 9000 Upm.

Eine sehr informative Diskussion zu alternativen asuromotoren (zur Leistungssteigerung) findest du hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=28548

Danke mic für diesen Hinweis. Ich hoffe, dass ich diese Threads (die ja bis in eine rennfähige Konfiguration gehen) ordentlich durch bin. Mein Problem ist ja "doppelt" so schwer wie beim asuro: ich habe nur einen Motor bei derzeit 344 g Gewicht und der Motorhalter ist vorgegeben. Platz für mehr "Strom" ist leider auch keiner mehr, da ich nicht die Aussenkontur ändern will.

Für den Fall, dass meine Nachfrage nicht ergiebig ist, werde ich es mit dem Conrad Artikel-Nr. 228959 probieren (s. Posting von waste vom März 2007). Meine sonstige Suche hatte nichts ergeben - zumal die Slotracing-Dinger oft ohne Datenblatt sind - und mir eben leider die höhere Spannung fehlt.

Hallo,

ich habe hier noch 2 Motoren da.
Sie entsprechen nach der schnellen messung deines Motors.

Von mir aus kann ich sie dir gerne mal schicken.
Bild hier

Daten:
Ø-Stromaufnahme: 0.5 A
Max. Drehmoment: 0.4 Nmm
Leerlauf-Drehzahl: 8000 U/min
Leerlaufstrom: 0.2 A
Nennspannung: 1.5 V/DC
Last-Drehzahl: 5700 U/min
Läuft mit 1,5 bis 3 Volt

MFG Max

Edit: Ich sehe gerade die Motoren sind etwas langsam oder?

Hallo Max,

das ist sehr lieb von Dir. Einen Versuch wärs mir ja wert - wenn die 3 Volt kein "nicht-zu-überschreiten" Wert wären. Dann dürfte die Lastdrehzahl mit dem 5,2 V vom Akku schon raufgehen. Ich hatte das nochmal genau in meinen Aufzeichnungen nachgesehen - für 1,5 m/s mit dem Fahrzeug brauche ich rund 9400 Upm am Motor. Aber bei Deiner Angabe steht ja schon Nennspannung 1,5 V - da brennt der mit >5V doch bestimmt durch. Spätestens nach ein paar Sekunden. Ich fürchte, das wird nicht gehen.

Trotzdem vielen Dank.

Hallo,

die 3Volt sind kein Problem.

ich habe zwei weitere im Mini-Line-Follower im einsatz. Dieser läuft mit zirka 5 bis 5,5Volt.
Er hat schon mehrere Betriebsstunden hintersich.

MFG Max

Edit: 1,5Volt habe hingeschrieben weil er da anläuft.

Na wunderbar. Dann melde ich mich bei Dir, sobald ich meinen Ärger mit der Sensorik hinter mir habe. Die läuft derzeit bei mir unter dem Motto: je optimiert, desto schlechter.