Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung

Hallo, alle,

mit meinem asuro (mit dem IR-Periskop) habe ich nun die Tests zur Hinderniserkennung mit den ersten Testprogrammen von waste gefahren. Danke, waste. Übrigens sieht das IR-Periskop mittlerweile eher torpedorohrmässig aus.

..........................Bild hier  

Dabei habe ich festgestellt, dass mein asuro nicht mit 36 kHz blinkt sondern mit etwa 26 kHz (soweit man das im Oskar genau erkennen kann). Aber flashen geht (mit dem Torpedorohr sogar besser als vorher) und auch der Abstandstest nach waste klappt recht gut!

Frage: muss ich / kann ich / soll ich das auf 36 kHz einstellen?

Übrigens denke ich, dass meine Anordnung besonders für Anfänger, wenn die noch nicht gut und hitzesparend löten können, ideal ist.

Hallo oberallgeier,
nix Torpedorohr, eher Lufteinlass vom aufgemotzten Porsche Carrera.
Da hat das Abstandhalten ja doch noch sein gutes Ende gefunden. :cheesy:

Aber warum du nur mit 26 kHz rumleuchtest, kann ich nicht verstehen.
Hast du das gemessen, als der Asuro auf Abstandstripp war, oder als Daten an den PC geflüstert wurden?
Ich hatte mal, als waste von 72 kHz auf 36 kHz umgebaut hatte, nachgemessen, und da sind aus dem Asuro noch die 36 kHz rausgekommen. Auch wenn man alle Register zieht und die Register zum Timer anschaut, sollten da die 36 kHz registriert werden.
Schau mal nach "SIGNAL (SIG_OVERFLOW2)" und dem darin gesetzten TCNT2 += 0x25;. Im waste-Code wird das Ding nicht geändert. Und auch die Register TCCR2 und TIMSK werden nur in Init() gesetzt und sonst nirgends. Einzig und alleine OCR2 wird zum Abstandsmessen verdreht.

Aber was soll's
a) ob Periskop oder Turboeingang
b) ob 36 oder 26 Takte
solange alles geht, müsste es in Butter sein.

Gruß Sternthaler

Hallo Sternthaler,

ich habe noch mal die Blinkfrequenz bei meinem Porsche-Asuro nachgemessen. Diesmal korrekt bei dem Testprogramm von waste mit seiner lib (aus dem posting von waste). Einmal einen SFH300 in den aufgemotzten Lufteinlass gesteckt und einmal direkt am Bein des SFH-415. Beim Oszilloskop alles auf "Null". Beide Male kommt ein Flankenabstand von ziemlich genau 38 kHz heraus.

Die Initialisierung des Timer2 versteh ich noch nicht - dafür ist es jetzt auch zu spät :( muss ich nachholen - im Moment lese ich den Prescaler 1024 raus. Die restlichen Codeteile sind wie von Dir beschrieben - könnt ja nicht anders sein. Wie gesagt, den timer muss ich tagsüber nacharbeiten.

Ausserdem stimmt es ja - Hauptsache es geht so schön, wie ich es festgestellt hatte.

Nachtrag + Korrektur, 15:00 Uhr Die Messung des Mikrosekunden-Bereiches 50 µs .. 1 µs bei meinem Oskar ( ein alter ABB Metrawatt M6003, 2 Kanäle, 60 MHz ) hat mit verschiedenen Quarzen ein Nachhinken der Bildschirmanzeige um ziemlich genau 5 % ergeben. Daher sind die oben genannten 38 kHz DOCH 36 kHz. Sorry - man darf niemand nix glauben, ohne es selbst kontrolliert zu haben. Da ich kein Handbuch dazu habe, muss ich mit diesem Fehler leben :(.

die IR-Schnittstelle brauch ich leider zwecks kommunikation ... ich werde odometrie+kompass für die ortung verwenden linensensoren nach vorne für hindernis erkennung und IR/Funk für die kommunikation zu nem laptop/pocketPC und anderen asuros ... ziel des ganzen iss n kleiner schwarm asuros der ein gelände nach hindernissen absucht und dann evtl. als schwarm abfährt XD schreck lass nach auf was habe ich mich da nur eingelassen >_<

für die kommunikation werd ich sowas wie csma verwenden müssen -.- da schmerzt mir jetzt schon der bauch ... fürs erste werd ich aber bei einem asuro bleiben und die taster verwenden, da ich noch nicht ausreichend tests für die genauigkeit der ortung gemacht habe und den asuro nach jeder kollision wieder zum ausgangsort zurrückkerhren lasse so zwecks neuausrichtung.

eine frag an euch, könnte man nicht auch die liniensensoren mit IR-elementen bestücken ? evtl. braucht es ein wenig platine zum umbauen aber das wäre net SO schlimm.

Hallo Ceos,

darüber hatte ich mal etwas gelesen - ich glaube es war radbruch. Jetzt könnte ich das für Dich suchen - aber das kannst Du sicher selber bestens. Der Umbau hardwareseitig beschränkte sich m.W. auf Austausch der D11. Hintergrund ist die Tatsache, dass T9 und T10 SFH300 sind, die bei 960 nm die maximale Empfindlichkeit aufweisen, aber im Bereich des roten Lichtes mit rund 600 nm nur noch 50% dieser Empfindlichkeit haben.

Die Wellenlänge im UV birgt also etwas - natürlich auch die Strahlstärke. Nachteil ist es, dass man nix mehr "sieht" - daher bevorzugen andere asuro-Besitzer einfach ne hellere LED.

das mit dem "nichtssehen" ist nicht der einziger nachteil. Ich habe es selbst umgebaut, gott sei dank ist das modul von unten steckbar, denn viele linienfolgeprogramme im forum laufen mit der IR-sendediode garnicht, man muss sie also anpassen...

Zitat:

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Zitat von inka

... viele linienfolgeprogramme ... also anpassen...

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Uuups, sorry, dachte nicht daran. Aber ist ja klar, anderer Sensor - anderes Signal - schon ist der Arbeitspunkt total verstellt. Danke für den Hinweis

Hallo alle,

ich habe mal einen hübschen Versuchsaufbau gemacht, eine "Entfernungs-Messstrecke" mit dem SFH5110 und - tja, meinen einzigen SFH415 hatte ich bei einem Test gleich geschossen, nun ist der asuro "blind" bis zur nächsten Transplantation - also mit einem CQY99 (leider nur 11mW auf 50° statt 22mW auf 17°).

Der aktuelle PWM-Wert zum Ansteuern der IR-Diode wurde langsam hochgetickert und per RS232 ans Terminal gemeldet. Parallel dazu wurden die high bzw. low-Pegel zum Schalten einer LED genutzt. Ich hatte (leider eben nur als Test mit dem CQY/SFH5110) zwischen Dauer-Ein und Dauer-Aus einen erheblichen Übergangsbereich, bei dem Ein und Aus recht heftig blinzelten. Diese, erheblichen, Entscheidungsprobleme des SFH5110 hatte ich natürlich auch auf dem Oskar festgestellt. Ist das mit/von der SFH415 auch bekannt?

Hallo oberallgeier,
so recht nachvollziehen kann ich deine Fragestellung nicht.
Meinst du mit dem Entscheidungsproblem, dass die zu ermittelnde Entfernung nicht richtig, oder (bei gleichem Abstand) unterschiedlich ist? Oder ist jede einzelne Messung wärend des 'hochtickerns' gemeint?

Der SFH5110 wird angegeben mit "Anwendbar bei Tastverhältnis <40%". (Warum werden im Asuro 50% benutzt?) Damit ist ja das empfangene 36-kHz-PWM-Signal gemeint. Wir schrauben nun an der Sendeseite an diesem Taktverhältnis recht kräftig rum.
Eventuell ist die Sendedieode CQY99 langsamer bei den Anstiegs-/Abfallzeiten als die SFH415 , so dass der Empfänger mehr Sinus als Rechteck sieht und da eher den Dienst verweigert.
Hier dürfte nur eine Messung mit beiden LEDs weiterhelfen. Sinnvollerweise mit einem normalen Empfänger, also ohne 36 kHz-Filter, um dort ein Signal für den Oska zu erhalten. Anstieg und Abfall bei beiden Sendern prüfen und sehen was raus kommt.

Ich hatte mal die Linien- und ODO-LED's auf diese Zeiten untersucht, und hatte dort ca. 150 us als Anstieg-/Abfallzeiten gemessen. Dabei war dann natürlich noch die Empfangshardware mit im Spiel. Diese Kombination wäre ja schon viel zu langsam um sie mit 36-kHz zu betreiben.

Oder komme ich hier viel zu spät, und du hast schon eine 'richtige' Ersatzdiode eingebaut?

Gruß Sternthaler

das tastverhältnic lässt sich ja anpassen... siehe motorsteuerung =)